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1、实验三数字PID控制一、实验目的1研究PID控制器的参数对系统稳定性与过渡过程的影响。2研究采样周期T对系统特性的影响。3研究I型系统与系统的稳定误差。二、实验仪器1EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台2PC计算机一台三、实验内容1系统结构图如3-1图。图3-1 系统结构图图中 Gcs=Kp1+Ki/s+Kds Ghs=1e-TS/s Gp1s=5/0.5s+10.1s+1 Gp2s=1/s0.1s+12开环系统被控制对象的模拟电路图如图3-2和图3-3，其中图3-2对应GP1s,图3-3对应Gp2s。 图3-2 开环系统结构图1 图3-3开环系统结构图23被控对象GP1s为“0型系统
2、，采用PI控制或PID控制，可系统变为“I型系统，被控对象Gp2s为“I型系统，采用PI控制或PID控制可使系统变成“II型系统。4当rt=1t时实际是方波，研究其过渡过程。5PI调节器与PID调节器的增益 Gcs=Kp1+K1/s =KpK1(1/k1s+1) /s =K(Tis+1)/s式中 K=KpKi , Ti=1/K1不难看出PI调节器的增益K=KpKi，因此在改变Ki时，同时改变了闭环增益K，如果不想改变K,如此应相应改变Kp。采用PID调节器一样。6“II型系统要注意稳定性。对于Gp2s,假如采用PI调节器控制，其开环传递函数为 Gs=GcsGp2s =KTis+1/s1/s0.
3、1s+1为使用环系统稳定，应满足Ti0.1，即K1107PID递推算法如果PID调节器输入信号为et，其输送信号为ut,如此离散的递推算法如下： uk=uk-1+q0ek+q1ek-1+q2ek-2其中 q0=Kp1+KiT+Kd/Tq1=Kp1+2Kd/Tq2=KpKd/TT-采样周期四、实验步骤1.连接被测量典型环节的模拟电路(图3-2)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。2.启动计算机，双击桌面“计算机控制实验快捷方式，运行软件。3.测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常
4、后才可以继续进展实验。4.在实验项目的下拉列表中选择实验三数字PID控制, 鼠标单击鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置窗口。5.输入参数Kp, Ki, Kd参考值Kp=1, Ki=0.02, kd=1。6.参数设置完成点击确认后观察响应曲线。假如不满意，改变Kp, Ki, Kd的数值和与其相对应的性能指标sp、ts的数值。7.取满意的Kp,Ki,Kd值，观查有无稳态误差。8.断开电源，连接被测量典型环节的模拟电路(图3-3)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入，将纯积分电容的两端连在模拟开关上。检查无误后接通电源。9.重复4-7步骤。10
5、.计算Kp，Ki，Kd取不同的数值时对应的sp、ts的数值，测量系统的阶跃响应曲线与时域性能指标，记入表中：实验结果参数%Ts阶跃响应曲线KpKiKd10.02143.8%1.29910.01125.9%1.11210.01231.2%1.16810.02240.3%1.95420.02 436.7%0.9141 0.02 1 1 0.01 11 0.01 2 1 0.02 22 0.02 4五、实验报告1画出所做实验的模拟电路图。2 当被控对象为Gp1s时取过渡过程为最满意时的Kp, Ki, Kd,画出校正后的Bode图，查出相稳定裕量g和穿越频率wc。3总结一种有效的选择Kp, Ki, K
6、d方法，以最快的速度获得满意的参数。先通过改变Kp的值，使Kp满足要求，再改变Ki，最后是Kd，通过这样一次改变参数的方法可以很快的达到满意的效果。参数整定试凑法增大比例系数Kp，一般加快系统响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但过大的比例系数会使系统有较大超调，并产生震荡，使稳定性变坏；增大积分时间Ti，有利于减小超调，减小震荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除将随之减慢；增大微分时间Td，亦有利于加快系统响应，使超调亮减小，稳定性增加，但对系统的扰动抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应；另外，过大的微分系数也将使得系统的稳定性变坏。实验六大林算法一、实验目的1掌握大林算法的特点与适用X围。
7、2了解大林算法中时间常数T对系统的影响。二、实验仪器1EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台2PC计算机一台三、实验内容1实验被控对象的构成：1惯性环节的仿真电路与传递函数 G(S)=-2/(T1+1) T1=0.2 2纯延时环节的构成与传递函数 G(s)=e-Ntt=采样周期 N为正整数的纯延时个数由于纯延时环节不易用电路实现，在软件中由计算机实现。 图61 被控对象电路图3被控对象的开环传函为： G(S)=-2e-Nt/(T1+1) 2大林算法的闭环传递函数： Go(s)=e-Nt/(Ts+1) T=大林时间常数 3大林算法的数字控制器：D(Z)=(1-et/T)(1-e-t/T1Z
8、-1)/k(1-e-t/T1)1-e-t/TZ-1-(1-e-t/T)Z-N-1 设k1=e-t/T K2=e-t/T1 T1=0.2 T=大林常数 K=2 (K-Kk2)Uk=(1-k1)ek-(1-k1)k2ek-1+(k-kk2)k1Uk-1+(k-kk2)(1-k1)Uk-N-1四、实验步骤1启动计算机，双击桌面“计算机控制实验快捷方式，运行软件。2测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进展实验。3量对象的模拟电路(图6-1)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电
9、源。4在实验项目的下拉列表中选择实验六六、大林算法, 鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置对话框，在参数设置窗口设置延迟时间和大林常数，点击确认在观察窗口观测系统响应曲线。测量系统响应时间Ts和超调量sp。5 复步骤4，改变参数设置，将所测的波形进展比拟。并将测量结果记入下表中：性能指标参数设置阶跃响应曲线%Ts秒Tp秒延迟时间大林常数20.501.3422.31510.501.4432.53440.501.0231.93410.801.9233.2642 0.5 1 0.5 4 0.5 2 0.8五、实验报告1分析开环系统下的阶跃响应曲线。答：开环系统下的阶跃响应曲线会有较大的超调量和持续的震
10、荡，使得系统的稳定性降低，对控制系统的控制性能极为不利。 2分析大林时间常数对系统稳定性的影响。答：随着大林常数的增大，系统响应的调节时间Ts和达到峰值的时间Tp都增大了，但是对超调量影响不大，所以使得系统的稳定性减弱。六、大林算法软件流程图图中ek为误差，ek1为上一次的误差，uk是控制量，uk1是上一次的控制量ukn1是上N+1次的控制量画希望值曲线初始化系统输出希望值start初始化ek ,ek1,ek2,uk初始化控制步数、采样点数Point求K1、K2、K3使硬件被控对象初始化值输出等于0采集硬件被控对象的输出inputf inputf浮点化inputf延迟N步求ek=start-i
11、nputfK-Kk2Uk=(1-k1)ek-(1-k1)k2ek1+(k-kk2)k1Uk1+(k-kk2)(1-k1)Ukn1判uk是否超上下限 输出uk ek1=ek Ukn1更新画被控对象第J点输出inputf J+1JPoint完毕实验七炉温控制实验一、实验目的 1了解温度控制系统的特点。2研究采样周期T对系统特性的影响。 3研究大时间常数系统PID控制器的参数的整定方法。二、实验仪器1EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台2PC计算机一台3炉温控制实验对象一台三、炉温控制的根本原理1 系统结构图示于图71。图71 系统结构图图中 Gcs=Kp1+Ki/s+Kds Ghs=1e-
12、TS/s Gps=1/Ts+1 2系统的根本工作原理 整个炉温控制系统由两大局部组成，第一局部由计算机和A/D&D/A卡组成，主要完成温度采集、PID运算、产生控制可控硅的触发脉冲，第二局部由传感器信号放大，同步脉冲形成，以与触发脉冲放大等组成。炉温控制的根本原理是：改变可控硅的导通角即改变电热炉加热丝两端的有效电压，有效电压的可在0140V内变化。可控硅的导通角为05CH。温度传感是通过一只热敏电阻与其放大电路组成的，温度越高其输出电压越小。外部LED灯的亮灭表示可控硅的导通与闭合的占空比时间，如果炉温温度低于设定值如此可控硅导通，系统加热，否如此系统停止加热，炉温自然冷却到设定值。 第二局
13、部电路原理图见附录一。 3PID递推算法： 如果PID调节器输入信号为et，其输送信号为ut,如此离散的递推算法如下：Uk=Kpek+Kiek2+Kd(ek-ek-1),其中ek2是误差累积和。四、实验内容： 1设定炉子的温度在一恒定值。 2调整P、I、D各参数观察对其有何影响。五、实验步骤1启动计算机，双击桌面“计算机控制实验快捷方式，运行软件。2 测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进展实验。3 20芯的扁平电缆连接实验箱和炉温控制对象，检查无误后，接通实验箱和炉温控制的电源。闭环控制6. 在实验项目的下拉列表中选择实验七七、炉温控制
14、鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置对话框，选择PID，在参数设置窗口设置炉温控制对象的给定温度以与Ki、Kp、Kd值，点击确认在观察窗口观测系统响应曲线。测量系统响应时间Ts和超调量sp。7.重复步骤6，改变PID参数，观测波形的变化，记入下表中：性能指标参数阶跃响应曲线%Tp秒Ts秒KpKiKd10.02181%8152840.02178%7937110.02421%78180六、实验报告1记录过渡过程为最满意时的Kp, Ki, Kd并画出其响应曲线。Kp=1；Ki=0.02；Kd=42分析此情况下的超调量、响应时间与稳态误差。21%，78s，3.2% 1 0.2 14 0.2 11 0.2
15、 41 0.1 4七、温度控制软件流程图图中ek为误差，ek1为上一次的误差，ek2为误差的累积和，uk是控制量,可控硅导通角控制量a=05bH, a=0导通角最大，a=5b导通角为零。画希望值曲线初始化系统输出希望值start初始化ek ,ek1,ek2,uk求q0,q1,q2初始化控制步数、采样点数Point采集硬件被控对象的输出inputfinputf浮点化求ekstartinputfukpek+kiek2+kd(ek-ek1)uk=kpek+kd(ek-ek1)ek1=ek ek2ek2+ek判断积分别离项判断uk是否超上下限输出ukJ+1Jpoint完毕画被控对象第J点输出input
16、f实验九步进电机控制实验一、实验目的1了解步进电机的工作原理。2掌握步进电机的驱动与编程方法。二、实验仪器1EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台2PC计算机一台3步进电机控制实验对象一台三、步进电机的根本工作原理：步进电机多为永磁感应式，有两相、四相、六相等多种，实验所用电机为两相四拍式，通过对每相线圈中的电流的顺序切换来使电机作步进式旋转，驱动电路由脉冲信号来控制，所以调节脉冲信号的频率便可改变步进电机的转速： A如图91所示，每相电流为0.2A,相电压为5V，两相四拍 C通电顺序如下： B D相顺序ABCD01100101102001131001反方向旋转 正方向旋转四、实验原理：
17、步进电机是一种电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。通过设定脉冲数来使步进电机转过一定的角度，实验用步进电机是每脉冲对应1.8度。五、实验内容：使步进电机按照设定的步数进展转动。六、实验步骤1启动计算机，双击桌面“计算机控制实验快捷方式，运行软件。2 测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进展实验。3 20芯的扁平电缆连接实验箱和炉温控制对象，检查无误后，接通
18、实验箱电源。4 在实验项目的下拉列表中选择实验九九、步进电机, 鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置对话框，在参数设置窗口设置设置起点坐标、终点坐标值。点击确认在观测窗口观测指针的旋转方向和旋转格数是否和设置值一致。5 观测步进电机控制对象的指针旋转是否和软件的旋转一致。1.步进电机设置的是100步，实际100步。2.步进电机设置的是150步，实际149步。3.步进电机设置的是120步，实际119步。七、实验报告1说明步进电机的工作原理。工作原理：步进电机是一种电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。通过设定脉冲数来使步进电机转过一定的角度2.分析实际转动的步数出现误差的原因。1.电机在带动物体运动的时候如果机构运动不顺畅、发滞，使载荷过大，就会出现丢步的现象从而产生误差。2.步进电机有的误差在齿轮箱上，因为齿轮箱上的齿轮间的配合是有一个间隙的，会有误差产生3.通电状态、负载转矩的大小与矩角特性的波形会对步进电机的失调角产生影响引起误差。某某邮电大学实验报告实验名称_指导教师_专 业_班 级_学 号_姓 名_
