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1、ICS43.020CCST40三B中华人民共和国国家标准GB/T44461.12024智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第1部分：单车道行驶控制Inte1.1.igentandconnectedvehic1.e-Technica1.requirementsandtestingmethodsforcombineddriverassistancesystem-PartIzSingIe-Iancmanoeuvre2024-08-23实族国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会目次Hi（言III引言IV1范围I2规范性引用文件I3术语和定义I4一般要求25性能要求36试验方法6附录A（规范
2、性）功能安全要求IO参考文献13本文件按照GB,T1.1-2020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则：的规定起草。本文件是GB,T44461号智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法3的第1部分。GB,T44451已羟发布了以下部分：第1部分：单车道行驶控制：第2部分：多车道行驶控制.谛注意本文件的某些内容可能涉及利。本文件的发布机构不承担识别专利的Ift任。本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。本文件由全国汽车标准化技术委员会（SACC1141归口。本文件起草单位，上海汽车集团股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、华为技术有限公司、比亚迪汽车工业有限公司、吉利
3、汽车研究院（宁波）布限公司、东风商用华有限公司、一汽解放汽车有限公司、招商局检测车辆技术研究院有限公司、宝马（中国）服务彳i1.限公司、悔赛使斯一奔驱（中国）投资有限公H、大众汽车（中国）投资有限公司、采埃孚汽车科技（上海）有限公F、广州小鹏汽车科技有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、提阳达安汽车检测中心有眼公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、广州汽车集团股份彳j限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、奇瑞汽车股份有限公司、威马汽车科技集团有限公司、北京口度智行科技有限公司、御来汽车科技（安徽）有限公司、麦格纳汽车电子（上海）有限公司、的世汽车部件（苏州）有限公司。本文件主要起草人：杨科飙王兆
4、、陈振宇、文轴蹊优、Z升、李阳、白志刚、羽航、张长禄、苏占领、陈立成、张伟、杨凡、吴艺、王波、用原高海龙、陈健武、解胜文、刘联建、王艳华、彭伟、刖宇、李凯、毕力也组合驾驶辅助系统能辅助驾独员持续执行不辆的横向和双向运动控制，九接影响道路交通及车辆行驶安全，是备受关注的行业热点之一。GBT44461土智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试脸方法R旨在规范组合驾驶辅助系统的技术要求及相应试验方法，实现组合驾驶辅助系统住智能网联汽车上的安全使用和平稳运行，支擦与引领智能网联汽车相关产业的健耀发展，拟由两个部分构成。第I部分：单车道行驶控制.目的在于明确能辅助驾驶员控制车辆仅在选定的的一车道内行驶的
5、组合驾驶辅助系统的技术要求及试脸方法，一第2部分：多车道行驶控制。目的在于明确仅在驾驶员触发焕道过程后,能在相同行驶方向的车道间轴助驾驶员执行换道过程的组合驾驶轴助系统的技术要求及试验方法.IV锂能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第1部分：单车道行驶控制1本文件规定了智能网联汽车单车道行监控制系统的一般要求、性能要求,描述了试脸方法。本文件适用于安装有单车道行驶控制系统的M类、N类汽车.注：在不引起出6的情5兄下，本文件，的“单车遒行骗辨膝线蹒“系统”.2提范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规施性引用而构成本文件必不可少的条款.其中，注I1.期的引用文件，仅该H期时应的版本适用于
6、本文件：不注口期的引用文件，其以新版本（包括所有的脩改单）适用于本文件。GB5768.3道路交通标志和标城第3部分：道路交通标线GBT12534汽车道路试脸方法通则GB34660道路乍辆电联兼容性要求和试验方法GBJT44373智能网联汽车术语和定义3GBT44373界定的以及下列术语和定义适用于木文件.3.1单车道行驶控制系垓sing1.e-1.imemanoeuvresystem根据车辆周边行驶环境，对车辆持续进行横向和纵向运动控制,辅助驾驶员控制车辆仅在选定的单一车道内行驶的组合驾驶辅助系统.3.2车道IatM-不需娈改变行驶路径的没有任何固定除碍物干扰的行界区域，3.3车道边战1.an
7、eboundary1.ine用于确定车道边界的可见道路交通标戏.3.44fHEIatcni1.distance车辆后轴中心点在地面投影点到车道边线方向的垂直间距“注：见图1。A车辆后轴中心；W车道宽度：4、4横向郦电S1横向腿3.5低车速minimumspeedmn$i系统控制卜能达到的最低车辆速度。3.6高车速maximumspeedVtfmS1.系统控制卜能达到的最高车辆速度。3.7量小设置巡航车速minimumsetspeedVm(*11cS1.系统能被设置的最小巡航车i.3.8 inactivestate系统不对车辆执行任何横向或纵向运动控制的状态.3.9部分激活状态partia1.a
8、ctivestate系统不同时时车辆执行横向和纵向运动控制.但辅助穹轴员执行横向或纵向运动控制的状态.3.10系统辅助驾驶员持续对车辆执行横向和纵向运动控制的状态.4TW求4.1 功能旻求系统应具备明确的激活条件，在激活状态下应辅助驾驶员将车辆控制在选定车道内行驶，并允许驾驶员调节巡航车速等设置，且不应影响自动紧急制动等应急辅助类功能的激活。4.2 自检系统应在进入激活状态前完成自检.此至少具备以下自检功能,检测到状态异常时,不应进入激活状态：a）检杳相关电气部件是否正行运行；b）椎及相关传感元件是否正常运行。-1.3状态转换4.3.1 车柄每次上电/点火后,系统应在驾驶员执行车辆制造商规定的
9、系统激活方式后，方可首次进入部分激活状态或激活状态.注：锚自动后停系细岖行的为怦上W点火.4.3.2 系统应在任何时刻响应驾驶员执行车辆制造商规定的、使系统由部分激活状态或激活状态进入非激活状态的单一操作，在此操作之后.系统应在驾驶员执行车辆制造商规定的系统激活方式后方可应新进入部分激活状态或澈活状态.4.4提示信号4.4 .1系统应至少在部分激活状态及激活状态下持续发出光学提示信号,F1.至少通过光学方式区分系统的非激活状态、部分激活状态和激活状态.4.5 .2若系统在部分激活状态和激活状态发生故障.系统应发出故障指示信息.该故障指示信息应至少包括光学提示信号，且区别丁系统的其他指示信4.
10、4.3光学信号即使在白天也应对在正常驾驶位置上的驾驶员清晰可见.4.5驾会员监测系统在激活状态下，且车速在IoknVh和vsi.两者中的较大俏与Vma$.之间时，应至少采用脱手检测方式持续检测驾驶员是否在执行相应的动态驾驶任务.4. 6系筑干强策略系统应响应驾驶员对车辆运动控制的主动干预.47电磁猱容性系统电磁兼容性应符合GB34660的要求，4.8功IB安全系统功能安全方面应符合附录A的要求，5性能要求5.1 横向运动控制5.1.1 按6.5进行试验,试验车辆与车道边规的横向间距应保持在（W2H）.3m.5.1.2 按6.6进行试验.试验车辆fE车轮外边缘不应涔越车道边线内边缘.5.13按6
11、7.2a）或67.3a）进行试脸,试脸下栖住一乍轮外边缘不应蹄越下道边线内边缘，系统在激活状态下的车辆横向加速度不应大于车辆制造弼声明的般大横向加速度，该最大横向加速度应在发I或人2中最大值和最小值区间内，且任意0.5s内车辆横向加速度变化率平均值应不大于5mfe5.1.4按6.7.2b）或6.73b）进行试脸，试验车辆应偏离出本车道,系统在激活状态下的车辆横向加速度大于车辆制造商声明的最大横向加速度的福值应不大于0.3ms2.且车辆横向加速度不应大于表1或表2中规定的以大值,.此外，在连续的不大于2s的时间内，车辆横向加速度不应大于车纳制造而声明的G大横向加速度的1.4倍，在此期间其大于表1
12、或表2中规定的最大伯的幅伯应不大于0.3in。，1M类、N类汽车车MWWFfiMtKEEMIMHMt速度kv,h用大根内加速度很依小值最大值10,6003(60,100)0.53;2）若试验车辆行驶速度高于18km/h.低于72kmh任意IS内的平均减速度变化率不大于如图3所示限值范树：3）若试吆车辆行驶速度不高于18kmh,任意IS内的平均减速度变化率不大于5m，W.HssS3量大我逮度变化率*)94大项速度限值妥氽在恶劣天气、道路倾斜以及防止城撞J瞰等特殊情况卜,系统激活状态卜的例的纵向减速度、纵向减速废变化率以及纵向加速度可短暂大于上述限值要求“5.22 按6.6进行试瞬，系统在激活状态
13、下，跟车时距不应小于。8s.5.23按6.8进行试验，系统应符合以下要求。a）花驾驶员脱手后不超过15s发出脱手提示信号,该信号至少为持块的光学提示信号,包括表示手部和方向就的施本构成要素，并可附带其他醉释性文字、图形等辅助信息.b）在驾服员脱手后不超过30s发出脱手警告信号，该信号至少为光学提示信号及声学警告信号.光学提示信号中的手部和/或方向盘以红色显示.系统在驾驶员手握方向盘或系统进入非激活状态前持续发出该警告信号。C）在发出脱手警告信号后不超过30s自动进入非激活状态或迸入车辆制造商声明的其他状态。系统通过不同于上一阶段的声学警告信号提示驾驶员，此信号至少持续版或者直到驾驶员再次手提方
14、向盘.b和C）中对于手提方向盘的相关要求，若驾胺员按照乍辆制造商规定的方式轻转方向盘也视为符合要求。5.24 WRTHI按6.9进行试验，系统应确保驾驶员能通过不大于50N的转向操纵力干预乍辆行股，66.1 触试验道路符合以下要求。a）试验路面应压实并且无可能造成传感器异常工作的不规则物（如大的帧用、裂缝、井盖或具行反射能力的螺栓等）。b）试验道路应至少包含两条车道的长直道及涔道.C）试验路面应干燥、表面无可见水分、平整。d）试验道路车道宽度应为35m375m.直道长度应不小于1km.e）试验道路应配备车道标线，I1.保证午.道标线港所可见，车道标线应符公GB57683的要求，0直道试验道路山
15、率半径应大于或等于5km.弯道试验道路应为一段直道连接一段弯道，其中弯道的长度支持完成试验。此有道分为定曲率部分和变曲率部分，定曲率部分的曲率半径Rx,变曲率部分为直道和定曲率部分弯道的连接段，其曲率随弯道长度应呈设性变化，从0逐步增加到1.Rgc,曲率变化率dc/ds应不超过4X10,11P,如图5所示.标引?约说叫c曲率，c=1.R;S1一变曲率部分长度，S1=CMC也：S2定曲率部分长度：S3弯道总长衣,S2马+S2.图5试驶弯道示意图&1.2试验环境应符合以下要求：a）天气干燥，无降雨、降雪钠况：b）光照强僮不低于5001x:c）环境温度为-20CF5e:d）水平方向上的能见度大于10
16、0om;c）平均风速不大于3m/S.瞬时最大风速不大于5ms.6.2 MItU6.2.1 试验车辆我荷应符合以下要求,a）而于M类汽车，试验车辆质量为整车整备质量加上试验人员和试验役备质量,该场所不大于最大允许总质量.b）对于商用车辆，除特殊规定外，M2类、M,类城市客车为装就桢量的65锐其他车辆为治戡,乘员须吊及其装强要求符合GB“12534的规定，C）试验过程中不调将试验车辆戮荷.6.2.2 若系统可由驾驶员主动调节跟车时距，则试验过程中臻统的跟车时矩应设置为最小短车时电6.2.3 试验所用轮胎应磨合至正常状态，轮舱气压应为车辆制造商推荐的冷金.6.3 目目标东柄应为乘用车，且轴距应在2.
17、0m-3n范围内,作为营代，也可采用长征参数能够代表上述车辆且适应系统传感器的柔性目标。6.4 4Mttt*在试验过程中测试仪器和设备应符合下列要求.a)动态数据采样和存储的频率不低F1.oOHz。b)制度要求；I)纵向速度：0.1kmh:2横向速度：0.05ms;3)横向加速度：0.02mj;,1)纵向加速度；0.02m2;5)横向位置：不大于0.02m;6)纵向位置：不大干0.02m.c)对横向加速度的数据使用截止侦率为0.5HZ的四阶巴特沃斯迪波器进行数据泄波.6.5 无目标车试验人员执行车辆制造商规定的系统激活方式后，试验车辆以SminSCN.与30kWh中的较大Ift为巡航车速沿直道
18、试骁道路稳定行驶试验开始，5s后将试验车辆巡航车速设祝为80km/h,当试毅车辆达到巡航车速并保持5s后，将巡航车速设置为VSmnC1.与30k11h中的较大值,试脸车辆达到巡航车速并保持5$后试的结束。6.6 目6.6.1 依据试验车辆的v$mis.进行6.6.2或6.6.3中的,个试验，试验如图6所示。试蛤过程中试验车辆和目标车辆下逑的偏差为土1kmh6.6.2 若系统YmiS.不低于18km/h,则试验人员执行车辆制造商娓定的系统激活方式后，试脸车辆以(vminsi.1.5)k11h沿直道试监道路稳定行驶，目标乍辆以(VminS.+5)kmh的车速在送验车辆前方行驳，两车相见100nI时
19、试蕤开始，试验车辆以(VmmS.+5)knh行驶5s后，目标车辆以不小于Q.5Ws的横向速度驶出所在车道，当试蛤车辆再次达到巡航车速(VSmiSi+15)knvh并保持5s后试验结束.6.63若系统VmmS1.低于18IUnh则试验人员执行车辆制造商规定的系统激活方式后,试验车辆以VminSeS.与30k11Vh中的较大值为巡航车速沿白.道试验道路柩定行驶,目标乍辆以15k111h与VminSI.中的较大值在试股乍辆前方行驶，的乍相距100m时试脸开始，试脸车辆以1.5km与VminS.中的较大值行监5s后,目标车辆以不小于05ms的横向速度聆出所在车道,当试的车辆再次达到巡航车速并保持5s后
20、试脸结束.标引序号说明:1试货车辆;2日刚辄6目标车干扰试验示意图&7耿横向加速度试It6.7.1依据试蕤车辆是否具备弯道减速通行能力进行6.7.2或6.7.3中的一个试脸.若车辆制造商依抠1或表2由明的系统可处于激活状态的车速区间中存在两个或两个以上不同速度区间最大横向加速度相同的情况，则仅进行存在上述情况的多个速度区间中的一个进行状的即可.6.7.2若试验车辆不具备弯道减速通行能力，则进行以卜最大横向加速度试验.a）在车辆制造商声明的娱统可处于激活状态的全部车速区间中.各选择一个会引起车辆横向加速度为声明蚊大横向加速度的80%90%的试验车速和弯道曲率半径进行试验.试验人员执行车辆制造商规
21、定的系统激活方式,并设置符合上述要求的车速为巡航车速.试船车辆达到巡肮车速进入药埴后试脸开蛤.试验车辆通行驶出试验为道后试脍结束.试验结束前,试验人员不能干预聿辆行驶控制.b）在车辆制造商泮明的系统可处,激活状态的全部乍速区间中，各造择一个会引起车辆横向加速度高于声明鼓大横向加速度的03m/s以上的试验车速和弯道曲率半径进行试蜡.试验人仍执行车辆制造商规定的系统激活方式，井设置符合上述要求的车速为巡航车速，试验车辆在达到巡航车速进入弯道后试验开始，试验车辆的离出本车道后试验结束.试验结束前.试验人员不能于位乍辆行必!控制.6. 7.3若试验车辆具备弯道减速通行能力，则进行以下域大横向加速度试监
22、。a）若系统弯道及速功能可被关闭,则关闭此功能后按照6.7.2a）进行试验.若无法关闭，在车辆制造商声明的系统可处于激活状态的全部车速区间中.各选择一个会引起车辆横向加速度为声明用大横向加速度的80%90%的试验车速和两道曲率半径进行试脸，试脸人员执行车辆制造商焜定的系统激活方式，并设置符合上述要求的乍速为巡航车速，试监车辆达到巡航车速进入弯道后试蜡开始.试验过程中将试验车辆的速度始终保持为此巡航隼速,试验车辆通行驶出试验弯道后试脸结束.试验结束前，试验人员不能干值车辆横向行驻控制.b）若系统弯道M速功健可被关闭，则关闭此功能后按照6.7.2b）进行试的.若无法关闭，在车辆制造商声明的系统可处
23、于激活状态的全部车速区间中,各选择一个会引起车辆横向加速度高明一大横向加速度的0.3nV娟以1的试验一速和弯道曲率半径进行祓婺试一人员执行车辆制造商规定的系统激活方式并设置符合上述要求的车速为巡航车速试验车辆在达到巡航车逋进入药道后试验开始,试验过程中将试验车辆的速发始绻保持为此巡肮车逑.试验车辆儡熟出本车道后试验姑束.试蛤结束前,试斐人员不能干预车辆横向行驶控制.6.8 脱好试验人员执行车辆制造商规定的系统激活方式后，试验车辆以60km.h与Vmine$.中的较大ft为巡航车逋沿百道试验遒路松定行驶.试验人员松开方向盘后试验开始,系统进入非激活状态或拧进入车辆制造商声明的其他状态55后，试验
24、结束，6.9 9*A7HMtt试验人员执行车辆制造商规定的栗统激活方式.试验车辆在达到地航车速进入弯道后试验开始.试收人员向左以及向右转动方向盆使试脸车辆偏离出本车道后试验结束.试验车辆巡航车速及试验弯道为6.7中验证的可阚保试验车辆通行弯道试验道路的参数设置.附录A功修安全要求A.1最迷车辆安全相关电气，电子系统发生功能界常时，将会导诙潜在的危书”件，GB.T34590（所有部分）阐明了车辆安全相关电气/电子系统在安全生命周期内需要符合的功能安全要求,以避免或降低系统发生故障所皆致的风险.的车道行驶控制系统在功能安全方面的要求包括文档、功能概念和功能安全概念的裟证和确认的要求，不针对系统的标
25、称性能,也不作为系统功能安全开发的具体指分,而是设计过程中遵循的方法和系统轮证确认时具备的信息,以证明系统在非故障和故障状态卜实现了功能概念和功能安全概念。.2文档A.2.I要求应具招相应的文档以说明系统的功能概念、为实现安全目标而制定的功能安全概念、安全策略、开发过程和方法,以证明系统：a）通过设计保证系统在非故障和故障状态卜均能实现功能概念和功能安全概念；b）开发过程和方法是适用的。.2.2系统描述A.2.2.I应描述系统的功能概念，即目的和功能描达清单.A.2.22应定义系统的范围,明确子系统和要素并识别与其存在交互关系的外部系统或要素.A.2.23应定义系统的运行条件和约束限制,针对相
26、应的系统功能,说明存效工作范围的界限.A23系统布局及原理图.2.3.1系统组件清单应提供组件清单.该清单应包含系统的所有组件单元,同时也应列明为实现相关控制功能所需的车辆其他系统。应夔,这些组件单元提供系统布目及原理图，该图应能弱清晰也展示组件分布和相互连接。A.2.3.2单元功能府概述系统各维元的功能并展示该单元与其他单元或车辆其他系统间的信号连接.可使川佬标记的框图或其他示意图，也可借助图表说明.A2.3.3用电路图、管路图和布汽简图分别说明电子传输造、液压传输链和机械连接装置在系统内部的相互连接.A.23.4运行岫南优先单元间的传帖法与伯号、运行数据成才f明确的对应关系,K1.如优先顺
27、序影响本文件所述性能或安全，应确定多元数据通道内的信号、运行数据的优先顺序.A.2.15单元的根别应能清晰明确地识别每个单元（例如，对硬件的标识、对软件内容的标识或软件输出）并提供相应的说明，内都袈成了多个功能的单元或单个处理潞，在框图里多次出现时，为清晰和便于解择，仅用一个硬件识别标志,应利用识别标志确认所提供的装置与相应的文档一致.识别标志应明确硬件和软件的版本，如版本变化引起本文件所述功能的改变,应对识别标志做相应改变.A.2.4危分析和风评估应对系统的功能性故障进行分析，并归类。应根据系统控制下的车辆目标使用场景及目标用户，开展快车层面的危害分析和风险评估，并定义相应的汽车安全完卷性等
28、级（ASI1.）和安全目标，见GB,T54S9O.32022中的第6银A.2J功能安全念A.2.5.1应确保为实现安全目标而选择的安全策略不会在非故障和故障状态下影响车辆的安全运行.应提出系统相关危古的功能安全要求，且至少通过以下方面证明系统不会因功能异常去现而辱致不合埋的整车危害风险：a）识别的全部整车危害风险己被考虑，并制定了合理的安全目标；O所制定的安全目标针对目标市场是适用和充分的.A.2.5.2在系统发生故障时，应为满足安全目标设计相应的安全措施（含外部措施），例如：a）利用部分系统维持工作，如在发生特定失效时选择维持部分性能的运行模式，应说明条件并界定其效果：b）切换到独立的四用臻
29、统.如选择备用系统方式来实现安全目标，应时切换机制的原理、冗余的逻辑和层级、的份系统悔女特征进行说明并界定位用系统的效果：C）遹过关闭上层功旎而进入安全状态：由通过警告驾皴员,将风险暴需时斛降低到一个UJ接受的时间区间内.A.2.53应说明系统中软件的架构概要、设计和开发过程中的逻辑、所使用的设计方法和工具。.2.5.4系统相关功能发生失效时，应通过警告信号或提示信.包等方式警告驾驶员.A.2.6安全分析.2.6.1应通过安全分析从总体上说明时影响车辆运动控制和安全目标的危古和故障组进行了有效识别和处叫!,以此来支持上述文档.安全分析应包括但不限于以下内容.U）整车层面的安全分析，确认以下内容
30、：D与车辆其他系统的交耳；2）功能异常表现：3）非故障状态下的安全风险，b）系统层面的安全分析，可来用潜在失效模式与影响分析（FMEA）、故障例分析（FTA）或适合系统安全分析的其他类似方法.c）对确认计划和确认结果诳行检查，确认应基于硬件在环（HnJ测试、实车道路测试或其他适当的方法。A2.6.2应针对A261.中定义的鼻一种故障情况，列出给予驾驶员、维修人员、检测机构人员的警告信号.A.263应描述对应的指6直，确保系统在性能受环境条件影响时，如气候、温度、灰尘进入、进水、冰月等,不会妨碍车辆的安全运行。A3ItiEMHkAJ.1晏求应按照A.2中相关文档的描述，对系统的功能概念和功能安全概念进行验证和确认，3.2功Im拿的Ita和一认应按照A22的功能概念，执行车的系统非故隔状态下的功能试验，确认系统正常运行，A33功能安全的证和U应通过向电气/电子组件或机械批件施加相应的信号，来模拟组件内部故障的影响，以检查单个加件失效时的反应.应针对A25.I中的非故障和故障状态卜的可控性、入机交互（HMD进行睑证和确认。脸证和确认的结果应与A2S-ft.并说明功能安全概念及其实施效果的充分性.1311GBT2GBT34590（所有部分）道路乍辆功能安全34590.32022道路车辆功能安全第3部分：概念阶段
