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1、一、子系统封装程序要求：1、 用SIMULINK建立系统：，为输入，为输出，为常数。对该系统进展封装，要求通过对话框能修改的值。封装前： 封装后：参数修改栏：2、 假如输入为幅度为5、频率为0.25Hz的锯齿波，采用示波器显示输出y与输入的波形。输入x的波形：输出y的波形：3、 将输入x、输出y，导入到工作空间，并采用plot命令，将两个波形在同一波形窗口显示，带网格线、图例。在工作空间中输入程序： hold onplot(x,r-)plot(y,b:)legend(x:输入,y:输出)gtext(x);gtext(y)grid on运行结果：二、PID控制器参数整定某控制系统的开环传递函数为
2、，采用单位负反应。程序要求：1、 试采用工程整定法，设置适宜的P、PI、PID控制器的参数。Simulink结构图等幅震荡图：可知：Km=0.92 Tm=2.0s控制器的控制参数：控制器类型控制器的控制参数比例增益Kp比例度积分时间Ti微分时间TdP0.462.170PI0.4142.391.670PID0.551.8410.25比例控制下的单位阶跃响应：比例积分控制下的单位阶跃响应：比例积分微分控制下的单位阶跃响应：2、将仿真时间定为300秒，绘制整定后的系统的单位阶跃响应曲线。 3、设计M文件，采用编程法求取系统阶跃响应性能指标：超调量、调节时间。程序代码：num=10;den=1,1,10,1numc,denc=cloop(num,den)G=tf(numc,denc)C=dcgain(G); %稳定值 y,t=step(G);Y,k=max(y); timetopeak=t(k) %峰值时间percentovershoot=100*(Y-C)/C %超调量 i=length(t); %调节时间while (y(i)0.98*C)&(y(i)1.02*C) i=i-1;endsetllingtime=t(i)运行结果：
