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1、毕业设计说明书题 目： X-Y数控工作台机电系统设计-Y向工作台三维绘图 学 院： 电气信息系 专 业： 机电一体化 学 号： 姓 名： 指导教师： 完成日期： 1摘 要目前国内中小企业多采用经济型X-Y数控铣床系统，其工作台是机床上必不可少的部件，工作台的自动化能大大减轻劳动强度，提高劳动生产率。随着经济的发展，机械行业的许多普通机床和闲置设备，经过数控改造以后，不但可以提高加工精度和生产率，而且能有效的适应多种品种，小批量的市场需求，使之更有效的发挥经济效益和设计效益。本课题设计了X-Y数控工作台，该平台由两个一维平台叠加实现，其中一维平台由电机带动滚珠丝杠旋转，从而带动螺母副和工作平台完
2、成直线运动，具体实现时先要确定工作平台的各个参数让其能满足题目的要求，再通过精密计算导轨上移动部件的重量估算、铣削力、直线滚动导轨副、滚珠丝杠螺母副等来确定要制作的数控工作平台，最后通过SolidWorks画出设计的工作平台。本论文的主要设计内容重点是SolidWorks三维建模，根据设计的机械零部件尺寸完成Y方向工作台零件的三维造型，SolidWorks绘图过程中，先画出单个的零部件，其主要通过一些简单的绘图、拉伸、剪切、扫描、阵列等工具进行建模，然后对这些零件进行一系列的装配，主要通过一些面、线的重合、平行、同心等过程进行装配，从而直观清晰的显示出Y方向工作台的内部结构。关键词X-Y数控工
3、作台直线滚动导轨副 SolidWorks目 录第一章 绪论5 1.1、目的和意义5 1.2、国内外现状5 1.3、本设计的主要内容和任务6第二章 总体方案的确定7 2.1 总体方案72.2 机械传动部件的选择7第三章 机械传动部件的计算与选型93.1 导轨上移动部件的重量估算93.2 铣削力的计算93.3 直线滚动导轨副的计算与选型（纵向）93.4 滚珠丝杠螺母副的计算与选型 10第四章 SolidWorks制图154.1 SolidWorks介绍154.2 SolidWorks制图 16第五章 总结与展望19参考文献21致谢2126第一章 绪 论1.1目的和意义本设计所设计的X-Y工作台采用
4、了低摩擦的直线滚动导轨和精密的丝杠，它的工作原理是通过MCS-51单片机来控制步进电机，使X-Y工作台实现了数控控制。工作台的自动化能大大减轻劳动强度，提高劳动生产效率。本设计的X-Y数控工作台机电系统设计是一个开环控制系统，其结构简单，实现方便而且能保证一定的精度。通过微机控制技术的简单的应用，实现对机床的控制，使机床的加工范围扩大，精度和可靠性进一步提高。本设计所设计的X-Y工作台不仅可用于铣床上进行数控铣削加工，而且还能够用于钻床上数控钻削加工，所以其功能远高于传统的普通工作台是新一代机电一体化的典型产品。通过对X-Y工作台的设计，能够正确运用机床数控系统等课程的基本理论个有关知识，学会
5、设备数控化改造方案的拟定、比较、分析及进行必要的计算；通过对设备改造的机械部分设计，掌握数控设备典型零件的计算方法和步骤以及正确的结构设计方法；通过设计，初步树立正确的设计思想，培养自己分析问题和解决问题的能力；提高自己应用手册、标准以及编写文件等资料的能力。在本设计中着重介绍了如何对X-Y工作台进行设计，对导轨、丝杠、电机、选用和数控控制电路的设计和其控制程序的编制等方面进行了深入的分析。1.2 X-Y国内外现状当今世界电子技术迅速发展，微处理器、微型计算机在各技术领域得到了广泛应用，对各领域技术的发展起到了极大的推动作用。一个较完善的机电一体化系统，应包含以下几个基本要素：机械本体、动力与
6、驱动部分、执行机构、传感测试部分、控制及信息处理部分。机电一体化是系统技术、计算机与信息处理技术、自动控制技术、检测传感技术、伺服传动技术和机械技术等多学科技术领域综合交叉的技术密集型系统工程。新一代的CNC系统这类典型机电一体化产品正朝着高性能、智能化、系统化以及轻量、微型化方向发展。工作台作为数控机床的重要组成部分，也是影响加工精度的重要组成环节。从一开始为了满足加工简单的零件而设计的直线运动的XY工作台，到现在为了实现多工位加工而制造的分度工作台和回转工作台等。为了满足现代制造业的发展，也为了环境的要求，一作台的驱动装置从原来的机械驱动变为液旅驱动，现在更多的采用了气动装置，更好的保护了
7、环境，节约了资源。由于工作台是一台机床的关键配套部件，因此世界各国都有对其进行研究，我国在工作台的研究开发方面也取得了长足的进步。目前工作台的种类繁多，传统的工作台只能安装在某一指定机床上，伴随着科技的与时俱进，它们的功能也由传统单一性向现代的多功能性方向发展，现在一些工作台，它不仅可以安装在钻床上，还可以安装在铣床和镗床等机床上。并且目前部分工作台还可以作为机床的第四回转轴，大大提高了机床的性能。例如：可倾回转工作台，它可以实现用于数控机床和加工中心机床上，可利用原机床的两个控制坐标控制转台的回转和倾斜，也可直接利用本转台配套的数控装置与机床联接完成所需的工作循环。它可以完成任意角度的孔、槽
8、、平面类机械加工，以及曲线、凸轮等的加工，并可达到较高的精度。另外也可用于非数控钻、铣、镗类机床上，独立完成等分和不等分的角度分度工作。国外工作台的功能与我国所生产的工作台功能基本相似，但是在其精度方面，国外的一些公司所生产的工作台要略高于我国所生产的工作台。因此我国与国外相比，还是有一定的差距，因此工作台的设计具有重要意义，我们要借助时代的步伐，与时俱进，开拓创新，使我国成为具有领先技术的综合性强国。1.3本设计的任务和主要内容1.3.1设计的任务任务：设计一种供立式数控铣床使用的X-Y数控工作台，主要参数如下：（1）立铣刀最大直径d =15 mm；（2）立铣刀齿数Z=3；（3）最大铣削宽度
9、ae=15 mm；（4）最大铣削深度ap=8 mm； （5）加工材料为碳素钢或有色金属；（6）X、Y方向的脉冲当量x = y = 0.005mm/脉冲；（7）X、Y方向的定位精度均为 0.01 mm；（8）工作台面尺寸为230 mm230 mm， 加工范围为250 mm250 mm；（9）工作台空载最快移动速度vxmax = vymax = 3000 mm/min；（10）工作台进给最快移动速度vxmaxf = vymaxf = 400 mm/min。1.3.2设计的内容本课题拟设计一个X-Y数控工作台，该平台由两个一维平台叠加实现，其中一维平台由电机带动滚珠丝杠旋转，从而带动螺母副和工作平台
10、完成直线运动，具体实现时先要确定工作平台的各个参数让其能满足题目的要求，再通过精密计算导轨上移动部件的重量估算、铣削力、直线滚动导轨副、滚珠丝杠螺母副等来确定要制作的数控工作平台，最后通过SolidWorks画出设计的工作平台。第二章 总体方案的确定2.1 总体方案2.1.1、系统的运动方式与伺服系统由于工件在移动的过程中没有进行切削，故应用点位控制系统。定位方式采用增量坐标控制。为了简化结构，降低成本，采用步进电机开环伺服系统驱动X-Y工作台。2.1.2、计算机系统本设计采用了与MCS-51系列兼容的AT89S51单片机控制系统。它的主要特点是集成度高，可靠性好，功能强，速度快，有较高的性价
11、比。控制系统由微机部分、键盘、LED、I/O接口、光电偶合电路、步进电机、电磁铁功率放大器电路等组成。系统的加工程序和控制命令通过键盘操作实现。LED显示数控工作台的状态。2.1.3、X-Y工作台的传动方式为保证一定的传动精度和平稳性，又要求结构紧凑，所以选用丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用预加负荷的结构。由于工作台的运动载荷不大，因此采用有预加载荷的双V形滚珠导轨。采用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差，从而提高运动平稳性，减小振动。考虑电机步距角和丝杆导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求，需采用齿轮降速传动。2.2 机械传动部件的选择2.2.1 导轨副的选用所
12、设计的数控车床工作台，需要承受的载荷不大，而且脉冲当量小，定位精度高，因此选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小，不易爬行，传动效率高，结构紧，安装预紧方便等优点。2.2.2 丝杠螺母副的选用伺服电动机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动，需要满足0.005mm冲当量和mm的定位精度，滑动丝杠副为能为力，只有选用滚珠丝杠副才能达到要求，滚珠丝杠副的传动精度高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高、预紧后可消除反向间隙。2.2.3 减速装置的选用选择了步进电动机和滚珠丝杠副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有消间隙机
13、构，选用无间隙齿轮传动减速箱。2.2.4 伺服电动机的选用任务书规定的脉冲当量尚未达到0.001mm，定位精度也未达到微米级，空载最快移动速度也只有因此3000mm/min，故本设计不必采用高档次的伺服电动机，因此可以选用混合式步进电动机。以降低成本，提高性价比。2.2.5 检测装置的选用选用步进电动机作为伺服电动机后，可选开环控制，也可选闭环控制。任务书所给的精度对于步进电动机来说还是偏高，为了确保电动机在运动过程中不受切削负载和电网的影响而失步，决定采用半闭环控制，拟在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨力应与步进电动机的步距角相匹配。
14、考虑到X、Y两个方向的加工范围相同，承受的工作载荷相差不大，为了减少设计工作量，X、Y两个坐标的导轨副、丝杠螺母副、减速装置、伺服电动机以及检测装置拟采用相同的型号与规格。第三章 机械传动部件的计算与选型3.1 导轨上移动部件的重量估算按照下导轨上面移动部件的重量来进行估算。包括工件、夹具、工作台、上层电动机、减速箱、滚珠丝杠副、导轨座等,估计重量约为800N。3.2 铣削力的计算设零件的加工方式为立式铣削，采用硬质合金立铣刀，工件的材料为碳钢。则由表3-7查得立铣时的铣削力计算公式为： (3-1)今选择铣刀的直径为d=15mm，齿数Z=3,为了计算最大铣削力，在不对称铣削情况下，取最大铣削宽
15、度为，背吃刀量=8mm ，每齿进给量，铣刀转速。则由式（3-1）求的最大铣削力：采用立铣刀进行圆柱铣削时，各铣削力之间的比值可由表查得，考虑逆铣时的情况，可估算三个方向的铣削力分别为：,，。图3-4a为卧铣情况，现考虑立铣，则工作台受到垂直方向的铣削力，受到水平方向的铣削力分别为和。今将水平方向较大的铣削力分配给工作台的纵向，则纵向铣削力，径向铣削力为。3.3 直线滚动导轨副的计算与选型（纵向）3.3.1 块承受工作载荷的计算及导轨型号的选取工作载荷是影响直线滚动导轨副使用寿命的重要因素。本例中的X-Y工作台为水平布置，采用双导轨、四滑块的支承形式。考虑最不利的情况，即垂直于台面的工作载荷全部
16、由一个滑块承担，则单滑块所受的最大垂直方向载荷为： (3-2)其中，移动部件重量800N，外加载荷，代入式（3-2），得最大工作载荷=686N=0.686kN。查表根据工作载荷=0.686kN，初选直线滚动导轨副的型号为KL系列的JSA-LG15型，其额定动载荷，额定静载荷。任务书规定加工范围为200150，考虑工作行程应留有一定余量，查表选取导轨的长度为520mm。3.3.2 距离额定寿命L的计算上述所取的KL系列JSA-LG25系列导轨副的滚道硬度为60HRC，工作温度不超过C，每根导轨上配有两只滑块，精度为4级，工作速度较低，载荷不大。分别取硬度系数f=1.0，温度系数f=1.00，接触
17、系数f=0.81，精度系数f=0.9，载荷系数f=1.5，得距离寿命：L=远大于期望值50Km，故距离额定寿命满足要求。3.4 滚珠丝杠螺母副的计算与选型3.4.1 最大工作载荷Fm的计算如前所述，在立铣时，工作台受到进给方向的载荷（与丝杠轴线平行）Fx=1408N,受到横向载荷（与丝杠轴线垂直）Fy=320N，受到垂直方向的载荷（与工作台面垂直）Fz=486N.已知移动部件总重量G=800N，按矩形导轨进行计算，取颠覆力矩影响系数K=1.1，滚动导轨上的摩擦系数=0.005。求得滚珠丝杠副的最大工作载荷：Fm=KFx+(Fz+Fy+G)=1.11408+0.005(486+320+800)N
18、1557N3.4.2 最大动工作载荷FQ的计算设工作台在承受最大铣削力时的最快进给速度v=400mm/min，初选丝杠导程Ph=5mm,则此时丝杠转速n=v/Ph=80r/min。取滚珠丝杠的使用寿命T=15000h,代入L0=60Nt/106,得丝杠寿命系数L0=72（单位为：106r）。查表，取载荷系数fw=1.2,滚道硬度为60HRC时，取硬度系数fH=1.0,求得最大动载荷：FQ=3.4.3 初选型号根据计算出的最大动载荷和初选的丝杠导程，选择济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的G系列2005-3型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器单螺母式，其公称直径为20mm，导程为5mm，循环滚珠为3圈
19、*1系列，精度等级取5级，额定动载荷为9309N，大于FQ，满足要求。3.4.4 传动效率的计算将公称直径d0=20mm,导程Ph=5mm,代入=arctanPh/(d0)，得丝杠螺旋升角=433。将摩擦角=10，代入=tan/tan(+),得传动效率=96.4%。3.4.5 刚度的验算(1) X-Y工作台上下两层滚珠丝杠副的支承均采用“单推-单推”的方式。丝杠的两端各采用-对推力角接触球轴承，面对面组配，左、右支承的中心距约为a=500mm；钢的弹性模量E=2.1105Mpa;查表得滚珠直径Dw=3.175mm，丝杠底径d2=16.2mm,丝杠截面积S=/4=206.12m。忽略式（3-25
20、）中的第二项，算得丝杠在工作载荷Fm作用下产生的拉/压变形量mm=0.0180mm.。(1) 根据公式，求得单圈滚珠数Z=20；该型号丝杠为单螺母，滚珠的圈数列数为31，代入公式Z圈数列数，得滚珠总数量=60。丝杠预紧时，取轴向预紧力/3=519N。则由式（3-27），求得滚珠与螺纹滚道间的接触变形量mm。因为丝杠有预紧力，且为轴向负载的1/3，所以实际变形量可以减少一半，取=0.0012mm。(1) 将以上算出的和代入，求得丝杠总变形量（对应跨度500mm）=0.0192mm=19.2本例中，丝杠的有效行程为330mm，由表知，5级精度滚珠丝杠有效行程在315400mm时，行程偏差允许达到2
21、5，可见丝杠刚度足够。4.4.6 压杆稳定性校核根据公式（3-28）计算失稳时的临界载荷FK。取支承系数=1；由丝杠底径d2=16.2mm求得截面惯性矩3380.88；压杆稳定安全系数K取3（丝杠卧式水平安装）；滚动螺母至轴向固定处的距离a取最大值500mm。代入式（3-28），得临界载荷FK=1557N，故丝杠不会失稳。综上所述，初选的滚珠丝杠副满足使用要求。第四章 SolidWorks制图4.1 SolidWorks介绍SolidWorks为达索系统（Dassault Systemes S.A）下的子公司，专门负责研发与销售机械设计软件的视窗产品。达索公司是负责系统性的软件供应，并为制造厂
22、商提供具有Internet整合能力的支援服务。该集团提供涵盖整个产品生命周期的系统，包括设计、工程、制造和产品数据管理等各个领域中的最佳软件系统，著名的CATIAV5就出自该公司之手，目前达索的CAD产品市场占有率居世界前列。Solidworks软件功能强大，组件繁多。 Solidworks 功能强大、易学易用和技术创新是SolidWorks 的三大特点，使得SolidWorks 成为领先的、主流的三维CAD解决方案。SolidWorks 能够提供不同的设计方案、减少设计过程中的错误以及提高产品质量。SolidWorks 不仅提供如此强大的功能，同时对每个工程师和设计者来说，操作简单方便、易学
23、易用。 对于熟悉微软的Windows系统的用户，基本上就可以用SolidWorks 来搞设计了。SolidWorks独有的拖拽功能使用户在比较短的时间内完成大型装配设计。SolidWorks资源管理器是同Windows资源管理器一样的CAD文件管理器，用它可以方便地管理CAD文件。使用SolidWorks ，用户能在比较短的时间内完成更多的工作，能够更快地将高质量的产品投放市场。在目前市场上所见到的三维CAD解决方案中，SolidWorks是设计过程比较简便而方便的软件之一。美国著名咨询公司Daratech所评论：“在基于Windows平台的三维CAD软件中，SolidWorks是最著名的品牌
24、，是市场快速增长的领导者。” 在强大的设计功能和易学易用的操作（包括Windows风格的拖/放、点/击、剪切/粘贴）协同下，使用SolidWorks ，整个产品设计是可百分之百可编辑的，零件设计、装配设计和工程图之间的是全相关的。SolidWorks的主要模块零件建模：SolidWorks 提供了无与伦比的、基于特征的实体建模功能。通过拉伸、旋转、薄壁 特征、高级抽壳、特征阵列以及打孔等操作来实现产品的设计。 通过对特征和草图的动态修改，用拖拽的方式实现实时的设计修改。 三维草图功能为扫描、放样生成三维草图路径，或为管道、电缆、线和管线生成路径。曲面建模：通过带控制线的扫描、放样、填充以及拖动
25、可控制的相切操作产生复杂的曲面。可以直观地对曲面进行修剪、延伸、倒角和缝合等曲面的操作。钣金设计：SolidWorks 提供了顶尖的、全相关的钣金设计能力。可以直接使用各种类型的法兰、薄片等特征，正交切除、角处理以及边线切口等钣金操作变得非常容易。用户化SolidWorks 的API为用户提供了自由的、开放的、功能完整的开发工具。 开发工具包括Microsoft Visual Basic for Applications (VBA)、Visual C+，以及其他支持OLE的开发程序。帮助文件：SolidWork 配有一套强大的、基于HTML的全中文的帮助文件系统。包括超级文本链接、动画示教、在
26、线教程、以及设计向导和术语。4.2 SolidWorks制图4.2.1 导轨底座 1选择打开新建选择零件选项。2前视基准面。3在前视基准面用直线画出一个轮廓，如下： 图4-1 导轨底座草图4选择并标注所需得尺寸。5接着画螺纹孔，首先画一个定深的孔，再用画出所需的螺纹孔。6用中的线性阵列在另一个面上画出所需得螺纹孔。 图4-2 导轨底座4.2.2导轨1打开新建选择零件选项。2选择前视基准面。3在前视基准面用直线画出一个轮廓，如下： 图4-3导轨草图4选择并标注所需得尺寸。5接下来画螺纹孔，得面上先画一个定深孔，再用中的线性阵列画出所需的画螺纹孔。图4-4 导轨4.2.3导轨副1打开新建选择零件选
27、项。2选择前视基准面。3在前视基准面用直线画出一个轮廓，如下：图4-5 导轨副草图4选择并标注所需得尺寸。5在侧面画出一个所要尺寸得长方形。6选择并标注所需得尺寸。7在新画出的面上画出一个螺纹孔再用中的线性阵列画出另一个螺纹孔。8再用再另一个面上画出另两个螺纹孔。图4-6 导轨副4.2.4丝杠1打开新建选择零件选项。2选择前视基准面。3在前视基准面画出画出一个所需尺寸的圆。4选择并标注所需得尺寸。5在地面画一个与圆柱底面一样大小地圆。6在选择螺旋线/涡状线选项，并选择合适尺寸。7在地面画一个等腰梯形让底边中点与螺旋线起点的关系为贯穿。8再插入中选择切除再选择扫描。9再补全所需得部分即可。图4-
28、7 丝杠4.2.5丝杠螺母1打开新建选择零件选项。2选择前视基准面。3在前视基准面画出画出一个所需尺寸的圆。4选择并标注所需得尺寸。5在新画出的圆柱一个底面上画出一个所需尺寸的圆。6选择并标注所需得尺寸。7在圆柱底面上画上一个所需尺寸得圆并选择，选择两次拉伸的长度即可。8在大圆柱地面上打上一个螺纹孔，然后再选中的圆周阵列即可得出所需的螺纹孔。图4-8 丝杠螺母4.2.6螺母座1打开新建选择零件选项。2选择前视基准面。3在前视基准面画出画出一个所需尺寸的正方形。4选择并标注所需得尺寸。5在正方体得地面画出一个所需尺寸得圆选完成即可。6正方体得地面画出一个螺纹孔然后再选中的圆周阵列即可得出所需的螺
29、纹孔。图4-9 螺母座4.2.7工作平台1打开新建选择零件选项。2选择前视基准面。3在前视基准面画出画出一个所需尺寸的正方形。4选择并标注所需得尺寸。5正方体得地面画出一个螺纹孔然后再选中的圆周阵列即可得出所需的螺纹孔。图4-10 工作平台4.2.8装配图X轴1打开新建选择选项2选择选项从已画好零件选出导轨底座再选出导轨再选出三面相互重合，再选出另一条导轨三面相互重合3再找出导轨副与导轨三面相互重合，再选出一个导轨副与导轨三面相互重合，在另一个导轨上进行同样得工作即可4再装配丝杆与轴承5再装配与步进电机与丝杆6再装配丝杆与轴承座Y轴1打开新建选择选项2选择选项从已画好零件选出导轨底座再选出导轨
30、再选出三面相互重合，再选出另一条导轨三面相互重合3再找出导轨副与导轨三面相互重合，再选出一个导轨副与导轨三面相互重合，在另一个导轨上进行同样得工作即可得：图4-114打开新建选择选项5选择选项从已画好零件选出丝杠再选出丝杠螺母，再选出两面相互重合与同心，再选出螺母座，让其与丝杠螺母同心与重合，然后再装配上轴承，便如下：图4-125再装配与步进电机与丝杆6最后在装配工作台第五章 总结与展望我觉得这次毕业设计是对过去所学专业知识的一个全面的综合的运用。在设计的过程中我全面地温习了以前所学过的知识，包括机械设计基础和机械制图方面的基础知识，还有刚学过的数控机床这门课，经过复习整理所学得专业知识使得设
31、计思路清晰系统。通过设计使我更加接近生产实际，锻炼了将理论运用于实际的分析和解决实际问题的能力，巩固、加深了有关机械设计方面的知识。还有很重要的一点是让我体会到了一个设计者的精神。在设计过程中既要自己不断思考、创造，又要注意借用现有的资料，掌握了查阅和使用标准、规范、手册、图册、及相关技术资料的基本技能以及计算、绘图、数据处理等方面的能力。通过对通用机械零件、常用机械传动或简单机械的设计，掌握了一般机械设计的程序和方法，有助于树立正确的工程设计思想，培养独立、全面、科学的机械设计能力。总而言之，目前，X-Y数控机床的发展日新月异，高速化、高精度化、复合化、智能化、开放化、并联驱动化、网络化、极
32、端化、绿色化以成为数控机床发展的趋势和方向。中国作为一个制作大国，主要还是依靠劳动力、价格、资源等方面的优势，而在产品的技术创新与自主开发方面与国外同行的差距还很大。中国的数控产业不能安于现状，应该抓住机会不断发展，努力缩短与发达国家之间的差距。参考文献【1】文怀兴、夏田 .数控机床系统设计M. 北京：北京化工出版社，2008.51-55【2】韩荣第 .金属切削原理与刀具M. 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2007.18-30【3】李洪 .机床设计手册M.北京：辽宁科学技术出版社，1999.100-120【4】陈家芳.金属切削工艺手册M.上海：上海科学技术出版社, 2005.45-60【5】杨建明. 数控加工工艺与编程M.北京：北京理工大学出版社，2009.88-100【6】张新义.经济型数控机床系统设计M.北京：机械工业出版社，2000.100-102【7】张建民. 机电一体化系统设计M.北京：高等教育出版社.2001.74-80.【8】张训文. 机电一体化系统设计与应用M.北京：北京理工大学出版社.2006.105-111.28
