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1、7-6试计算图7-24所示线性离散系统在“力=1(。、人产作用下的稳态误差。设采样周期T0=so解:l-e G(z) = Z(5(5 + 1)=(_(/】)= ZT)ZG-4s +1=G(z) = (l-z-1)(z-l)2 z-1Zl+eiz-2et+r=i-z-e(z-l)(z-e)所以闭环特征方程：。=1+G(Z)=0=D(Z)=Z2-Z+0.362又由于朱利判据：D(I)=0.6320,D(-l)=2.6320,玲=系统稳定所以。(Z) =1(Z-I)(Z0.368)1 + G(z) z2-z + 0.632系统为I型系统。.当)=1),4(8)=0;3r()=2,ew()=;当R)=
2、t,Kv=lim(z-l)G(z)=三=1z-l-e-4s(8)=l7-8求图7-26各闭环离散系统脉冲传递函数或输出Z变换(图略)解：a)O(Z) =G1 +GHl(z)+ G(z)H2(z)b)(z) = G2G4(Z) +G(Z)GztGsGKz)l+GC3G4(z)c)血NG2(Z)(z)D2(z)GG,G2(z)+D1(z)GGiG2(z)z)一1+Z)1(z)G,iG1G2(z)D1(Z)GhGfi2(Z)7-10设某线性离散系统的框图如7-28所示，试分析该系统的稳定性，并确定是系统稳定的参数K的取值范围。解：G(Z)=(I-Z-)Z(-)=C(l-z-)Z(-=C(1-Z-1)
3、(-Jr)5(5+1)SS+1Z-Iz-e21=G(z)=k(l一一z-e令T=ISO(Z)=l+G(z)=0=z+0.632K-0.368=O令z=dl,带入上式，利用劳斯判据求得稳定性。W-I7-13数字控制系统的特征方程为z3+Kz2+1.5Kz-(K+l)=0确定是系统稳定的K的范围。解：。o=zo4D(-l)Jl-Z1-k-z0z,Z2-k-1.5Ak1k.5k%4%=%=-(1+)2+1)-%=-k(k+1)-L52/.%=%2.257-15某闭环采样系统的结构图如图(图略),求系统在r(0=l(r)+r+r2作用下的稳态误差。解：、0.632zG(Z)=-2-z2-1.368z+0.368经判定得系统稳定。又因为)=1(。+，+/，系统为I型系统，所以3)=8
