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1、安装与搬运单元的报告书第四小组张晨、4尚晶、张超、包刘康、王威安全注意事项3项目介绍3项目目标3信息收集429小车Y1.-Io1.型自动控制实训系统装备概述47电磁阀8-9气泵10-11P1.C1217.限位开关17端子排17-22步进电机22-23气缸23-29计划30决策30-34动作要求31接线图31-32P1.C程序图32-34检查评估35-36反馈总结3738平安考前须知进行安装、接战等作业时，请务必在外部断开所有电源前方可操作.否怎有触电危险。在安装接战等作业结束后，上电运行的情况卜，请务必在安装附带的端子盖板将AC电源的接线连接到专用的接规然子上。如果将AC电源连接连接到n波输入
2、输出端子或者宜流电源的端子上，会烧坏P1.C P1.C的根本单元和扩展单元24+端/I,尚勿供给来自外部的电源.此外,请勿对空瑞子台()进行外部接税.否那么有可能损坏产品. 讲在根木单元的接地端子上使用2mm以上的电战进行D种接地。但是，谕勿与覆电系统共同接地 对根本单元以及FXonFX2n系列扩展设符的蛤子样型产品进行接线时，请遵照以下的考前须知操作。否那么有可能触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品.一工程介绍【工程总任务描述】1 .了解安装授运站的组成及工艺流程.2 .查封书籍资料、掌握安装搬运站各个的气动元件的控制原理及传礴器的工作原理.3 .分析工艺过程、设计安装搬运站的P1.-C
3、外郃接线图，编写安装搬运站单站自动循环程序和手动控制程序.4 .按照P1.C外部接找图对安装搬运站的进行安装与调送.5 .小组对安装调试中遇到的问起进行讨论和总结、写出词试报告和实训报告、并进行斛论.二工程目标【工程学习目标】I、了解安装贩运站的组成及工艺流程”2、掌握安装投运站的气动控制原理及传感器的工作原理。3、掌握安装装运站的P1.C控制原理，学会编导气动搬运机械手的控制程序.4.安装搬运站的安装与调试的方法.5、学习查阅资料，扶取信息的方法,学会彳r方案、有目的的进行生产,具有，团结合作精神.三工程资料1.1 自动控制实训系统装备根本组成亚龙Y1.-IO1.里自动控制实训系统(简称MP
4、S)袋备是套模块化组合系统分别安装在各个站的铝合佥实训桌上,分别有上料机构、拨运机构、加工机构、安装机构、融安装机构、分拣机构等工作单元6个单元加成。其外观如图1-1所示。其中班工作单元都可自成个独立的系统，同时也都是一个MPS一体化的系统，各个单元的执行机构根本上以气动执行机构为主，但.分类单元和安装搬运单元装置整体运动那么采取步进电机驱动、精密定位的位置控制该驱动系统具有长行程、多定位点的特点.是个典型的一维位置控制系统.位置控制技术是现代工业企业应用最为广泛的电气控制技术。在MPS设备上应用了多种类型的传感涔，分别用于判断物体的运动位置、物体通过的状态、物体的颜色及材质等.传感器技术是机
5、电一体化技术中的关键技术之一是现代工业实现高度自动化的前提之一.在控制方面，MPS采用了求于RS485申行通信的P1.C网络控制方案，即好一工作单元由一台P1.C承当其控制任务，各P1.C之间通过RS485串行通讯实现互连的分布式控制方式.用户可根据需要选择不同厂家的P1.C及其所支持的RS4X5通信模式.组建成个小型的P1.-C网络，小型P1.C网络以其结构简维，价格低廉的特点在小型自动生产线仍然有着广泛的应用，在现代工业网络通信中仍占据相当的份额。另一方面，掌握解于RS485中行通信的P1.C网络技术，将为迸一步学习现场总线技术、工业以太网技术等打下了良好的根底.E1-1外观图1.2 特点
6、和实训工程Y1.-IO1.型设备是一套半开放式的设备，用户在一定程度上可根据自己的需要选择设备组成单元的数;K类型，最多可由8个单元组成，最少时一个单元即可自成一个独立的控制系统。由多个单元组成的系统,P1.C网络的捽制方案可以表达出自动生产线的控制特点.设备中的各工作单元均安放在各自的实训奥上，便于各个机械机构及气动部件的拆卸和安装，控制雄路的布线、气动电磁阀及气管安装。模块与实训台上接筏端子排之间的连接方式采用平安导战连接,最大限度地满足了琮合性实训的要求.总的来说,Y1.-IO1.综合应用了多种技术知识,如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、传感器应用技术、PI.C控制和组网
7、、步进电机位置控制技术等.利刖该系统，可以模拟一个与实际生产情况十分接近的控制过程，使学习者得到一个非常接近于实际的教学设得环境，从而缩短了理论教学与实际应用之间的距国，6.1 安装搬运单元的结何安装搬运晶元的功能安装搬运单元主要把加工碓元加工完毕的工件投运到装花台，等待装配完毕后把完整的工件搬运到下总元的过程，总体装配图如图6-1所示：当安装撤运单元在初始位置即手铛转台处于左取位置.手臂气缸处在上伸位置,手爪气缸张开.在接到系统信号后机械手骨下降抵取工件通过步进电机的转动带动丝杆同时由丝杆传动带动转台电的转盘，使转台向右运行同时手爪顺时针方向然动,按指定的路径进行搬运抓放，安装搬运单元的结构
8、安装撤运单元主要结构组成为：转台机构，步进传动机构，装配合，电磴伸组，接战藉口，P1.C模块,急停按钿和启动/接止按钮，实训媒等。1、转台机构转台机构用于工件的抵放的搬运。它主要的转台，手臂气缸，手爪气缸，传动台组成,转台机构的工作原理：转台的转动盘是通过丝标传动的,因此传动台在初始位置时候，转动盘也会是要初始位置.当接收系统信号后手内气缸下降到位.手爪气缸央胰抓取工件手怖气缸复初位.通过传动，使手价转动到相应的位置抵放.2、步进传动机构步进电机传动组件用以拖动掘取机械手转动合作往更宜线运动,完成精确定位的功能.图6-2是该组件的正视和加视示意图.图中.抓取机械手装置已经安装在转动台上.传动祖
9、件由步进电机、丝杆、且雄导轨、和中位开关、左、右限位开关机成。步进电机由步进电机期动器型动，通过丝杆和直线导轨传动台沿身线导轨作往史宜线运动。从而带动固定在转台的抓取机械手装词作往红口戏运动和旋转运动，中位开关用传动台到中点装配台的位置信号。左、右限位开关那么用来提到左右两边限位信号H经安装好的步进电机传动组件和抓取机械/装置如图6-2所示珏包3、装配台装配台的作用是放附.安装搬运单元报运过来加工完毕的工件待装配的一个平台。气动控制回路本工作单元气动控制回路的工作原理如图6-3所示.IBI和IB2为安袋在于低气缸的两个极限工作位置的磴粥应接近开关,2BI为安装在气动手乐气坛的极限工作位徨的底憎
10、应接近开关,IYICYI分别为控制手爪气缸、手臂气缸传动气缸控制端。图6-3安装搬运单元气动控制回路工作原理图从图63中可以存到.当气双接通时手臂气缸缸的初始位置都是在伸出位置.这上点在在进行气路安装时应干注意I.电磁阀AIRTAC电磁网工作原理AIRTAC电磁阀是用来控制流体方向的自动化根底元件，属于执行罂：通常用于机械控制和工业阳门上面，对介顺方向进行控制，从而到达对阳门开关的控制。工作原理电磁阀里有密闭的腔，在不同位置开有通孔，每个孔都通向不同的油管，腔中间是阀，两面是两块电磁铁，哪面的磁铁线圈通电阀体就会被吸引到哪边，通过控制阀体的移动来挡住或漏出不同的排油的孔，而进油孔是常开的,液用
11、油就会进入不同的排油管，然后通过油的压力来推动油缸的活塞，活塞又带动活塞杆，活塞杆带动机械装置动.这样通过控制电磁铁的电流通断就控制了机械运动特点在真空、负压、卷乐时能正常工作，但通径一般不超过25龙米.在零庆差或箕空、商旅时亦能可动作.但功率较大.要求必须水平安装.流体压力能阳上限较诲，可任意安装（密定制）但必须满足流体压差条件。原理气动电偎RqIft有密闭的腔，在的不同位置开有通孔，气动电磁阀的好个孔都通向不同的油管,腔中问必阀两面是两块电磁趺.哪面的碣帙跳Ia通电阀体就会被吸引到哪边：气动电磴通过控制阀体的移动来档住或涌出不同的川油的孔，而进油孔是常开的，液压油就会进入不同的排油管，然后
12、通过气动电底阀的油的压力来推动油剧的话疣，这样通过控制气动电磁阀的电联帙的电流就控制了整个电感陶的机械运动.电动气泵以电力为动力的气泉,通过电力不停压缩空气产生气IK.电动气泵的应用；气动打胶，汽车充气等。工作原理气泵的工作原理是；发动机通过两根三角带胭动气泵曲轴，从而.驱动活塞进行打气，打出的气体通过管线导入储气筒.另一方面储气筒又通过i根气管线物储气筒内的气体导入固定在气泵上的调压伸内,从而控制储气筒内的气J长.当储气筒内的气长未到达调压同询定的压力时,从储气筒内进入遥压阀的气体不能顶开调压阀同门：当储气简内的气压到达调压阀调定的压力时，从储气筒内进入调压阀的气体顶开调压阀阀门，进入气泵内
13、与调压句相通的气道，并通过气道控制气泵的进气口常开，从而使气象空负荷运转，到达减少动力损耗,保护气泵的目的.当储气筒内的气压因损耗而低于调压Iei网定的压力时,调压阀内的阀门由回位神赍将其回位,断开气泵的控制气路，气泵又Ift新开始打气。H1.1小小,JR：.：|：I:；|：I：“；;I：，；，I*喇-阳W1.:，|.?口|:，口.|，|:I?卜,I|可|：i：I：iI；加，|7；1。：卬；，川，：，|二，|：，|：；KI：；TId他介FX2N-48MR-001是日本三菱公司的可编程控制器(P1.C),继电器输出及输入24点,输出24点.FX2N是FX系列中功能展强、速度最高的微型P1.C,内
14、置用户存储器8K步,可扩展到16K步，最大可扩展到256个I/O点，可有多种特殊功能扩展，实现多种特殊控制功能(P1D、高速计数、A/D、DZAs等)。有功能很强的数学指令集。通过通信扩展板或特殊适配器可实现多种通信和数据链接。FX2N-48MR-001特点-系统配置即固定乂灵活：一编程简单：备有可自由选择，丰富的品种;-令人放心的高性能：一高速运算：一使用于多种特殊用途;外部机器通讯简单化；一共同的外部设备。P1.C是,种专门在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置，它采用可以编制程序的石储器，用来在其内部存储执行逻辑运分、顺序运算、计时、计数和算术运算等振作的指令，并能通过数字式或模
15、拟式的输入和谕出,控制各种类型的机械或生产过程P1.C及其有关的外国设饴都应按照易于与工业控制系统形成一个整体，易扩展其功能的原那么而设计.P1.C调试调试步腺检查路线、确认地址这一步需要比拟细心逐点进行,要保证路线、地址正确无误.否那么会影响后面的调试.可不带电核对,那就是直线,较麻烦,也可带电查，加上信号后,看电拴系统的动作情况是否符合设计的目的.2 .检查与测试指示灯控制面板上如有指示灯，应先对应指示灯的显示进行检查。方面，杳看灯坏了没有，另一方面检查逻辑关系地否正确.指示灯是反映系统工作的一面镜子，先调好它，将对进一步圜试提供方便.3,检代手动动作及手动控制逻辑关系完成了以上调试，维而
16、可进行手动动作及手动控制逻辑关系调试，要查看各个手动控制的输出点，是否有相应的输出以及与输出对应的动作，然后再看，各个手动控制是否能够实现。如有问题，立即解决,4 .半自开工作如系统可自开工作.那先调半自开工作能否实现.调试时可一步步推进.直至完成整个控制周期.哪个步骤或环节出现问题，就着手解决哪个步滕成环节的何趣.5 .自开工作在完成半自动调试后，可进一步调试自开工作，要多观察几个工作循环，以确保系统能正确无误地连续工作,6 .模拟量调试、参数确定以上调试的都是逻辑捽制的匚程这是系统调试时.首先要调通的.这段调试根本完成后.可着手网试模拟IM脓冲成控制.蚣主要的是选定适宜控制参数,一般讲，这
17、个过程是比拟长的.要耐心谢.参数也要作多种选择，再从中选出最优者“有的P1.C,它的PID参数可通过自整定获得，但这个自整定过程也是需要相当的时间才施完成的考前须知(1)熟悉现场环境及设备.(2)熟悉电源模块的配1.例如,电源模块通常有5A和IoA的分别,如果模块较少.可以选用功率小的电源模块：如果模块较多，足么应该选用大功率的电源模块,而一度，如果现场仪及需要P1.C也供给24V直流电源而不是采用外部电源供电(如RTU:的情景，通常CPU所在的机架上选用大功率的电源比拟合理.(3)基座安奘(RACK)时,在决定控制箱内各种控制组件及线槽位置后,要依照图纸所示尺寸.标定孔位，钻孔后将固定螺丝旋
18、紧到法座牢固为止，在装上电源供给模块前，必须同时注意电源线上的接地端有无与金网机光连结,假设无那么须接上.接地不好的话,会导致一系列的问题静电、浪涌、外干扰等等.由于不接地,往往P1.C也能够工作,因此不少钱验缺乏的工程伸就误以为接地不那么3?要了。这就像驿山的时候，没有系上保护缆绳一梯，虽然你正用前进的时候，保护缆绳没有任何作用，但一U你失足的时候,没有加根绳f你的生命就完结了.P1.C的接地.就相当于给P1.C系上保护畿绳，(4)做好静电的隔离,价电是无形的杀手,但可能因为不会对人造成生命危险，所以许多人常常无视它。在中国的北方、枯燥的场所，人体;上的静电都是造成於电损坏电子加件的因素。虽
19、然你被静电打到的话.只不过是轻微的常点,但这对P1.C和其他任何电子携件就足以致命广.要防止加电的冲击有以下三种方式；1)在迸行维修或更换组件时，请先横触接地的佥M,以去除身上的静电；2)不要强触电路板上的接头或是IC接脚：3)电子祖件不使用时，请用有隔离峥电的包装物，将批件放置在里面,想望P1.C里的元器件魁个娇嫩的婴儿，而那些静电会导致这个要儿死亡，你就会更容易以正确的态联对恃这个问题了。(5)检杳接戏，这是要避调的一个问SS,也是十分简单但却几f用个工程都会遇到的P1.C接战，这往往是经验缺乏的工程师常常忽略的一个问遨.其实,现场调试大局部的问超和工作量都是在接线方面，有经验的工程师首先
20、应当检戊现场的接线，通常，如果现场接规是由用户或者其他的施工人员完成的僚么通过在其接线图和接线的外观，就可以对接线的质盘有个大致的判断.然后要对所有的接线进行一次完整而认真的检查.现场由于接线错误而导致P1.C破烧坏的情况展次发生，在进行真正的两试之前，一定要认真地检交。即便接城不是你的工作，检交接线也是你的和责任，而且可以省去你后面大麻的时间.（6）在设计交底的过程中要指出的是,对于设计中的任何变更，你只能提建议,而不如擅自做惨改。因为，现场工程师的职布是按照设计除工，而不是设计。因此，对于现场发现的任何不合理的东西，你可以提出意见，但.必须要等到设计变更确认H到你手里后，你才能按照变更后的
21、设计工作，尽管这个变更可能是你的意见.还有，叩使破初的设计也是你做的,你在变更后，也要通知用户，并取得用户的书面同意，（7）现场修改已经运行时常被忽略的一个问即是工程帅忘记将P1.C切换到编程模式,虽然这个错误不难发现，但工程师在疏忽时,往往会误以为P1.C发生了故降,因此耽误了许多时间。8）三菱P1.CFX2N系列，是三菱P1.X是FX家族中最先进的系列。具有海速处理及可扩展大量满足单个需要的特殊功能模块等特点，为工厂自动化应用提供最大的灵活性和控制能力.日常维护P1.C的日常维护和保养比拟简单，主要是更换保险丝和锂电池,根本没有其它易损元器件。由于存放用户程序的随机存储器（RAM）、计数器
22、和具有保持功能的辅助继电器等均用侔电池保护,锂电池的寿命大约为5年，当锂电池的电床逐渐降低到一定程度时，P1.C根本单元上电池电压跌落到指示灯亮。网调换锂电池的步骤为： 在拆装前，应先让P1.C通电15秒以上这样可使作为存储器备用电源的电容器充电,当其断开后，该电容可对P1.C做短暂供电,以保护RAM中的信息不丧失）； 断开P1.C的交流电源： 翻开根本单元的电池盖板： 取下旧电池，装上新电池： 盖上电池盖板。注迤更换电池时间要尽量短，一般不允许超过3分钟。如果时间过长，RAM中的程序将消失.此外,应注意更换保险丝时要采用指定型号的产品.I/O模块的更换假设需替换一个模块，用户应确认被安装的模
23、块是同类型。有些I/O系统允许带电更换模块，而有些那么需切断电源，假设替换后可解决问题，但在相对较短时间后乂发生故障，那么用户应检查产生电压的感性负载，甚至还需要从外部抑制其电流尖峰。如果保险丝在更换后易被烧断，那么有可能是模块的输出电流超限，或输出设备被短路。P1.C的故障诊断是个十分重要的问题,是保证P1.C控制系统正常、可独运行的关键。本文对常用的故障诊断方法进行了探讨。在实际工作过程中，应充分考虑到对P1.C的各种不利因素，定期进行检杳和日常维护，以保证P1.C控制系统平安、可靠地运行。【限位开关】这种开关可以感应到进入自己检验区域的金属物体,控制自己内部电路的开或关。开关自己产生磁场
24、，当有金属物体进入到磁场会引起磁场的变化。这种变化通过开关内部电路可以变成电信号.端子排1端了排定义端子持的单位是“位”，一个接线位就是1“位”.通常所谓的表格就是端子的序号，这些序号在不同的运用场合有不同的定义。“节”和“位”是一样的息思，叫法不同而已。“组”是由“节”组成的。通常的端子有2位、3位、4位、6位、12位等等，这是按数域分的。按容量分有：10A、20A、40A等等。识别标准本标准等效采用国际标准IEC455（1988）设备接线端了和特定导线线端的识别及应用字母数字系统的通那么讥适用范围本标准规定了识别电器设备（以下简称设备）接线端子的各种方法，并制订了以字母数字系统识别设备接线
25、端子和特定导线线端的通那么。本标准适用于设备（如电阻器、熔断器、维电器、接触器、变压器、旋转电机等）和这些设备的组合体的接线端子的识别标记，也适用于特定导线线端的识别.必要时，这些通那么对某些产品的详细应用和必要的辅助识别方法可在有关的标准中给出。引用标准GB4728电气图用图形符号GB5465电气设备用图形符号识别方法可采用以下一种或多种方法识别设备接线端子和特定导线线端.，3.1 采用相关产品的标记系统来确定和识别设备接线端子或特定导线线端的实际或相对位置。3.2 采用相关产品的标记系统来确定和识别设备接线端子和特定导线线端的颜色标记。3.3 采用GB5465中规定的图形符号。假设需采用辅
26、助符号，应与GB4728中的图形一致。3.4 采用木标准第5章中规定的字母数字符号。应用颜色、图形符号或字母数字符号应标注在相应的线端或邻近处。当采用两种以上的识别方法，并可以能出现混淆时，这两种识别方法的相互关系必须在有关文件中说明。系统通那么5.1 根本原那么字母数字系统由大马正体拉丁字母和阿拉伯数字构成.标志直流元件的字母从字母表的前半局部即A至M中选用，标志交流元件的字母从字母表的后半局部即N至Z中选用。字母“I”和“0”不能使用，符号“+”和可以使用。当不致产生混清时，允许省略第5.2条中规定的完整字母数字符号的某些局部。5.2 标记原那么端了标记以以下原那么为根底：单个元件的两个端
27、子用连续的两个数字来区别，奇数数字应小丁偶数数字，例如1和2“单个元件的中间各端子用数字来区别，最好用自然递增数序的数字。例如：3.4,5等。中间各端子数字选用大于两边端子的数字，并应从靠近较小数字的端子处开始标志，例如个两边端了为1和2的元件的中间件端子用3.4.5等数字标志。两个两边端子和两个中间端子如果几个相似的元件组合成一组，各个元件的端子可以接以卜方法标志：a.在和5.2.2条中所规定的数字前冠以字母的方法来区分两边湍子和中间各端子，例如:用U、V、W标志三相交流系统中设备的各相端子:b.不需要或不可能识别相位时,在和522条中所规定的数字前冠以数字的方法来区分两边端子和中间各端子。
28、为防止混淆，在这些数字中间参加一个圆点，例如：一个元件的端子用1.1和1.2标志，另一个元件的端子用2.1和2.2标志；c每一元件的两端子以不同的连续数字来区别，该元件的奇数数字应小于偶数数字。5.4特定导线线端的识别特定导线线端字母数字的识别应符合表1中的规定。表1设备特定接线端子的标记和特定导线线端的识别导体名字母数称字符号设备端子导线线端标记的识别第1相U1.1交流系统第2相V1.2电源导体第3相W1.3中性线NN正极C1.+负极D1.-中间线MM直保护导体PEPE流系统电源不接地的PUPC保护导体PEN导体保护中性导体EE接地导体TETE低噪声接MMMM地导体CCCC步进电机步进电机是
29、将电脉冲信号转变为角位移或线位格的开环控制元步进电机件.在非超载的情况下,电机的裁速、停止的位置只取决于脉冲信号的短率和脓冲数，而不受负就变化的影晌,当步进卵动器接收到一个脉冲信号，它就妪动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的用度一步一步运行的.可以通过控制脉冲个数来控制角位移鼠，从而到达准确定位的11的：同时可以通过控制脓冲颇率来控制电机转动的速度和加速度,从而到达调速的目的.根本介绍步进电机是一种礴应电机,它的工作原理是利用电子电路.冲击气缸：这是一种新型元件.它把压缩气体的压力能转换为活塞高速（IO-20米/秒）运动的动能.借以做功。无杆气力：没有活
30、翔杆的气缸的总称.方磁性气缸，缆索气缸两大类.做往我挽动的气打称摆动气缸，由叶片将内腔分隔为二，向两腔交皆供气，输出轴IS按动运动，搜动用小于280.此外，还有回转气缸、气液阻尼缸和步进气T等.结构气缸是由缸筒、端蔻、活塞、活塞杆和密封件等组成.其内部结构如下图:4ti1.1.t（,14JXkKNfSRt1 ,h*-，-It.va*-r，2V.SMC气缸原理图D缸筒缸筒的内径大小代表了气缸输出力的大小.活塞要在缸筒内做平稳的往复滑动，缸筒内外衣的外衣粗粒度应到达Ra0.8um.SMC.CM2气缸活塞上采用组合密封网实现双向密封，活塞与活塞杆用压抑处接.不用螺母.2）WM端部上设行进排气通1.1
31、.有的还在端盖内设有缓冲机构.杆侧箍短上设有密封圈和防尘圈,以防止从活塞杆处向外漏气和防止外部灰尘混入缸内。杆侧端蠹上设有导向食，以提高气缸的导向精衣,承受活疵杆上少玳的横向负我，减小活粕杆仰山时的下弯I匕延长气缸使用寿命,峥向套通常使用烧结含油合金、前陋铜铸件,端蒜过去常用可混将帙，为减轻由最并防俯，常使用年;合金压铸，微里缸有使用黄铜材料的.3）活力活塞是气缸中的受压力零件,为防止活塞左右两腔相互用气，设有活塞密封圈，活塞上的耐磨环UJ提高气近的导向性，M少活双密射腿的磨耗，M少摩擦阻力，耐磨环长使用聚叙酯、聚四辄乙烯、夹布合成树脂等材料.活塞的宽度由密封圈尺寸和必要的滑动局部长度来决定.
32、沿动局部太短.易引起早期胡损和K死。活塞的材质常用铝合金和铸铁，小鞭缸的活塞有黄铜制成的。4）活塞杆活塞杆是气缸中量正要的受力零件。通常使用裔碳钢、外去经镀硬筋处理、或使用不锈钢、以防耀蚀,并提高密封圈的耐磨性.5）密封HI【可转或往复运动处的部件密:封称为动密封.静止件局部的京封称为游密封.虹筒与跳蠢的连接方法主要干j以下几种：整体鞭、鲫接型、螺奴联接型、法兰型、拉杆型。6）气缸J:作时要靠压缩空气中的油雾对活塞进行润WK也有小局部免润滑气缸.常见故障问题及原因1.汽缸是铸造而成的，汽缸出厂后都要经过时效处理，使汽缸在住铸造过程中所产生的内应力完全消除。如果时效时间短，那么加工好的汽缸在以后
33、的运行中还会变形。2汽缸在运行时受力的情况很复杂，除了受汽缸内外自住的压力差和装在其中的各零部件的重量等静载荷外，还要承受蒸汽流出岸叶时对岸止局部的反作用力，以及各种连接管道冷热状态下对汽缸的作用力，在这些力的相互作用下，汽缸易发生塑性变形造成泄漏。3.汽缸的负荷增减过快，特别是快速的启动、停机和工况变化时温度变化大、暧缸的方式不正确、停机检修时翻开保温U过早等，在汽缸中和法兰上产生很大的热应力和热变形.4汽缸在机械加工的过程中或经过补焊后产生了应力，但没有对汽缸进行回火处理加以消除，致使汽缸存在较大的剩余应力，在运行中产生永久的变形.5.在安装或检修的过程中，由于检修工艺和检修技术的原因，使
34、内缸、汽缸隔板、隔板套及汽封套的膨胀间段不适宜，或是挂耳压板的膨胀间隙不适宜，运行后产生巨大的膨胀力工作原理故原因分析折除方法外Jtt活靠H荆漏气活塞杆安装偏心取新安装调修.使活京杆不受信心和横向仇有Ai缸筒与出诙向*|气涧清油供诊挽乏检套油零器是否失灵.级冲词节处筑气活塞邂封圈磨板里换密封圈.活索杆轴承配合面石杂历清洗雎去杂境.安装更族防尘草.活施怀有伤痕更换活斑杆.内活塞西端生气活塞变封Ki损焯U1.ftMStt润滑不良构管油穿洪是否失灵漏活塞帔K住.活塞配合面仃跳乖新安装调整.使活塞杆不受但心和筋向负荷陶.除去杂旃.采用存化压缩cr.杂康挤入青封面输出力昆乏间滑不良检登油套港是否失灵动作
35、不平稳活笔或活塞杆IJ住垂斯安装调解消除依心横向负荷.供气流量坡乏加大it接或管接头口径存冷凝水杂版注意用冷化枯焕Jk缩空气.防止水凝结.缓冲效果不R援冲密封Ie1.我横更换得封陷网方螺灯我坏M1.1.ftif1.Wf汽H速度太快注意覆冲机构是否为合损伤活塞杆拗坏仃偏心横向领荷消除儡心横向负荷K塞什受冲击负荷冲节不能加在活塞杆上气缸的速境太快设应缓冲装K缸就搅坏缓冲机构不起作用在外肥或网路中设W级冲机构工作方案安排1、收集信息张晨12.47:45-16:002、用电压表测端子排并测绘包刘康张超3、接气泵测验机械手的初始位置与运动流程4、整理工程小车的原件并作标记马尚晶王威5、进行i/。地址分配
36、编写P1.C程序马尚晶张晨6、对电路接线端进行原件排版并接线包刘康张晨7、对机械手上气路进行整理并将线路接到端子排8、对电磁开关、气动电磁阀进行调试9、用Cad绘制电气图7.45-16.0012.127.45-16.00)12.4 7.45-11.30全体成员12.412.5 7.45-11.3012.59.30-11.302.00-4.00马尚晶张超王威10、对P1.C程序修改完善输入电脑11、进行电路总检查，实验并调试(140016.00)12、工程总结13、将资料汇总全体成员包刘康王威(7、8、9时间12.11马尚晶包刘康12.197.45-16.00马尚金张超王威12.19王威张晨包刘
37、康决策动作要求：机械手由初始状态(1.右限位2.上限位3.K爪张开)向左移动至左限位,下降至下限位，卡爪夹紧，上升至上限位，向右移动至右限位，再下降至下限位，卡爪松开，上升至上限位。电路板接线图启动一SBO-XO向左一IYI-YO停止一SBI-XI向左一1Y2Y1P1.C接线图I/o地址分配表:手/自动一X2向左一2Y1Y2P1.C梯形图：左气缸左极限一IB】一X3向右一2Y2-Y3左气缸右极限-1B2-X4张开一3Y1-Y4右气缸右极限-2B1.-X5加紧-3Y2-Y5右气缸左极限一2B2X6上升/下降-4Y1-Y6抬气缸上极限一4B1X7原点指示灯一Y7抬气缸下极限-4B2-X10卡爪张开
38、一3B-XU手动向左一X12WUIZStNOH手动向右一X131$51T外1.IXDIO-jmi。YQIf手动向上一XMH-1XP1.O_*KOUX014_016_XD1.B*手动向下一X15张开一X16夹紧一X17反应学员评价表考核工程配分f1.;.T他评综合评分文明生产1.工位符合5S标准52.认真工作态度53.遵守所有规章制度54.不在其他工位逗留5执行能力1.工作指定时间内完成52.工作执行过程无遗漏53.工作过程中无返工54.发现并解决遇至问题5侑息收集能力1.信息收集渠道多元化52.快速收集信息的能力53.信息收集的全面性54.信息整合能力5根底技能1.掌握专业词汇、术语52.熟练
39、使用工具53.灵活运用根底知识51.良好的动手能力5电辑思维1.工作方案制定合理52.语言表达条理清晰53.实习记录条理清晰54.问题记录层次清楚5自检能力1.实时自检,记录问题52.按时标准书写培训内容53.不犯重复性错误54.合理评估工作成果5方案能力I.及时制定各阶段书面方案52.风险硕估能力53.工作方案完整54.含理规划步骤5团队合作1.关心和帮助他人、愿意分享52.接受组内任务安指5检查对此工程完成情况进行检查，检查工程和人员分配如下:谕查H程：1.接线端子是否都牢固2 .各电气元件安装是否紧固3 .配线槽铺设是否美观4 .是否按保护元件5 .5S是否维持6 .电路原理图绘制是否标
40、准7 .是否平安操作8 .工程小结是否深刻9 .小车动作是否按要求完成10 .是否在规定时间内完成工程人员分配：检查组组长:王威成员:全体成员以这种检杳方法来检测这次工程完成指标梳理并协调工作中存在的问题，提升这方面的能力，从而到达工程的目的。并将好的经验、犯的错误与各组之间交流和总结，以便各组借鉴与吸取。工程总结做小车工程安装搬运单元，从一开始的只有小车，没有成形的线路，没有p1.c,没有控制局部到完成线路，布近好线头，接好端子排，调试完成p1.c,重新接口气路支线，我们完成了！第一周，我们认为有三周，可以多很多时间，做慢点，只要每个人做好自己的分工，可以按时完成，甚至提前完成。到了第二周，
41、我们只做了小车接端子排、完成控制板的接线、写好P1.C程序，我们开始有点时间不够用的感觉。还好，上周四下午，完成了接线，电脑绘图。最后一周就是调试，整理资料，写报告。谁知道这会有如此麻烦！第三周，也就是最后期限，我们没有让小车成功运行，反而出现了了更多的麻烦！先是左极限位置的电磁开关不能按要求进行限位，我们尝试调节，无奈电磁开关在最底部，被机械手的底座盖住了，拆开费事，搞不好还会施延时间。我们只能来改变我们的程序，以适应这个现状。接着，老师检查我们的传动局部时，让我们险些彻底绝望！因为我们的小车中有两个气缸，左右各一个，而左右的气虹不是共同作用一个动作，它是分开工作的，我们一直误以为两个共同作用一个动作，难怪限位开关会超出设定的行程。幸好老师给出一个解决方案，做一个选择结构。我们赶紧修改程，及时完成。另外用aut。Cad软件绘图时，也出现一些不会的操作，问问同学，困难随之得到解决。小车工程是在学校为数不多的按六步工作法全程跟踪的实脸工在，我们很重机，也都出力，过程中分工明确，每个人都有自己的任务局部。虽然过程中我们有过偷懒，有过散漫，但是我们对完成工程还是有信心。这次的实脸，过程不尽如人意，有磕绊，有抉择，有绝望，但忌有胜利的希翼在我们心里，因此我们克服困难，最终完成工程，交出了我们的努力！
