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1、工业机器人服务机器人产业化进程LI工业机器人定义及分类工业机器人定义及分类/根据IS08373定义：工业机器人是指在工业自动化中使用的，固定式或移动式，具有三轴及以上可重复编程、多用途的自动控制操作机/按照机械结构，工业机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球面坐标型、垂直多关节型、SCARA型（平面多关节机器人）及Delta型（并联关节机器人）图：直角坐标式机器人和并联机器人图：多父节型机器人和SCARA机器人12机械结构不几种主要工业机器人的应用范围/最广泛应用者-垂直多关节机器人：广泛用于汽车及电子产业生产制造各工序/结构革新者-DeIta机器人：主要用于高速取放、筛选作业/小范围平面作业
2、专家-SCARA机器人：主要用于3C行业面内精密装配/线性运动专家-直角坐标系机器人：用于较大工作空间内的物料搬运、取放图：SCARA工业机器人3C作业图：DELTA机器人取放作业三大子系统构成工业机器人整体/控制系统：类似于人体大脑，负责输入信息的处理及向驱动系统传输运动信息/动力系统：接收控制系统指令，驱动机器人机身、手臂及等机械结构完成指定运动/机械结构系统：相当于人体的骨架，包囊各子系统，整体承载并实际完成作业图：机器人系统结构示意控制系统是工业机器人的大脑/控制系统：类似于人体大脑，负责输入信息的处理及向驱动系统传输运动信息/嵌入式运动控制系统是主流：基于核的微控制器移动性能好、功耗
3、低、可靠性高、实时性强/嵌入式控制系统架构一般基于ARM处理器、DSP处理器及FPGA（单一或组合形式）图：基于上述架构的机器人控制系统RS232网络串行I ARM RAM键盘输入FLASH.SRAM伺服模块D/ADSP位!检测部分光电编码器原点开关限位开关N 3VOU 光耦双口 RAMFPGA倍频鉴相技术 介位置检测部分光:电编码器动力系统是工业机器人的心脏脉络/动力系统：主要由驱动系统（心脏，亦称伺服系统）及传动系统（肌肉、筋络）组成/完整的伺服系统囊括伺服驱动器、伺服电机和编码器三个重要部件/传动系统核心零部件：减速电机、滚珠丝杆、齿形带、减速器表：工业机器人动力系统划分伺服系统传动系统
4、功能把输出量以一定准确度跟随输入量的变化而变化的自动控制系统长距离传递动力源、将伺服电机输出角位移转变成机械结构线位移核心零部件伺服驱动器、伺服电机、编码器减速电机、滚珠丝杆、齿形带、减速器核心零部件介绍驱动器是驱动伺服电机运转的信号传递单元线位移机械（直角坐标机器人），通常配套减速电机编码器，是反馈元件，相当于标尺对于角位移机械（关节型机器人），精密减速器是其减速增矩的核心零部件。机械结构系统是工业机器人骨架/机械结构系统：机器人的机械结构类似人体，通常可划分为腰部、臂部及腕部结构。表：机械结构系统的主要结构及零部件腰部结构臂部结构腕部结构简介腰部结构包括机座和腰关节连结腰部和腕部结构，实现
5、空间操作机在空间的运动连接操作机手臂与末端执行器，并决定末端执行器在空间的姿态特征腰关节是负载最大的运动轴，对末端执行器运动精度影响最大，设计精度要求高。臂部结构一般选用高强度轻质材料，满足运动刚度需求、减轻质量尽量灵活腕部具有2-3个自由度，各运动轴采用分离传动，整体结构紧凑1 工业机器人及零部件介绍2 国内外机器人行业情况对比3 工业机器人在下游行业应用4 工业机器人产业链及行业市场格局5 成功企业案例及重点公司列表6 服务机器人产业化进程加速美国：重理论研究，轻应用开发/60年代到70年代，美国工业机器人主要立足于基础研究/70年代后期注重研发特殊领域的机器人/80年代开始真正发力工业机
6、器人研发图：美国工业机器人年出口量图：美国工业机器人销量情况数据来源：美国统计局，中信建投证券研究发展部美国年出口工业机器人数量（台）12,010,000武公29容公公公公公公数据来源：美国统计局，中信建投证券研究发展部日本：享誉全球的机器人王国/80年代到90年代工业机器人爆发性内生增长/90年代初开始，海外出口拉动机器人销量增长/日本工业机器人保有量近30万台，其中汽车产业拥有密度为1240台/万人，通用工业拥有密度为214台/万人，分别为世界第二、第一位。图：日本工业机器人年销量日本工业机器人年销量（合）450004000035000300002500020000150001000050
7、00 0图：日本工业机器人保有量数据来源：日本统计局中信建投证券研究发展部日本：汽车产业带动工业机器人飞速增长/二战后，日本汽车行业崛起/至1990年，日本车企全球工厂产量突破1600万台，占世界总量达35%图：日本汽车销量图：日本汽车年产量日本汽车年产量（台）日本汽车销量（台）浦，4下Q、石、69,000,0008,000,0007,000,0006,000,0005,000,0004,000,0003,000,0002,000,0001,000,0000数据来源：Wind,中信建投证券研究发展部数据来源：Wind,中信建投证券研究发展部中国工业机器人需求进入成长期且潜在市场空间巨大/保持高
8、速增长，行业进入成长期/我国工业机器人密度远低于主要发达国家，略低于世界平均值，具有广阔的市场空间图：我国工业机器人增长情况数据来源：Wind,中信建投证券研究发展部图：世界各国工业机器人密度数据来源：Wind,中信建投证券研究发展部主流厂家收入增速均超行业整体，龙头集中趋势显现/产品结构逐步优化，技术突破获市场认可，多关节机器人首次位居国产机器人销量榜首/下游应用行业持续扩张，轻工行业销量增速亮眼图：我国工业机器人主要用途图：我国机器人下游行业占比汽车17%其他44%通用设备14%电气机械和器材10%核心零部件，国内厂商逐步打破进口垄断局面/高精度伺服系统是现代工业自动化和精细制造的必备部件
9、/国内产品盈利能力强，在质量提升的背景下，低成本优势将进一步打开市场/国内厂商体量小但增速快，优秀厂商逐步实现全系统零部件的自主化生产图：安川机电控制业务收入及毛利安川机电控制业务收入（亿元）一利润率140120100806040200图：汇川科技伺服系统营收及毛利数据来源：Wind，中信建投证券研究发展部数据来源：彭博，中信建投证券研究发展部1 工业机器人及零部件介绍2 国内外机器人行业情况对比3 工业机器人在下游行业应用4 工业机器人产业链及行业市场格局5 成功企业案例及重点公司列表6 服务机器人产业化进程加速汽车行业为工业机器人下游第一大产业/世界汽车行业工业机器人占比历年均为最高，近几
10、年有下降趋势图：世界历年汽车工业机器人产量占比全球工业机器人（汽车）销量（台）全球工业机器人销量（台）汽车工业机器人占比数据来源：IFR,中信建投证券研究发展部国产工业机器人在汽车市场销量仍最高，增速放缓/2010年工业机器人在汽车领域占比过半，2017年占比仅为38%/近年工业机器人在汽车领域增速放缓图：我国国产工业机器人应用领域图：我国国产工业机器人应用领域其他17%数据来源：CRIA,中信建投证券研究发展部造业电子产品创造数据来源：CRIA，中信建投证券研究发展部图：我国新能源海车月产量（台）机器人在汽车工业仍具发展潜力/新能源汽车增量平稳/新能源汽车的电池、充电桩催生工业机器人发店16
11、0,000140,000120,000100,00080,00060,00040,00020,0000我国新能源汽车月产量（台）IJIIIIIIIIIL油数据来源：Wind,中信建投证券研究发展部图：我国国产工业机器人应用领域图：我国国产工业机器人应用领域数据来源：CRIA中信建投证券研究发展部19数据来源：CRIA,中信建投证券研究发展部继汽车产业之后，3C产业成为工业机器人需求最为旺盛的领域/智能手机、平板电脑、Pe产量高/3C市场消费额不断增加图：全球智能手机年出货量图：全球PC年出货量 全球智能手机出货量（百万部） 一同比增长率1,600.01,400.01,200.01,000.08
12、00.0600.0400.0200.00.0全球PC出货量（百万台） 一增长率180%160%140%120%100%80%60%40%20%0%-20%离5WW数据来源：Wind,中信建投证券研究发展部数据来源：Wind,中信建投证券研究发展部机器人在电子工业应用广泛/电子产品生产环节可分为四部分：零部件制造和组装、整机拼装、检测、出货包装/工业机器人在电子产品中的应用环节：PCB板生产、组装和后段的检测、包装环节/生产环节中工业机器人：和现有生产设备组合协作、负责各工序承接过程中物料及设备的搬运表：生产环节的工业机器人使用方式生产环节中的使用方式工作情况在PCB表面处理环节应用一点胶:多采
13、用灵活、转速快的SCARA机器人与点胶机协调作业机器人和现有生产设备在PCB表面处理环节应用一贴片:直角坐标机器人和供料飞达（Feedar）相配合，组合协作快速吸取小型元件并贴放至PCB板特定位置在PCB表面处理环节应用一插件环节:逐步采用SCARA进行作业，作业精度一般能达到SOlmm量级且均具备示再现编程能力针对批量生产产商，PCB板的分拣、搬运一般都会应用到SCARA及六轴垂直工业机器人产嘉南赢运靛血在PCB板上贴片元件上下料、备库的过程中,集成化较高的厂商亦逐步采用垂直多关节机器人进行作业。动化包装由货箱节自动化包装出货环节,主要应用到负载高、尺寸较大的多关节并联机器人进行包装、码垛及
14、搬运。数据来源：中信建投证券研究发展部工业机器人从汽车到3C的转变/精度更高，精度需求通常达0.OImnI量级/速度更快，3C产品对工业机器人要求更快的作业速度及更高的可靠度/柔性更足，机器人腕部要便于组装多种类末端执行器/作业空间更紧凑，电子产品生产线布局致密，偏向紧凑型机器人表：KUKA产品换代向小尺寸高精度转变KR10R1100KR6R900KR6R700KR3AGILUSri、加负载(kg)101063自重(kg)56535026重复定位精度(mm)0.030.030.030.02占用空间(mm)320*320*960320*320*855320*320*715179*1791 工业机
15、器人及零部件介绍2 国内外机器人行业情况对比3 工业机器人在下游行业应用5 成功企业案例及重点公司列表6 服务机器人产业化进程加速四大家族的机器人业务均占半壁江山/2016年：安川机器人业务收入99.90亿元、发那科机器人业务营收110.38亿元、KUka2017年机器人业务收入为91.85亿元、ABB机器人及运动业务板块收入超500亿元/工业机器人本体制造商，日本发那科、德国库卡、瑞士ABB及日本安川的产品销量占全球总销量份额分别为16.60%、11.20%、10.80%及10.70%,分列全球前四四大家族工业机器人积极转型图：四大家族市场份额发那科16.60%其他50.70%11.20%B
16、B 10.80%安川10.70%/传统工业机器人以汽车用点、弧焊机器人，喷漆机器人，搬运机器人为主/近两年，以四大家族为首的工业机器人本体厂商的接连开发灵便、紧凑、高精度的工业机器人产品四大家族除本体制造，业务均布局长远/ABB、发那科、YASKAWA均深耕运动控制业务/FANUC除编码器和减速器以外零组件均实现自主生产/ABB、KUKA主要把握住核心部件控制器，其余以外购为主其他世界知名的工业机器人企业还有KawaSaki川崎重工业公司、EPSOn爱普生机器人公司、StaUbIi史陶比尔机器人、NaChiFUjikoShi那智机器人、COnIaU柯马机器人公司、Adept爱德普机器人公司以及
17、中国的新松机器人公司图：ABB业务布局mvi ionH KMmM17图：KUKA业务布局工业机器人产业链上游：主要是减速机和控制系统，相当于机器人的“大脑”。上游核心零部件：上游零部件行业主要是减速机、伺服电机、变频器、控制器等其中减速器伺服电机及伺服系统在工业机器人成本占比大，分别为39%,28%,本体制造占比为22虬国内工业机器人减速机、伺服电机等零部件主要依赖进口。伺服系统国产化替代是趋势。以汇川技术为代表的本土伺服系统制造商逐步破局，市占率由2008年的0.1%提升至3.4%o图：国内伺服系统市场份额松下14%其他44%安川14%三菱14%埃斯顿2%汇川技术3%台达10%低成本是国产伺
18、服系统优势。从盈利能力看，汇川技术产品毛利率超45%,相应营业利润率约20%,较安川机电高7个百分点左右，低成本优势显著。表：伺服系统各组成部件主要生产商运动控制器伺服驱动器伺服电机编码器产品/性能国外主要厂商PLC、运动控制卡 KEBA（专用控制器）、西门子（PLC）、安川、,松下、三菱伺服放大器、伺服电机传动单元交流永磁同步电机光电/磁性两种安川、松下、三菱、西门子基本与驱动器配套，主流厂商较一致海德汉（德国）、多摩川（日本）主要生产商固高、埃斯顿、汇川技术、英威腾、华中数控汇川技术、新时达、埃斯顿、英威腾、宏讯科技与驱动器厂商较一致汇川技术、长春禹衡减速器领域,纳博特斯克及哈默纳科仍是行
19、业寡头。/工业机器人核心部件减速器，是机械传动的核心，机器人的速度、精度都与减速器有关，工业机器人使用的减速器主要包含：谐波减速器、RV减速器。/日本厂商纳博特斯克、哈默纳科分别为RV减速器及谐波减速器制造龙头，二者市占率分比达60%、15%。表：减速器结构分析RV减速器正齿轮 (Spur tear)ceccetoshaf0 W (Main bearing) 因定法； (Hold flange)岬 (Output shaft)入慵 (Input shaft)MHl轴承(Needle bearing)组成优点波发生器、柔轮和刚轮由行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成运动精度高，传动
20、比大、质量小、体轮减速装置结构十分紧凑,结构体积小和质量积小、较小的传动惯量等最重要的是能在密闭空间传递运动轻齿数越多，传动比越大谐波减速器国产减速器零部件迎来产品放量的宝贵窗口期。/RV减速器：2017年，南通振康出货量约L5万台、力克精密产量超万台、双环传动亦实现批量供货、合资公司纳博特斯克（中国）精密机器有限公司，出货量达10万台左右/谐波减速器：2016年苏州绿的谐波减速器销量约6万台，国内机器人谐波减速器市占率超50虬2017年，公司产品出货量同比增速达100虬此外，来福谐波出货量近万台、中技克美销量约2万台。表：RV减速器国内外企业中国工业机器人RV减速器企业国外工业机器人RV减速
21、器企业秦川发展上海机电南通振事浙江恒丰泰双环传动巨轮股份百利天星武汉精光大族激光纳伯斯特克NabeSteeo哈默那科HannoniC住友帝人五、成功企业案例及重点公司列表第一个十年(2003-2012)/以电梯起家，完成公司的初始积累。第一个十年内，正值房地产黄金发展期。电梯需求增长较快。05年公司电梯一体机上市，紧抓电梯市场繁荣期。,及时发现行业机会，实现弯道超车。2003年，公司业务仅有变频器，且为较为落后的VF控制方式。矢量变频器是未来发展趋势，公司及时、准确把握住发展机会，坚持研究矢量变频器。一年后在关键技术重要突破，成功推出MD300/MD320系列矢量变频器。,以创新为本，保持技术
22、领先。表：汇川公司2005-2008年技术突破年份技术突破2005第一个十年最重要技术突破,NlCE系列电梯驱控一体机诞生,大幅降低电梯行业调试成本2006掌握同步电机矢量控制和大功率变频关键技术，并推出同步电机电梯一体化控:制量2007优化改善多项变频技术，产品在稳速精度、低频转矩、快速响应等性能指标得到大幅提升2008攻克振华港机使用的大功率并联变步赃制系统中的AFE模块及后台软件技术第一个十年(2003-2012)/深耕行业，实现定制化。在各个下游子行业持续不断深入挖掘和定制化是汇川在变频器领域成功的要因，也是拉动公司第一个十年业绩增长的核心动力。第二个十年(2013-2022)/伺服将
23、是拉动公司业绩增长的下一个核心动力。/伺服结构上比变频器更复杂，控制性能更优，单体价值更高，可以替代变频器提供更高的控制性能。,伺服与我国制造业的发展息息相关。进入第二个十年后，伺服行业增长的重心由机床转向其他行业。电子制造是2012年后拉动伺服增长的主要动力。/工业机器人是伺服未来的增长动力。工业机器人是自动化发展更高级的形式，为伺服系统应用提供更广阔的市场。SCARA和小型六轴将是未来工业机器人增长较快的领域。六、服务机器人产业化进程加速6.1特种机器人定义及分类特种机器人定义及分类,特种机器人是指是指应用于相对特殊场景的服务机器人。,特种机器人可分为农业机器人、军事机器人、救援救灾机器人
24、、消防机器人、巡检机器人等。图：农业机器人图：消防机器人6.1消防机器人：刚需但空间较小中期看好消防机器人持续放量,消防机器人在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用；/重大火灾频发，政策鼓励消防投入、鼓励消防机器人使用；/政策驱动近两年市场爆发增长，消防机器人150亿元空间；行业格局：国内企业主导，但严重依赖渠道、市场格局未定。行业集中度较高 市场结构：军用机器人市场约占特种机器人市场的75%。 市场空间：我国特种机器人市场呈加速增长趋势，2017年销售额7.4亿美元，增长率17.5%,预计未来继续保持18%的年增长率，到2020年，特种机器人的国内市场需求有望达到12.2亿美元，按军用机器
25、人75%的价值占比，2020年以后军用机器人年市场空间将超过9亿美元。 未来发展空间：各国均把军用机器人作为加强军事力量主要发展方向，俄罗斯军方制定2025年先进军用机器人技术装备研发专项综合计划宣称2025年机器人装备将占整个武器和军事技术装备的30%以上；我国“十三五”规划纲要中提出要大力发展军用机器人，我国年武器装备采购费用超过3000亿元，按10%比例计算，未来军用机器人每年有超过300亿元的市场空间。图：各类服务机器人占比/暹/.l特种机器人9% 12% ,极限作业机器人应急救援机罂人图：军用机器人年销量销售额（亿美元，左轴） 增长率（右轴） 8 25%6 20% .15%lFzF
26、O.0%201220132014201520162017乡成一定国际格局：军用机器人发展的第一梯队是美国、俄罗斯此外日本、韩国、德国、英国、法法国也有一定实力。美国军用机器人已经实现一定规模化生产，涵盖陆、海、空、天等各兵种，处于绝对领先地位，拥有超过7500架无人机和1.5万个地面机器人；俄国自1960年遥控机器人研究开始起步，2011年至今，俄罗斯武装力量中无人机数量增加了8倍达到了1800台，地面机器人数量增加了2倍，海上机器人数量增加了3倍。表：国外军用机器人生产企业及机构类型国家公司具体产品Irobol公司PaCkBoI搜索机器人、Warrior710炸弹侦查机器人美国福斯特米勒公司
27、魔爪系列SWORDS武装机器人波士顿动力公司波士顿大狗四足机器人、AItaS双足人形机器人、Petman双足机器人地面机器人英国英国皇家武器装备研究与发展院手推车MK8排除爆炸机器人HallAUlomaIion公司RAMP遥控机器人法国AlD公司RM200型轮式清理炸弹机器人德国道尼尔埃尔特罗公司SMG遥控探雷车机器人韩国三星公司SGR-I哨兵机器人美国诺斯罗普格鲁曼公司RQ-4A全球鹰无人机、X-4B无人机美国通用原子公司RQ-I捕食者无人机无人机法国、瑞典、意大利、西班牙、瑞士、希脩法国达索航空公司总装“神经元”无人战斗机俄国米格公司鹤鱼隐身无人机德国STN、HDW公司水下无人航行体TCM
28、/TAU2000反水雷智能机器人小riWltfSz1日本日本海洋科学技术中心Kaiko无人遥控潜水器国内格局：我国军用机器人起步较晚技术较为落后，少有自主量产的生产商。国内军用机器人的研制单位有大型军工集团及其下属单位、高校及研究院、民参军企业。未来技术发展方向：智熊化（利用人工智能技术提高机器人自主战斗能力）、通用化（多功能机器人）、体系化（陆、海、空各种类机器人之间、机器人与人之间构成网络整体）。表：我国军用机器人生产企业及机构类型公司/机构具体产品中国北方车辆中国兵器研究所地面无人平台研究中心山地四足仿生移动平台、锯齿虎无人平台、战地虎无人平台、无人侦察机器人中科院沈阳自动化所灵晰排爆机
29、器人地面机器人沈阳新松机器人公司搬运、存储、重载机器人重庆迪马实业股份有限公司外骨骼机器人上海合时智能科技有限公司智能扫雷机器人、武装打击机器人、无人作战机器人平台中国航空工业集团翼龙、翔龙、江影、鹑鹰中国航天科技集团彩虹系列、小型靶机星曦航空无人靶机无人机华讯方舟手抛式无人机北京航空航天大学BKZ-005南京航空航天大学鸿雁HY30西北工业大学ASN系列水下机器人中科院沈阳自动化所期及AVR水下机器人、海人TROV医疗机器人定义及分类医疗机器人是指用于医院、康复中心等医疗场景的服务机器人。它能够辅助医生，扩展医生的能力，具有医用性、临床适应性以及良好交互性三大特点。根据应用领域,医疗机器人主
30、流分类包括：手术机器人、康复机器人、辅助治疗机器人以及非治疗辅助机器人。图：手术机器人图：康复机器人 政策大力扶持。一方面，国家大力扶持医疗机器人产业发展。包括中国制造2025、国家标准化体系建设发展规划(2016-2020年)、机器人产业发展规划(2016-2020年)等，另一方面，医保制度不断完善也为医疗机器人的使用提供有利市场环境。 人口老龄化日趋严重，医疗资源供需缺口不断加大。2016年，我国65岁及以上的老年人占总人口的10.8%,我国已步入老龄化社会且日趋严重。医疗机器人显著提高医疗效率，是缓解乃至解决供需不平衡的有效路径。 技术进步,经济水平提高，高端医疗需求增加。医用机器人采用
31、MEMS传感技术、新型材料及智能算法，实现更小、更智能、更精细的发展，能提供更高品质的医疗服务。随着经济水平提高，医疗机器人所提供的高端医疗需求也在增加。伴随人口老龄化和经济水平提高带来的高端医疗需求增加，对医疗机器人的需求最为刚性且持续存在，因此对全品类医疗机器人我们长期看好。但医疗机器人价格昂贵，应用不成熟，产业整体处于早期。中期看好手术机器人、外骨骼康复机器人,产业化较快。 手术机器人：极高技术壁垒,国产加速追赶。美国达芬奇手术机器人是最为成功的典范，目前国内也出现了天矶、妙手S等手术机器人系统。未来随着成本下降和使用进一步成熟，看好国产手术机器人市场。 外骨骼机器人：国内企业均未放量看
32、好成本下降后市场爆发。外骨骼机器人主要用在帮助患者行走康复、提振信心。我国有几百万的人群需求，市场空间巨大。早期日本的外骨骼机器人80万元/套，几年时间已经下降到10万元/套。看好市场爆发。 辅助治疗机器人：同质化程度低、竞争机会大的细分领域投资机会较多。从投资角度来看，胶囊胃镜、配药机器人、诊断机器人、远程医疗机器人等辅助治疗机器人领域同质化程度低、竞争机会较大，资本布局投资的机会也较多，建议积极关注。6.2国内市场：市场导入期，企业纷纷布局卡位 市场应用：仍在导入培育期，应用效果良好。2014年，我国开始引入外科手术机器人，目前主要是一些中心城市的三甲医院才有引进。 行业格局：63家企业布
33、局医疗机器人，多数处于发展初期。创立时间普遍在近两年，产业尚处于培育期。 产品类型：康复、辅助机器人门槛低、数量多。手术机器人技术门槛高、产业集中度较高；康复机器人企业数量最多，产业集中度较低，企业活跃度较高。 区域格局：京深沪三地发展优势明显。北京、深圳、上海三地汇集了我国医疗机器人领域近半数的优秀企业，医疗机器人产业呈现明显的区域集聚现象。 技术格局：手术、外骨骼高技术含量机器人龙头多为高校科研产业化而来。由于较高的技术门槛，医疗机器人领域（尤其是手术机器人和外骨骼机器人）具有非常明显的产学研特征。企业/技术背景产品介绍天智航/北航天见TM骨科手术机器人哈工大机器人/哈工大微创腹腔外科手术
34、机器人系统等一代骨科手术机器人(GD-A)于2010年获得我国第一个医疗机器人产品注册许可证，填补了国内空白2013年U月,哈工大机器人研究所研制成功微创腹腔外科手术机器人，申请多项国家发明专利手术威高集团/天津大学妙手s微创手术机器人、玛特1骨科手2014年天津大学研发成功妙手S微创外科术机器人柏惠维康/北航思哲睿/哈工大璟和机器人;上海交大广州一康大艾机器人/北航安阳神方/解放军信息工程学院神经外科导航定位机器人微创外科手术机器人多体位智能康复机器人系统型号：FlexbotMINATO,运动康复、物理治疗和康复评定四个系列AiLegS系列、AiWalker系列等外骨骼机器人上肢康复机器人和
35、下肢康复机器人手术机器人，取得多项技术突破医生在该机器人的帮助下实现微创、精准、高效的无框架立体定向手术，手术平均用时仅30分钟，定位精度达Imm研发出两款微创外科手术机器人和系列化机器人手术器械，能够提供腹、胸、盆腔外科手术一揽子解决方案产品具有机器人步态训练、虚拟行走互动训练、步态分析和康复评定等功能产品通过实时模拟人体手指与手腕运动规律开发，具有手指屈肌肌力信号与伸肌肌力信号评估功能产品适用脑损伤、脊髓损伤患者，截瘫和偏瘫霆港对象是脑中风、手术、外伤引起的肢体运动功能障碍患者的康复治疗训练及评估企业/技术背景产品介绍六维康复康复机器人专注于脑血栓引起的偏瘫的康复，脊髓损伤所导致的全身瘫痪
36、，小儿脑瘫的康复等康复机器人的研发康复机器人迈康信/哈工大睿瀚医疗/西安交大金山科技/重庆大学由f加战小母窃左E+IFI由自开由医用实时监测康复型机器人具有代步、电动爬楼轧椅和医用实时监测康复型机爬楼康复、生命体征监测等功能，适用器人于老年人康复助理睿瀚I、II、HI型三大类手部康复机产品面向中风等偏瘫病人的手部运动功能康复，可由基础的肌肉康复向大脑的器人神经元康复提升OMOM胶囊内镜是一种新型的无创、无痛消化道疾病智能诊断设备。胶囊内镜、胶囊机器人桑谷机器人辅助机器万物语联/北京科技大学人医干创迈纳土临床输液药物配臂人、静脉输液监兽决螯瞟勰翳赢疆控器置中心万物语联智能平台,能够替医生提供知识
37、和看护服务一、医疗机器人+医学影像3D虚拟技术+导髓尊豪牌播像着髭I驾蠡鲁肌实的体内场景一致全自动高准确率采血机器人，无痛感，杜绝采血过程中的交叉感染语联医生机器人采血机器人企业/技术背景礼宾/中科院产品介绍楚天科技礼宾Lepion机器人通过研发和生产经济实用型机器人，帮助客户便捷地实现预约医生等需求机器人灭菌物流系统和机器人后包装为市场提供智能医药装备整体解决方案,非疗务器治服机人生产线钛米机器人/上海交大医院AGV物流机器人并推动智慧医药工厂的研究与开发2014年天津大学研发成功妙手S微创外科手术机器人，取得多项技术突破达网科技/华中科大医疗云脑和DrAIPhone智能实现玄端智能机器人贬营级别的安全R十匹后日力壬算网络、大型混合人工智能机器学习平台、医疗助手以及安全智能终端和机器人控制器技术
