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1、2022中国工业机器人市场研究报告1 中国工业机器人概况CONTENTS2 中国工业机器人产业链3 中国工业机器人应用研究4 中国工业机器人重点企业5 中国工业机器人未来发展、中国工业机器人概况1.1 工业机器人定义及分类机器人定义与分类：机器人部署进度导致行业分类标准存在差异机器人（Robot）是具有一定自主性的可编程机械系统,可以在其环境中运动并完成一些规定任务。中国于2021年正式实施的新国标与国际机器人分类标准出现明显差异，国际标准中工业机器人对应的分类为服务机器人，服务机器人进一步细分为个人/家庭使用和专业/商业使用；在新国标中工业机器人、家用服务机器人、公共服务机器人处于同一维度，
2、同时增加特种机器人和其他应用机器人两个大类。这样的分类与我国机器人企业的现有产品的研发和落地情况较为符合，有助于对产业更精准的划分。亿欧智库：国际标准化组织与最新版中国国标对机器人分类对比国际标准：国际标准化组织（ISo）于2021年发布的ISo8373:2021号标准，机器人被分为工业机器人、服务机器人和医疗机器人三个大类，工业机器人是工业自动化中应用到的如机械臂、码垛机等负责工业生产的机械系统，而服务机器人是务人类或设备的机器人，医疗机器人是专用于医疗的机器人。中国标准：我国在1997年、2013年和2020年也制定过三版机器人分类标准z本次2020年新标准将将机器人分为工业机器人、家用服
3、务机器人、公共服务机器人、特种机器人和其他应用机器人。其他应用机器人公共服务机器人工业机器人服务机器人医疗机器人资懒酿器嘲唠蛆酸标鼬眼国标GBT394052020中的分类维度厂 H/ 一一 搬业机需g f L工业机器人工业机器人：中国新国标更符合国内应用场景的标准世界机器人联合会(IFR)根据机械结构将工业机器人分为五类，而新版中国机器人分类维度共有五种：编程控制、运动方式、使用空间、机械结构和应用领域。亿欧智库认为，应用领域的分类维度能够良好地反映工业机器人在国内的发展与商业化落地情况。因此，本报告将根据工业机器人的应用领域进行深入研究。.亿欧智库：工业机器人按应用领域分类(GBT39405
4、-2020.JB/T8430-2014)最新版的国标GB/T39405-2020fflJBT8430-2014从五个维度对机器人进行分类。1.2 中国工业机器人发展环境政策环境：围绕智能制造，“十四五”产业规划设“20%”年增速目标自2016年机器人产业发展首次被写入十三五规划以来，近五年,中央及地方密集出台机器人相关政策。其中工业机器人的发展多是围绕智能制造、制造业转型升级等关键词展开。2021年12月的十四五机器人产业发展规划立足机器人产业高质量发展，从技术、规模、应用、生态等角度提出了发展目标。至J2O25年,机器人产业营业收入年均增速超过20%。亿欧智库：20162021年中国工业机器
5、人相关政策：机器人发 展方针首 次提及， 中央及地 方政策密 集出台一一曲钵tiX 一/以织共人、注制造业转型升级Ul_Z工业机整人具体产业规划出台3月十三五规划加快构建智能穿戴设备、高级机器人、智 能汽车等新兴智能终端产业体系和政策环境.4月国务院关于推进供给侧结构性 改革加快制造业转型升级工作情况的 报告培育创建新材料、机器人等制造业创新中 心，启动国家制造业创新中心网络化布局 的顶层设计.3月机器人产业发展规划（2016-2020）重点发展弧焊机器人、真空（洁净）机器 人、全自主编程智能工业机器人、人机协 作机器人、双臂机器人、重载AGV等六种 标志性工业机器人产品。9月国务院办公厅关于
6、进一步激发 民间有效投烫活力促进经济持续健康 发展的指导意见鼓励民营企业进入“互联网+ 、大数 据和工业机器人等产业链长、带动效应显 著的行业领域。9月智能制造发展规划（2016-2020 ）研发高档数控机床与工业机器人、智能传 感与控制装备、智能检测与装配装备等关 键技术装备。12月关于促进机器人产业健康发展 的通知推动机器人产业理性发展，强化技术创新 能力，力联创新科技成果转化。11月增强制造业核心竞争力三年行 动计划（20182020年）重点发展智能机器人、现彳七衣业机械、新 材料、制造业智能化、重大技术装备等九 大重点领域。福建、江苏、黑龙江、辽宁、山西、河北等省级行政区纷纷制定符合地
7、区产业发展进程的政策，促进智能机器人、伺服电机、io月产业结构调整指导目录重点鼓励发展人机协作机器人、双臂机器人、弧焊机器人、重载AGV、专用检测与装配 机器人集成系统等产品，以满足我国最大面广制造业转型升级的需求.3月十四五规划推动机器人、先进轨道交通装备、先进电 力装备、工程机械、高端数控机床、医药 及医疗设备等产业创新发展.4月“十四五”智能制造发展规划研发智能焊接机器人、智能移动机器人、半导体（洁净）机器人等工业机器人。注：蓝色色块为提到了“工业”机器人的政策n月国务院关于深化“互联网+ 先进制造业”发展工业互联网的指导 意见围绕雌机床、工业机器人、大型动力装 备等关键领域，实现智能控
8、制、智能传感、 工业级芯片与网络通信模块的集成创新。控制技术等发展.10月制造业设计能力提升专项行动计划（2019-2022年）在高档数控机床和机器人领域，重点突破系统开发平台和伺服机构设计,多功能工业机器 人、服务机器人、特种机器人设计等.12月十四五”机器人产业发展规划至J2025年我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地.“十四五”期间，将推动一批机器人核心技术和高端产品取得突破，整机综合指标达到国 际先进水平，关键零部件性能和可靠性达到国际同类产品水平；机器人产业营业收入年均 增速超过20%。政策环境：智能制造降本提效明显，两化融合赋能企业数字化转型2015年，
9、工信部曾启动智能制造试点示范专项行动。至2018年，专项行动实施4年来,先后遴选确定了共305个智能制造试点示范项目，其中工业互联网创新应用项目28个,试点示范的行业和区域逐步扩大，目前已覆盖92个行业,在企业提质增效、降本减耗、提高核心竞争力等方面发挥了积极作用。另一方面，工信部提出的两化融合“（信息化和工业化融合）也将促进工业产业的数字化和智能化，从而推进工业机器人的应用和发展。根据国家工业信息安全发展研究中心数据，2020年我国工业信息化和工业化融合率达55.9%,较2019年提高0.8个百分点。亿欧智库：智能制造试点示范项目降本提效明显劳动供给：劳动力人数不足，未来劳动密集型产业形势将
10、更加严峻根据国家统计局数据,2021年，中国劳动力人口数量占人口比重为62.5%,中国劳动年龄人口的数量和比重自2012年起连续9年出现双降。按照16-59岁的劳动人口计算，目前国内的劳动力为1963年到2006年出生的人口，而我国的人口自然增长率和出生率在这期间总体呈现下滑趋势，分别下降了约21.3个千分点和24.8个千分点。即使2015年我国推行全面二孩政策，人口自然增长率和出生率在2016年小幅反弹之后又转头向下。可以预料,未来我国出生人口的下降将导致劳动力总量的下降。亿欧智库：1949-2021年中国人口自然增长率和出生率（%o ）劳动供给：劳动力成本提升，提效降费推动工业机器人落地2
11、020年，全国就业人员平均工资达97,379元/年，同比增长7.6%。其中，第二产业（采矿业，制造业，电力、燃气及水的生产和供应，建筑业）的平均工资水平增速近十年来基本为正。我国就业人员平均工资的逐年走高意味着企业用人成本的增加，相应的企业利润也将有所下滑。如何提高效率和降低用人成本将是企业面临的两大问题。1.亿欧智库：20n2020年第二产业全国城镇就业人员同比增速（%）1.3我国工业机器人商业落地工业机器人产量中国占比连年增长，连续八年成为最大消费国据国家统计局数据，2021年中国工业机器人产量达36.6万台，同比增长54.4%。自2016年国家统计局开始统计工业机器人产量以来，中国工业机
12、器人的产量一直呈现正增长趋势。另一方面，2021年中国工业机器人销量为25.6万台,同比增长48.8%。据十四五机器人产业发展规划，我国已经连续8年成为全球最大的工业机器人消费国。由于2021年的高基数和2022年国内疫情反复无常，亿欧预测2022年工业机器人的产量仅为8%,销量增速仅为10%,2025年中国工业机器人销量将突破45万台。统豌嚼酸骏青领鳌位翻鳏镂工业机器人新设数量全球第一，密度仍有较大发展空间尽管遭受了疫情的冲击，2020年，全球新增工业机器人约38.4万台，同比增长0.5%。这主要是归功于中国市场的强劲增长，2020年，中国工业机器人新增数量位列全球第一，新增16.8万台,远
13、超第二名的日本（3.9万台）。另一方面,2020年,世界工业机器人密度为126台/万名工人,较2015年的66台/万名工人实现了翻倍，其中中国工业机器人密度为246台/万名工人，位列全球第九，约为世界平均水平的两倍。另一方面,中国机器人的密度和新加坡、日本、德国等国家仍有差距，未来仍有较大发展空间。亿欧智库：2020年全球工业机器人新增部署量（万台）TOP15 0.5 0.5 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.2中国台湾 法国 新加坡 西班牙 墨西哥印度 泰国加拿大 英国亿欧智库：2020年全球工业机器人密度（台/万名工人）605932电气电子设备和器材、汽车行业应用广泛目前
14、，工业机器人的应用领域包括家电制造业、汽车制造业、金属加工和机械制造业、塑料和化学产品制造业、食品制造业等。其中,家电行业应用占比逐年走高，从2018年的24.88%增长至28.5%,而汽车行业应用占比逐渐降低,从2018年的29.9%降低至2020年的20.9%。就中国而言，2020年,电气电子设备和器材制造连续第五年成为中国市场的首要应用行业，2020年销量接近6.4万台,同比增长50.2%,占业机器人其他应用领域将逐渐增加。家电未分类汽车金属不讲几械其他塑料和化学产品食品8.1%10.4%29.9%19.2%24.9%4.7%7.9%12.0%26.7%22.5%23.3%5.0%9.4
15、%10.7%20.9%22.5%28.5%20182019201844.7%25.5%29.8%亿欧智库：2018-2020中国工业机器人应用领域电气电子设备和器材制造业海车制造业其他其他包括金属加工47.7%22.9%29.4%业（含机械设备制造业）、塑料及化 工用品制造业和食 品制造业。46.8%16.2%2020中国市场总销量的37.0%,其次是汽车制造业，占比为16.2%,但已经连续三年下滑。这主要是由于汽车、3C等领域的产量大、产品标准化程度高、制造装配流水线，因此十分适合使用工业机器人进行重复的作业。但随着其他行业开始向自动化、智能化转型，亿欧预计未来中国工近两年新增工业机器人相关
16、企业迅速增长，和工业相辅相成据天眼查数据，截至2022年3月2日,中国工业机器人相关企业数量超过11.4万家。除了2014年，2012年至2019年,中国工业机器人新增企业增速一直处于低位，直到2020年疫情爆发,近两年工业机器人新增企业数量增长显著。从地域分布来看，江苏、广东、山东三大省份相关企业数量最多,而这三个省份正好是第二产业增加值省份ToP3。因此可能是第二产业的需求催生了工业机器人产业，也可能是产业集群促进产业的衍生。亿欧智库：2012-2021中国工业机器人相关企业特征注册费本融资金额年复合增长率达49.4%,物流和协作备受青睐据亿欧数据，2021年，中国工业机器人融资金额达18
17、2.0亿元，同比增长37.0%,2016-2021年年复合增长率达49.4%。另一方面,2016-2021年，中国工业机器人的融资数量先增后降,体现出投资方对于工业机器人领域的投资逐渐聚焦头部企业。就2021年融资金额最高的TOPlO工业机器人企业公司来看,物流机器人、协作机器人是更受青睐的领域。尤其是箱式仓储机器人研发商海柔创新2021年完成了B+、C、D轮三轮融资,融资总金额超2亿美元。事件公司细分领域融资轮次融奥金额2021.09/2021.05/2021.03海柔创新箱式仓储机器人研发商D轮/C轮 B十轮D轮、C轮共超2亿美元， B+轮亿元人民币2021.09/2 021.04梅卡曼德
18、AI+3D+智能工业机器人解决方案 提供商C+轮/C轮C+轮近10亿人民币，C轮 数亿人名币2021.01思灵机器人协作机器人B轮超L3亿美元2021.06大族机器人智能协作机器人Bl轮3.95亿人名币2021.01越疆科技智能器械臂解决方案商战略融资3.2亿人名币2021.12优艾智合工业移动机器人B系列两轮超弘Z人名币2021.11/2 021.01节卡机器人协作机器人C+轮/C轮C+轮未披露,C轮超3亿人 名币2021.09/2 021.04艾利特机器人智能机器人控制系统研发商股权融资 /B2轮股权融资1亿人民币,B2轮 2亿人名币2021.03/2 021.03灵动科技 Forward
19、X视员导航移动及机器人（AMR ）企Pre-C轮/ 业股权融资P re-C轮超2.5亿人名币， 股权融资未披露2021.05珞石机器人协作机器人C+轮2亿元人民币亿欧智库：2021年中国工业机器人融资金额ToPlO的公司二、中国工业机器人产业链三大技术模块，机械结构以“手臂”为主工业机器人主要分为三大模块：传感模块、控制模块和机械模块。其中传感模块负责感知内部和外部的信息，控制模块控制机器人完成各种活动，机械模块接受控制指令实现各种动作。目前，多数工业机器人为机械臂，和人的手臂相似，包括手部、腕部、臂部、腰部和基座，每个关节都需要共同配合以完成任务。亿欧智库：工业机器人的模块组成机械模块： 用
20、于实现各 种动作，包括机械结构 系统和驱动 系统。控制部分： 控制机器人 完成各种动 作，包括人 机交互系统 和控制系统小臂：连接腰部和手腕，通常由 两个臂杆（大臂和小臂） 组成，用以带动腕部运动。化欧智库一:工业机器大机械结构上游核心零部件成本占比高，毛利率也高工业机器人的上游核心零部件主要是减速器、伺服系统和控制器,也是工业机器人核心技术壁垒所在。该三大核心零部件的成本占工业机器人总体成本的60%,其中减速器成本占比最高，达30%,其次是伺服系统（20%）和控制器（10%）。就毛利率来看,上游核心零部件的毛利率也更高,其中成本占比最高的减速器的毛利率也最高,达40%,其次是伺服系统（35%
21、）和控制器（25%）o由于发达国家工业化起步早且产品更为成熟，国外厂商占据中国工业机器人上游零部件的主要市场份额。亿欧智库：工业机器人平均成本占比亿欧智库：工业机器人产业链毛利率中游：机器人本体其他上游：减速器上游：伺服系统上游：控制器亿欧智库：工业机器人上游待突破的核心技术减速器控制器国产厂商已经解决有无问题，但由于底层软件架构和核心控制算法的不足，国产控制器在稳定性、响应速度、易用性方面与国际主流产品存在差距。谐波减速器已实现技术突破，可实现进口替代，但RV减速器由于传动精度、扭转刚度、稳定性等性能问题，仍然依赖进口。伺服系统机器人需要高力矩、高精度、高稳定、强抗干扰的伺服电机和伺服驱动,
22、伺月员系统虽然和国际产品有差距，但是用在工业机器人上的伺服系统已经可以满足需求.中国工业机器人产业链图谱上游减速器00aZSttixnJt海电气hamajrcca伺服系统控制器绿的谭波士士HAN*SLASEEQsg南通振康六族激光BBMOOMI?ILjl稔QGITJ用幅谐披BiiiiflaxNaBQOtfVCS短轮智筵韶能集团JESTU11EFOPTROBOTICSKUKAC79O三otp系统集成inovxncKCFastep禾川股份一新附述ADTECHE三TU11，,华敬加簿人S为兴ROBOTIC8华敷机器人sc,三xinjeGIW，英威腭中游（本体制造）KUKAINOVXNCe圾.E三TU
23、11STEPKrlROBOTICS新09迅华R瑟展SCl您！XINJEO三三IilW.英威腭0盟麴JSTEPtopstrJAKAi节卡ZKD费仕达SllSUNRO新胆语拓斯达j华i三a三W博智能TURIN中取矶SS人配天机器人长四梢也FkROKAE快克穗下游IrZHoNt皎思好琮曜SJ1XtoprMilHRoboteenSecotegIISiiSff)G髅期终端应用M-SS产业链上游：伺服系统伺服驱动器(ServoDrives),又称伺服系统，由物体的位置、方位、状态等输出控制量组成的,能够跟随输入目标或给定量任意变化的自动控制系磕。一般情况下，工业机器人的每个关节都会配备一台伺服驱动器。伺服
24、系统主要包括伺服电机、伺服控制器和传感装置(例如编码器)。一般情况下,控制指令下达至控制器，控制器驱动伺服电机,而传感装置将实际运动的数据采集并反馈给控制器，以实现闭环控制。目前，高精度的工业机器人多使用伺服电棚区动，很少有工业机器人会使用步进电机，主要是因为步进电机控制精度受到步距角限制，调速范围相对较小。亿欧智库：伺服系统原理置令 位指位置控制调节器速度控制调节器功率 驱动实际位置反馈际度馈 实速反速度检测电机机械传 动机构亿欧智库：日本安川伺服产品F情况下， 伺服电机内带编码器，位置 检测伺服控制器 一 一 -Illu用来反馈实时数据给控制器。产业链上游：减速器减速器(Reducer)是
25、连接动力源和执行机构的中间机构,具有匹配转速和传递转矩的作用。减速器将电机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。一般情况下，工业机器人的每个关节都会配备一个减速器，以达到精准控制的目的。目前，用在工业机器人上的减速器主要是RV(Rot-Vector)减速器和谐波减速器。基于高负载能力、传动范围大、精度较为稳定的特性，RV减速器多用于工业机器人的基座、大臂等部位；而谐波减速器的体积小、精度高、传动比高，因此多用于工业机器人的小臂、腕部或手部。谐波减速器RV减速器摆线针轮行星减速器精密行星减速器RV减速器谐波减速器技术特点通过多级减速实现传动，一般由行星齿轮减速
26、器的前级 和摆线针轮减速器的后级组成，组成的零部件较多。通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波 发生器三个核心零部件组成。与RV及其他精密减速器 相比，谐波减速器使用的材料、体积及重量大幅度下降。亿欧智库：RV减速器和谐波减速器对比应用场景一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载 的位置.主要应用于机器人小臂、腕部或手部。终端领域价格区间汽车、运输、港口码头等行业中通常使用配有RV减速 器的重负载机器人。5,000-8,000元人民币/台3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业中通常 使用由清波减速器组成的30kg负载以下的机器人。1,000-5,000元人民币/台大体积、
27、高负载能力和高刚度体积小、传动比高、精密度高产品性能产业链上游：控制器工业机器人的控制系统分为硬件和软件，硬件就是日常所说的控制器，软件即控制软件。控制器除了伺服器之外，还有主控计算机，负责下达指令以控制各伺服驱动装置，实现对机器人的工作顺序、位置、运动速度、时间间隔的控制。工业机器人的控制方式包括运动控制和力控制。运动控制主要控制功机器人的位置;力控制则控制机器人末端执行器的作用力与力矩，主要用于会与环境接触的加工机器人、装配机器人。由于控制器成本较高,多数工业机器人厂商都会选择自研控制器，尤其是大型厂商。亿欧智库：ABB控制器IRC5系歹Jl亿欧智库：工业机器人控制系统一般构成IRC5 P
28、M面板 嵌入型控制器IRC5P喷涂控制器产业链中游：本体制造和产业链上游类似，国际厂商，尤其是国际工业机器人四大家族（ABB、发那科、安川电机、库卡），占据了工业机器人本体制造的大部分市场。虽然随着内资企业的逐渐崛起，2021年中国内资工业机器人的市占率从2015年的18%增长至2021年的33%,但内资企业还是较难进入汽车整车等大体量的领域，主要是由于这些领域外资进入较早,对行业更深入，工艺软件包更成熟，而且买方出于安全性和效率性考虑不敢轻易更换机器人产品品牌。另一方面，部内资工业机器人企业来看，中国工业机器人内资品牌行业集中度CR5为38%,为低集电竟争型市场。亿欧智库认为，未来中国内资工
29、业机器人的市场集中度将逐渐提高，因为好的品牌进入市场收到买方认可后更容易开拓相关市场，更早进入而翔也更容易加强对应用行业的理解，优化产品。-亿欧智库：中国工业机器人本体制造有待突破1的核心技术；亿欧智库：中国内资工业机器人市占率（%）30332015201620172018201920202021亿欧智库：2020年中国内资工业机器人企业市占率（ ）（按工业机器人销售数量）01共性技术机器人系统开发技术、机器人模块化与重构技术、机器人操作系统技术、机器人轻量化设计技术、信息感知与导航技术、多任务规划与智能控制技术、人机交互与自主编程技术、机器人云-边一端技术、机器人安全性与可靠性技术、快速标定
30、与精度维护技术、多机器人协同作业技术、机器人自诊断技术等。02前沿技术机器人仿生感知与认知技术、电子皮肤技术、机器人生机电融合技术、人机自然交互技术、情感识别技术、技能学习与发育进化技术、材料结构功能一体化技术、微纳操作技术、软体机器人技术、机器人集群技术等。产业链中游：本体制造搬运作业/上下料焊接加工KUKASmSUNC8。TPjscESTU11ZlED震仕达ROKAETURINSTEP新的达PANDABSS2iBl三toprs三丽概CSGI/小：6巨轮智藤AUBON三BB三l三11i三仓储物流“zua。OJVCSQUICkbOn快自kukaGCCHHikrobotyouotForwcrdR
31、obotlcs血回“日KUKASllSUNTURINESTU11CoaOTPF35无和磐人ZIED送仕优SAiMOft的UKKX族施充7JJ、HX1AVBJflJt前沪工JSICTST大代5一Sg三三VwNjwSANGitctfkGYltoSTEP新Bg逃UNIVERSALROBOTS/KUKAESTU11SI7ISUNasU11三TURIN洁净装配喷涂KUKATOPSTArtA*mROKAEZIED震仕达越博乐艇AUBOqU!CKE5TU11TURINKUKAESTU11ROKAEPANDAX族激兴UK,SIAVaGTRUKINCVROKAEZlED爱仕达m巨配五幅SI7ISUNTURINA
32、ED晨仕达JSIC的IKeKSI/ISUN雪RnRmSrIinivfrc二:产，JAqlUTSF文代*三三三三*iANjlHAIXUk*GVfCmL0CVCOLTO圆UNlVERqALRnBoTq协作S11SUNuniversalR0RJAKAl节卡CEUTEROBOT2MWM三ROKAE客恿DoBoTGaiTech0.大象机器人ElephantRoboticsIINlVERSALRnRnN速博图翟AUBO产业链下游：系统集成系统集成是指将在机器人本体上物理加装，并将机器人系统和终端应用客户的系统打通，以实现机器人正常作业。工业机器人系统集成商负责给客户提供解决方案,并负责工业机器人的应用的二
33、次开发和自动化配套设备的集成,是实现工业机器人应用的最终环节。系统集成主要分为三种模式：日本模式、欧洲模式和美国模式，我国的模式则是从“欧+美并行转向日+美并行模式。主要原因是一方面早期进入市场的系统集成商已经形成了系统的服务模式,对应用行业也更了解和深入，而机器人厂商缺乏专业团队去负责系统集成；另一方面，应用方出于技术保密的考量也更希望由三方来提供系统集成服务。亿欧智库：M机器人系统集成的主要模式特点本体制造和集成完全分离本体制造和集成聚合采购和成套设计相结合本体制造本体制造商负责制造本体本体制造商负责制造本体美国国内基本不生产中低端的工业机器人，而是配套进口系统集成子公司或其他公司负责系统
34、集成，并完成交钥匙工程本体制造商负责系统集成进口之后再自行设计、制造配套的外围设备，并提供包含系统集成的解决方案资潮原:蓊族高舐,体三、中国工业机器人应用研究中国工业体系大类完整，工艺作业能由机器人代为完成根据目前实施的国民经济行业分类(GB/T4754-2017),我国行业可分为20个门类，97个大类，473中类，1,381个小类。其中工业共有41个大类,207个中类,666个小类，是世界上唯一拥有联合国产业分类中所列全部工业大类和软件信息大类的国家。工业所涉及的工艺繁多，包括物料的搬运和码垛、喷涂、焊接、加工等。从材料和零部件的入库到生产再到最终产品出库，每项作业在一定程度上都可以实现机器
35、人替代人工进行部分或全部作业。3个门类B、采矿业；C、制造业；D、电力、热力、燃气及水生产和供应业41个大类例如：06、煤炭开采和洗选业;13、农副食品加工业；44、电力、热力生产和供应业等207个中类例如：061、烟煤和无烟煤开采洗选；131、谷物磨制；441、电力生产等666个小类例如:0711,陆地石;由开采;1311.稻谷加工;亿欧智库：工业生产涉及到的工艺过程搬运上下料码垛喷涂焊接加工锻造铸造冲压组装a洁净J -测量检直一4411、火力发电等工业机器人的适用场景和市场痛点与人相比，工业机器人不够智能，不 能够处理复杂的或者定义模糊的场景，因此更适用于对产品标准化要求高的产线， 例如汽
36、车、3C产线。同时，生产的批量较大、生产的品类较少、 对技艺的精准度和平稳度要求较高的产品 生产更适合使用工业机器人。标准化与传统设 备相比柔性化k 对于一些占地面积大、不柔性化的生产设备， 使用工业机器人第一可以减少工作空间，第 F二还能提高生产线的柔性化。例如数控机床只能加工几个面，但是六轴机械臂可以通过 移动更多的位置加工更多的面。全自动化方案缺失目前，工业本体厂商只负责卖 标准产品给终端客户，而产线 自动化改造需要系统集成商设 计方案。假如系统集成商没有 做过此类产线，则需要时间和 成本，拖延产线改造时间，提 高了产线改造的成本。有些系 统集成商考虑成本问题，可能 会拒绝该需求。高效但
37、不智能工业机器人虽然是机器人，但是主要是 提供重复性、大批量、标准的服务，因 此对于所处理的材料和半成品也有一定 规格标准化的要求。另一方面，由于工 业机器人不够智能，对于模糊范围的处 理只能依据程序作业，例如当屏幕有微 小磕碰，机器人可能判定无法作业，但 若人工判定则是可以继续加工并售卖。 即使机器视觉的发展能一定程度上解决 这些问题，但非标准化的作业也会相应 程度上幽氐效率。复杂工艺不盈利工业机器人不仅可以实现搬运、点焊、弧焊、打磨、切割等简单工艺，其实从技术上也可以实现一些复杂工艺。但出于成 本和效益的考虑，多数工业机 器人厂商不会选择生产这样的 产品。因为这样的需求体量不 够大z利润率
38、也不够可观。使用需要专业人士工业机器人的调试、使用和维 护至少需要对工人进行一定的 培训，但工业企业的技术工人 由于学历、素质、经验等因素， 不一定可会使用工业机器人。特殊需求难满足特殊的场景有特殊的需求，例 如医药行业需要耐药性、防尘、防水。特殊的需求需要定制机 器人，但工业机器人厂商对于 定制的订单需要考虑订单体量 和未来效益问题，因此此类定 制需求可能无法被满足。资悔敏谈留工业机器人应用汇总搬运焊接装配加工喷涂洁净其他产品占比(2021)55%25%10%5%3%2%功能运输、搬运、码垛、机床上下料等点焊、弧焊等装配切割、磨削、抛光等喷涂在洁净室作业/应用行业对仓储物流有需求的行业汽车制
39、造、工业机械、通用机械、金属结构、航天航空等汽车制造、电器制造、小型电机、计算机、玩具等汽车制造、金属加工、家具家居、T程机械等汽车制造、航空航天、铝合金型材和板材、家具家居等化学制药、医疗器械、精密机械等/市场特征1、技术含量不高，但需求旺盛，尤其是大负载的搬运；2、AGV.ACR等移动机器人发展迅速。1、主要分为点焊和弧焊两大类，点焊主要用于汽车制造，弧焊的应用范围更广；2、焊接速度和焊机稳定性是主要指标。1、装配自动化水平低；2、装配机器人多为轻量型；3、对生产纲领、生产品质、装配数量等有一定要求。1、以切割机器人为主；2、视觉识别及跟踪技术是核心。1、工艺不复杂，难度在于流量控制、喷涂
40、线；2、由于喷涂均匀度和速度的限制，现有机器人适用的工件不宜过大，形状也不宜太复杂。需求很少，一般只有医药行业有需求。/使用工业机器人的优势(相比人工和传统机械/机器)1、提高效率2、降低人工成本1、降低人力焊接成本2、提高焊接质量3、降低焊接之后的不利后果1、提高效率2、提高装配质量3、装配生产面积更小4、可在危险环境下完成装配1、更柔性2、更灵活3、成本更低1、提高效2、提局J喷涂质量和材料使用率3、易操作和维护4、设备利用率高1、更洁净2、更安全/资椭:蓊族高舐,体搬运作业/上下料机器人搬运作业/上下料机器人（以下简称搬运机器人）主要负责运输、搬运、码垛、机床上下料等作业。根据可移动性，
41、搬运机器人可分为不可移动搬运机器人和自主移动搬运机器人。其中不可移动搬运机器人更适用于工厂流水线作业，自主移动搬运机器人更适用于仓储和物流作业。亿欧智库：搬运机器人的分类通过末端执行器，将物品移动至指定位置，完成搬运或码垛作业AGV(AutomatedGuidedVehicle)在仓库里自主定点移动，以实现仓库内短途搬运和放置工作更适用于工作空间更小的工厂流水线更适用于工作空间更大的仓储、物流功能特点1）可在仓库内自主移动、导航、避障、充电等2）结合Al技术，可实现物品智能定位、订单组合优化拣选、存取等；结合智慧仓储系统，实现库存管理、数据分析、商品热度分析等功能ACR(AutonomousC
42、ase-HandlingRobotics)并联搬运机器人串联搬运机器人2）可搭载各类专用抓取工具，为袋、箱、瓶、桶等提供码垛应用解决方案功能特点焊接机器人狭义上来讲，焊接机器人（WeldingRobot）就是单独的一个带焊接工具的机器人，但广义上来讲,焊接机器人包括机械臂、焊接系统、变位机、机器人系统等。目前，点焊机器人和弧焊机器人比较常见，主要是由于点焊和弧焊是焊接的两大类。无论是哪种类型的焊接机器人，其主要的优点就是降低了人力成本同时提高了焊接质量,也降低了人工焊接的危险性后果。亿欧智库：焊接分类-亿欧智库：点焊和弧焊机器人的区别及焊接机器人的优点熔焊将联接处的金属在高 温等的作用下至熔化
43、状态，两个工件熔化的融液会发生混合、等离子焊J 电渣焊 J 电弧焊气焊资痛:对组合饵件施加一定压力，使 其产生塑性变形或密化，并通 过再结晶和犷散等作用，使两 个分离表面的原子达到形成金 展键而连接摩擦焊缝焊 点焊 对焊钎焊低于焊件熔点的钎料和焊件同时加噌!钎料熔化温度后,利用液态轩料填充固态工件的缝隙使金属连接(盐浴钎焊 火帽钎焊 烙铁钎焊应用领域汽车制造、 农业机械、 摩拓车制造应用范围更广汽车制造、 通用机械、 金庸给物、 航天航空、 造船等工艺对机器人的基本要求（部分）1）点焊作业一般采用点彳滤制（PTP ）,其重复定位精度在lmm之间2）机器人应具有较高的抗干扰能力和可靠性（平均无故障工作时间应 超过20Ooh ,平均修复时间不大于30min ）3）具有较强的故障自诊断功能，例如可发现电极与工件发生黏结 而无法脱开的危险情况，并能使电极沿工件表面反复扭转直至故障消除 4 ）机器人应具有较高的点焊速度（例如每分钟60点以上），它可保证 单点焊接时间（含加压、焊接、维持、休息、移位等点焊循环）与生产 线物流速度匹配，且其中50mm短距离（焊点间距）移动的定位时间应 缩短在04s以内工南更复杂,囱此要求更高1）弧焊作业均采用连续轨迹控输（CP）,其定位精度应在0.5mm之 间2）机器人应具有较高
