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1、ICS：49.020CCS：V04团体标准T/AOPA00532023架空配电线路多旋翼无人机通道巡检作业规范Operationalguidelinesformulti-rotorunmannedaerialvehiclechannelpatrolinspectiononoverheaddistributionline2023-12-12发布2023-12-12实施中国航空器拥有者及驾驶员协会发布前言II引言III1范围12规范性引用文件13术语和定义14系统组成25巡检方式和模式36 一般要求37 巡检作业48巡检数据管理69异常情况处置7,I/.,-A刖S本文件按照GB/T1.12020标
2、准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件由中国航空器拥有者及驾驶员协会（AirCraftOwnersandPilotsAssociationofChina,以下简称中国AOPA）提出、制定、发布、解释并组织实施。本文件起草单位：国网浙江省电力有限公司衢州供电公司、国网浙江省电力有限公司培训中心、国网浙江省电力有限公司、中国电力科学研究院有限公司、国网浙江省电力有限公司超高压分公司、国网福建省电力有限公司电力科学研究院、国网重庆市电力公司永川供电分公司、国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司、广东电网有限责任公司机巡管理中心、国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司、广东电网有
3、限责任公司珠海供电局、咸亨国际（杭州）航空自动化有限公司。本文件主要起草人：邱略能、邓益民、刘壮、丁建、乐天达、陈伯建、周杰、崔学乐、何涛、苏毅方、马振宇、郑志祥、张伟豪、徐凤乾、胡谦、杨洪椿、陈卓磊、倪宏宇、杨宁、郭启迪、李盛兴、张若薇、孟德威、汪秀龙、庞正、徐钊。为推动架空配电线路无人机规模化应用，针对采用多旋翼无人机开展架空配电线路通道巡检作业的装备配置、巡检模式、巡检作业、巡检数据管理及异常情况处置等通用要求提出指导规范，制定本文件。架空配电线路多旋翼无人机通道巡检作业规范1范围本文件规定了架空配电线路多旋翼无人机通道巡检系统组成、巡检方式和模式、一般要求、巡检作业、巡检数据管理、异常
4、情况处置等。本文件适用于小型及以下电动多旋翼无人机架空配电线路通道巡检作业。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB7247.1激光产品的安全（第1部分：设备分类、要求）GB26859电力安全工作规程电力线路部分DL/T1346架空输电线路直升机激光扫描作业技术规程DL/T1482架空输电线路无人机巡检作业技术导则3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1多旋翼无人机multi-rotorUAV具有多个旋翼轴，且非旋翼带尾桨布局
5、的无人驾驶航空器。3.2微型多旋翼无人机micromulti-rotorUAV空机重量小于0.25kg,最大飞行真高不超过50m,最大平飞速度不超过40km/h,无线电发射设备符合微功率短距离技术要求，全程可随时人工介入操控的多旋翼无人机。3.3轻型多旋翼无人机Iightmulti-rotorUAV空机重量不超过4kg且最大起飞重量不超过7kg,最大平飞速度不超过100km/h,具备符合空域管理要求的空域保持能力和可靠被监视能力，全程可随时人工介入操控的多旋翼无人机，但不包括微型多旋翼无人机。3.4小型多旋翼无人机smalImulti-rotorUAV空机重量不超过15kg且最大起飞重量不超过
6、25kg,具备符合空域管理要求的空域保持能力和可靠被监视能力，全程可以随时人工介入操控的无人驾驶航空器，但不包括微型、轻型多旋翼无人机。3.5无人机通道巡检UAVinspectionoperationonIinechannel无人机搭载可见光或激光雷达任务载荷对线路廊道内的导线异物、杆塔异物、通道下方树木、违章建筑、违章施工、通道环境等的巡检作业。4系统组成4.1系统概述架空配电线路多旋翼无人机通道巡检系统（以下简称无人机通道巡检系统）应由多旋翼无人机飞行平台、巡检任务载荷、巡检作业软件组成。4.2飞行平台4.2.1飞行平台组成多旋翼无人机飞行平台应由多旋翼无人机飞行器和地面控制终端组成。4.
7、2.2多旋翼无人机飞行器1.1.1.1 2.2.1应采用小型及以下多旋翼无人机开展通道巡检，人口稠密区应采用微型或轻型多旋翼无人机开展通道巡检。1.1.1.2 通道巡检宜采用具有高精度定位功能的多旋翼无人机飞行器，导航定位精度水平方向不低于10cm、垂直方向不低于20cio1.1.1.3 2.2.3应具备5级及以上抗风能力，在不低于10.7m/s瞬时风速下可稳定飞行和悬停，且各项功能正常。1.1.1.4 空载最大飞行时间应不低于20Inin,且具备动力电池电量自动检测和低电量告警功能。1.1.1.5 在通视环境飞行高度30m（相对起飞点）条件下，测控数据和影像数据的全向传输距离应不低于2km1
8、.1.1.6 外壳防护等级应不低于IP54；宜采用一体化外壳形式。4.2.3地面控制终端4.2.3.1应具备多旋翼无人机飞行器控制功能。4.2.3.2应显示、记录多旋翼无人机飞行器飞行速度、高度和电池电量等测控参数。4.2.3.3应清晰显示多旋翼无人机飞行器的机头指向。4.2.3.4 当动力电池电压、多旋翼无人机飞行器飞行速度或高度异常时，应具备明显的声光报警功能。4.2.3.5 应具备飞行日志数据存储、回放、导出和分析功能。4.3巡检任务载荷4.3.1载荷配置架空配电线路多旋翼无人机通道巡检作业可搭载可见光相机或激光雷达任务载荷，多旋翼无人机飞行器与任务载荷总重量不应超过无人机最大起飞重量。
9、4.3.2可见光任务载荷4.3.2.1可见光任务载荷有效像素不应低于2000万，应具备自动对焦功能。4.3.2.2可见光任务载荷应具备电子防抖或光学防抖功能。4.3.2.3云台俯仰转动范围应至少为-900。4.3.2.4云台应具备稳像功能，稳像精度不宜低于4mrado4.3.3激光雷达任务载荷4.3.3.1激光安全等级应符合GB7247.1相关要求。4.3.3.2应配置高分辨率相机，有效像素不应低于2000万。4.3.3.3应配置增稳挂载结构。4.3.3.410与反射率下的测量距离不应小于120m,平面和高程绝对精度均不应低于10cm。4.3.3.5回波次数不宜小于两次，脉冲频率不宜小于100
10、kHzo4.4巡检作业软件4.4.1. 成多旋翼无人机通道巡检作业软件应包括作业飞行控制软件和作业数据处理软件。4.4.2. 4.2控制软件4.4.3. 1应支持手动巡检模式和自主巡检模式。4.4.2.2采用自主巡检模式时，应具备巡检作业航线规划、校验、存储、调用等功能。4.4.2.3应具备现场环境、多旋翼无人机飞行器飞行状态和飞行轨迹实时监控及风险提示功能。4.4.2.4宜具备断点续飞功能。4.4.2.5宜支持巡检数据在线或离线传输方式。4.4.3数据处理软件4.4.3. 1应具备飞行轨迹、点云坐标解算查看功能。4.4.3.2应具备电力杆塔标注、走廊自动划分、噪点去除、安全距离测算等功能。4
11、. 4.3.3应具备点云分类、任意类别最小距离计算、交叉跨越检测、安全检测报告自动生成等功能。5巡检方式和模式4.1 巡检方式4.1.1 通道手动巡检：无人机操控员应通过遥控控制姿态执行模块，调整多旋翼无人机飞行器飞行模式对架空配电线路廊道内导线异物、杆塔异物、通道下方树木、违章建筑、违章施工、通道环境巡检作业。4.1.2 通道自主巡检：多旋翼无人机飞行器应按预设航线飞行对架空配电线路廊道内导线异物、杆塔异物、通道下方树木、违章建筑、违章施工、通道环境巡检作业。4.2 巡检模式5. 2.1可见光通道巡检适用于没有特殊运维需求的线路巡检。6. 2.2激光雷达通道巡检适用于线路走廊环境三维建模。6
12、一般要求6.1人员6.1.1 作业人员应至少包含1名无人机操控员和1名安全监管员。无人机操控员应熟悉多旋翼无人机驾驶方法和巡检方法，通过多旋翼无人机理论和实操培训及考核，具备多旋翼无人机操控资质。6.1.2 作业人员应具有2年及以上架空配电线路运行维护工作经验，熟悉架空配电线路运维知识和电气、航空、气象、地理等知识，掌握缺陷管理知识，并熟悉GB26859的规定。T/AOPA0053-20231.1.1 1.3无人机操控员负责操作无人机开展巡检作业，应熟悉无人机飞行原理、掌握无人机操作方法及作业流程。6.1.4 安全监管员负责对整个作业过程进行安全监管，应熟悉无人机安全操作要求并具备风险辨识能力
13、。6.1.5 作业人员应身体健康，精神状态良好，作业前8h及作业过程严禁饮用任何酒精类饮品。6.2环境6.2.1作业现场不应使用可能对作业系统通讯链路造成干扰的电子设备。6.2.2巡检作业应在良好天气下开展，遇雾、雪、大雨、大风、冰雹等恶劣天气不满足多旋翼无人机安全作业要求时，不可开展无人机通道巡检作业，已开展的应及时终止。6.2.3作业现场应远离爆破、射击、烟雾、火焰、机场、人群密集、高大建筑、军事管辖、无线电干扰等可能影响多旋翼无人机飞行安全的区域。6.2.4使用微型多旋翼无人机作业时，应确保现场风速小于3级，使用轻型多旋翼无人机作业时，应确保现场风速小于4级，使用小型多旋翼无人机作业时，
14、应确保现场风速小于5级。6.2.5作业环境能见度不应低于3kmo6.2.6巡检区域处于狭长地带或大档距、大落差、微气象等特殊区域时，作业人员应根据多旋翼无人机性能和作业环境判断开展作业。6.3安全6.3. 1起飞前，应全面检查多旋翼无人机及任务载荷检查，确保满足安全作业要求。6.3.2 起飞前，应核实存储设备容量、地面控制终端参数，完成系统初始化。6.3.3 起飞前，应设置任务设备参数符合作业要求。6. 3.4巡检飞行速度宜为5ms10ms,6.5.5 激光雷达通道巡检宜优先采用网络RTK方式，当网络RTK信号不佳时应采取布设地面GNSS参考站等技术手段，确保巡检数据精度。6.5.6 多旋翼无
15、人机宜在导线侧上方飞行，且应处于线路保护区范围内。6.5.7 飞行过程中，应实时监控多旋翼无人机指标参数，确保飞行安全及数据质量。7巡检作业6.5.8 内容巡检作业内容如表1所示。表1架空配电线路多旋翼无人机通道巡检作业内容巡检方式巡检对象巡检内容杆塔杆塔倾斜、藤蔓覆盖可见光通道巡检基础杂物、滑坡导线弧垂过大或过小，导线异物缠绕，导线对地及交叉跨越距离不足悬挂漂浮物、舞动、风偏过大树木、建筑物与导线与之安全距离不足散股、断股、损伤、断线山火及火灾隐患线路周边出现烟火线路附近有易燃、易爆物堆积表1架空配电线路多旋翼无人机通道巡检作业内容（续）巡检方式巡检对象巡检内容违章施工线路卜方或保护区有危及
16、线路安全的施工作业防洪、排水、基础保护设施大面积坍塌、淤堵、破损等自然灾害地震、台风、山洪、泥石流等引起通道环境变化采动影响区新的采动影响区，或采动区出现裂缝或塌陷等影响线路安全运行其他线路附近有人放风筝、有危及线路安全的漂浮物等其他影响线路安全稳定运行的事项建（构）筑物有违章建筑，导线与之安全距离不足激光雷达通道巡检树木（竹林）有超高树木（竹），导线与之安全距离不足交叉跨越变化新建或改建电力、通信线路、道路、铁路、索道、管道等6.5.9 踏勘7. 2.1作业前应核对待巡线路基本信息，并对巡检路径和作业空间环境进行现场勘察。7.2.1 可见光通道巡检航线应保证拍摄图像真实还原线路通道、走廊环境
17、，应确保无遗漏、无盲区。7.2.2 激光雷达通道巡检航线应保证采集数据包括杆塔、线路本体、附属设备及线路通道环境，应确保拍摄目标不受树木、建筑物等遮挡物影响。7.2.3 对于首次规划的航线信息，应通过现场飞行校验或航线规划软件模拟飞行验证，满足巡检作业要求后方可投入使用。7.3作业前准备1.1.2 3.1作业前应根据作业任务选择多旋翼无人机和任务载荷，完成多旋翼无人机巡检系统检查。1.1.3 起飞前，操控员应查看多旋翼无人机自检指示灯及提示音正常。1.1.4 起飞前，操控员应检查多旋翼无人机云台、任务载荷动作正常，存储空间满足作业要求。1.1.5 起飞前，操控员应确保无人机电子陀螺仪正常、无人
18、机导航定位正常。7.4 作业过程管控7.4.1 多旋翼无人机应在提前规划的起降场地起飞和降落。7.4.2 作业过程中操控员应密切监视无人机飞行状况，包括飞行巡检过程中无人机电机转速、电池电压、航向、飞行姿态等遥测参数。参数异常应及时响应，可采取返航、迫降等中止飞行措施。7.4.3 作业过程中操控员应监视任务设备工作情况，数据异常应及时查明原因，调整操控方式或飞行参数。7.4.4 4.4作业过程中安全监管人员应对现场作业情况实时监控。7.4.5 降落后，操控员应立即切断无人机动力电源。7.5 作业撤收7.5.1 降落后，操控员应立即切断无人机动力电源，并将电池取出后按要求进行保管。7.5.2 作
19、业结束后，应立即清理现场，核对作业设备和工器具清单，确认现场无遗漏。7.5.3 作业结束后，作业人员应将无人机定置存放于指定位置，并按所用无人机巡检系统要求进行检查和维护工作。7.5.4 作业结束后，巡检数据应妥善保存。8巡检数据处理8.1 巡检数据分析8. 1.1可见光数据分析可见光数据分析应根据配电设备缺陷分类标准确定。9. 1.2激光雷达数据分析10. 1.2.1交叉跨越分析交叉跨越分析应满足下列要求：a）对导线、地线与走廊内地物进行空间分析；b）分析报告应包括线路信息、图例总表、隐患点明细表、交叉跨越等。11. .2.2安全距离检测分析安全距离检测分析应满足下列要求：a）对配电线路与通
20、道内树木、建筑和交叉跨越电力等地物应进行安全距离检测分析；b）分析报告应包括线路信息、图例总表、隐患点明细表、隐患点等。12. 1.2.3模拟工况安全距离检测分析模拟工况安全距离检测分析应满足下列要求：a）导线最大弧垂和最大风偏状态应根据激光点云和工况参数，导线允许最高温度、最大风速、最大覆冰及通道运行环境等条件计算；b）在实时工况下，树线距离满足安全距离的条件时，配电线路通道内存在高大树木、边坡等特殊情况下应进行倒伏安全距离检测分析；c）分析报告应包括高温工况安全距离检测报告、大风工况安全距离检测报告和覆冰工况安全距离检测报告。13. 1.2.4配电线路三维可视化配电线路三维可视化应满足下列
21、要求：a）通道内杆塔、导地线、地面、植被、建/构筑物、公路、铁路、河流、其他电力线等重构，应根据配电线路通道的激光点云、高精度地形和高清影像确定，应形成配电线路真实的三维运行场景，精确直观表达线路本体、通道情况：b）应具备配电线路台账管理、通道交叉跨越信息、通道隐患查询等功能。8.2 巡检数据存储8.2.1 巡检数据可采用线上或线下管理方式，采用线下管理方式的，可将采集的影像统一保存在符合信息安全要求的专用电脑或移动硬盘中，采用文件夹分层管理存储。8.2.2 巡检数据应按照以下要求进行命名和存储：a）可见光照片：应采用jpg格式存储，命名方式宜采用“电压等级-线路名-杆塔号-缺陷描述-缺陷等级
22、”（示例：1OkV机械w622线25号杆支线-257#杆-线夹发热50摄氏度-一般）；T/AOPA0053-2023b）激光点云数据：应采用LAS格式存储，命名方式宜采用“电压等级-线路名-杆塔号区间”（示例：10kV机械w622线-（25号杆-37号杆）。8.2.3 对于以下不符合要求的巡检数据，应重新进行采集：a）可见光照片：照片虚焦、拍摄角度无法有效判断缺陷、清晰度不足、遮挡严重、杆塔号命名错误等；b）激光点云数据：采集数据不连贯、点云分层严重、噪点过多、定位不准等。8.2.4 不应在存储原始数据的设备上处理数据。9异常情况处置1.1 设备异常处理1 .1.1无人机通道巡检系统飞行时，发
23、生故障或遇紧急意外情况等，宜控制无人机在安全区域降落。9 .1.2无人机通道巡检系统飞行时，通讯链路长时间中断，且在预计时间内未返航时，应根据无人机最后地理坐标位置或机载追踪器发送的报文等信息及时找回。1.2 特殊工况应急处理1.2.1 巡检作业区域出现雷雨、大风等可能影响作业的突变天气时，应及时评估巡检作业安全性，在确保安全后方可继续执行巡检作业，否则应采取控制无人机巡检系统避让、返航或就近降落的措施。1.2.2 巡检作业区域出现其他飞行器或飘浮物时，应立即评估巡检作业安全性，在确保安全后方可继续执行巡检作业，否则应采取避让措施。1.2.3 无人机通道巡检系统飞行过程中，班组成员身体出现不适或受其它干扰影响作业，应迅速采取保证无人机巡检系统安全的措施，情况紧急时，应立即控制无人机巡检系统返航或就近降落。1.3 其他情况应急处理9 .3.1无人机通道巡检系统故障或事故后应采取防止引发火灾等次生灾害的措施。10 3.2无人机通道巡检系统发生坠机或事故引发次生灾害，应及时处理并立即上报。
