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1、工业机器人技术及应用教案课程名称：工业机器人技术及应用授课人：XX课题工业机活人的本体课时2教学目的与要求（1）掌握六轴多关节机涔人的结构。（2）掌握水平关节机器人的结构。（3）掌握并联机器人的结构.（4）掌握工业机器人本体的线路连接.教学重点与难点盘点：1）掌握各类型机器人的结构难点：2）掌握工业机器人本体的线路连接教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论）教学过程主要内容及步骤备注-、组织教学：组织课堂，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入：工业机器人本体的结构，本体的线路连接三、新课讲授：工业机涔人各类本体的结构和线路连接四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、
2、总结拓展1.课堂内容总结.2.布宜作业小组讨论授课效果分析总结敦学内容课堂互动SSK坦叙，介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本耍求，强调本门课程的上课时间、地点。*推荐教材：工业机器人技术及应用活页式教材二、课题导入我们学习工业机器人，那么思考：工业机器人的本体有哪些部分组成？导入：上次课堂上我们学习/工业机器人的品牌，本次课堂上我们学习工业机器人本体是上面部件组成的，为什么可以自己动起来呢？三、宙课讲工业机器人的本体课意导入(一)六轴多关节机器人1.机械If机械惜是工业机器人的机械主体,是用来完成各种作业的执行机构.如图5-2所示。该图为6自由度关节机器人的域本构造，具体
3、各关节如表5-1所示。为适应不同的用途，机器人本体坦后个轴的接口通常为一个法兰，可以安装不同的操作装置(习惯上称末端执行器)，如央紧乐、吸盘、焊枪等.UH*电HtO6基本知识讲解i4-看质图5-2六釉多美节机器人本体结构衣5-1六轴各关节结构关节型工业机涔人的机械臂是出关节连在起的许多机械连杆的集合体。它的每一个关节均采用1个交流伺服电动机驱动.关节通常是移动关节和旋转关节。移动关节允许连杆作直线移动，提转关节仅允许连杆之间发生旋转运动。由关节-连杆结构所构成的机械行人体可分为基座、腰部、骨部（大仔和小臂）和手腕4个部分，由4个独立旋转“关书”（腰关节、肩关节、肘关节和腕关节）串联而成.（1）
4、基座.基座是机器人的基础部分,起支掠作用。整个执行机构和驱动装置.都安装在基座上,对固定式机器人，直接连接在地面基础上：对移动式机器人，则安装在移动机构匕可分为有轨和无轨两种“2）腰部,腰部是机器人手将的支掠除分。根掳执行机构坐标系的不同，腹部可以在基座上转动，也可以和基座制成一体.有时腔部也可以通过导杆或导槽在站座上移动，从而埒大工作空间。（3）臂部.有大臂和小普，手一是连接机身和手腕的部分，由机械臂的动力关节和连接杆件等构成，它是执行结构中的主要运动部件,也称主轴,主要用于改变手腕和末笫执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到基座.4）手腕.手腕是连接末端执行器和手臂的部
5、分，格作业载荷传递到对部，也称次轴，主要用于改变末端执行器的空间姿态。木节重点2.驱动装置驱动奘置是驱使工业机器人机械鸭运动的装S1.按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人产生动作。工业机潺人常用的颤动方式主要有液压业动、气压驱动和电气感动三种类型，目前除了个别精良要求不商，曲负或有防爆要求的机器人果用液压、气压驱动以外，工业机器人大多都是采用电气驱动，而其中交流何眼电机用的m广,而且一般都是每个关节的一个期动独立控制.如图53所示O图5-3工业机器人撷动表5-2工业机器人驱动装置1机器人减速机2伺服电机WIi；F箸机器人控制器1）伺服电机伺服电机是指在伺服彩统中控制机械元件运转的
6、发动机，是一种补助马达间接变速装置.如表5-2所示.伺限电机可控制速度，通过控制速慢来控制位附精度，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制时象，伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中,用作执行元件，且具彳I机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号代描成电动机轴上的角位移或角速度输出。向眼电机可分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现兔，转速的籽转矩的增加而匀速下降，如图5T和图5-5所示.图57向服电机外形图5-5伺阻电机内部结构2）伺SUK动Q伺服第动器又称为伺服控制器、伺服放大器,是用来控制伺服电机的一种控制涔.其
7、作用类似于变版渊作用于普通交流，达,蟠于何服系统的一部分,主要应用于高精度的定位系统，如表5-2所示一般是通过位置、速度和力矩三种方式时伺限马达进行控制，实现海粕度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。如图5-6所示.图5-6伺服驱动器何阳驱动器是现代运动控制的理要组成部分,被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设需中,尤其是应用于控制交流永破同步电机的同服期动器已经成为国内外研究热点，当前交流伺服驶动器设计中冲通采用基于矢奴控制的电流、速度、位置3闭环控制算法.该笄法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统,特别是逑度控制性能的发挥起到关键作用。3）传动单元驱动装置的受控运动必
8、须通过传动单元带动机械好产生运动.以精确的保证末端执行器所要求的位置、姿态和实现其运动。目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速机，关节减速机要求具有传动链S1.体积小、功率大、质业轻和易于控制等特点.精密减速机使机器人何贵电机在一个合适的速度下运转,并精确地将传速降到工业机零人各部位所需要的速度.在提高机械本体网性的同时输出更大的转矩。大录用在关节型机器人上的M速机主要有两类：谐波减速机和RYM速机。将谐波减速机放在手臂、腕部或手部等轻负我位置（2Okg以下机器人关节）：而将RY减速机放置在基座、腹部、大耨等重负载位置（2Okg以上机渊人关节）.此外.机涔人还采用齿轮传动、链条（带）传动、
9、百战运动单元等.谐波减速机主要由谐波发生器、柔性为轮和刚性伙i轮一个基本构件组成,谐波传动戚速器，是一种希波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相喷合来传通运动和动力的齿轮传动，如图5-7所示。谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原埋发展起来的一种新型M速器.谐波齿轮传动简称为谐波传动.RVit速机RY减速机主要由摆战针轮和行星支架组成，如图5-7。RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针搜行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了股钟摆传动的块点.而且以其体枳小,抗冲击力强扭矩大,定位精度高,振动小减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设需、卫星接收系统等领域,如图5
10、-8所示。图5-8RY诚速机与谐波传动相比RY传动具有较高的疲劳强度和刚度以及较长的寿命,而同回差精度稔定，不像谐波传动，随着使用时间的增长，运动精度就会显著降低，故高格改机器人传动多采用RV减速器，且有逐渐取代谐波减速器的超势.(二)水平关节机叁人四轴机器人,小型装限机携人中,“四轴SCRRA机器人”是指“选择性奘配关节机器将”,即四轴机器人的手曾部分Ur以在一个几何平面内自由移动,，如图5-9所示。图5-9水平关节机器人SCARA机器人有3个旋转关节，前两个关节可以在水平面上左右臼由旋转.第三个关节由一个称为羽毛(qui1.1.)的金属杆和夹持涔组成.该金属杆可以在垂史平面内向上和向卜.移
11、动或困绕其班百.轴技转，但不能忸斜，这种独特的设计使四轴机涔人具有很强的刚性，从而使它们能泌胜任高逸和高Hi发性的工作。在包装应刖中，四轴机器人报长高速取放和其他材料处理任务.例如，快速将一件小物件从一条输送带移动到另一条输送带上并排列好.如图59所示.(三)并联机用人并联机器人如图5T0所示，它是一个时闭的运动链，并联机构(Para1.1.e1.Hechanism,简称PM),可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接机构具有两个或两个以上自由度且以并联方式飘动的一种闭环机构.并联机器人主要的结构包括机座、大骨、小将、电机和抓手安装法兰.如表5-3所示1图5-10并联机器人基本结
12、构表5-3并联机器人主要结构并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补关系.它是一个封闭的运动链，和申联机器人相比较，并联机器人具有以卜特点：（1）不易有动态误差，无累枳误差，制度较高，（2）运动惯性小。（3）结构紫凄稳定.输出轴大部份承受轴向府力机器刚性高,承毂能力（1）为热对称性结构设计，热变形玳较小。（5）在位置求解上，率联机构正解容易,反解困难.而并联机构正解困难.反解容易.（6）工作空间较小。（7）费动袋就可跣于定平台上或接近定平台的位置这样运动部分曳Ift轻，速度高动态响应好.（8）完全对称的并联机构具有较好的各向同性.根据这些特点，井联机器人在海要高刚度、高精度、大荷虫、工
13、作空间精荷的领域内得到了广泛应用，尤其在拾取分拣领域.（四）机器人本体与控制柜之间需要连接三条电埴及旌按11一图5T2所示。图5T2SNB电缆木节难点图5-11动力电缆1、机器人本体与控制柜之间需要连接三条电缆：动力电缆、SMB电缆,如图5-2,机器人本体与控制柜之间的连接1）将标注为R1.V1.P的动力电线插头接入对应机器人本体底座的插头上，如图5-13所示。2）将SMB电缆te1.HtA1.t如图68所示.BmTdIt入41rt(!SQAf1.e，序WSBf1.a也fHIA“Drfm1.tVMr，幻3,U-,OTFyI0-图6-7图6-8（六）工业机叁入控制器的基本功能机涔人控制器是工业机
14、器人的重要组成部分，足工业机器人的神经中枢、大脏。用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：1.记忆功能：存徜作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息.2,示教功能：离线编程，在线示教，间接示教，在线示教包括示教盒和导引示教两种。3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口.1.坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系.5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏，6、传感器接口：位词检测、视觉、触觉、力觉等。7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速僮和加速度控制、动态补偿等.8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断.HM三i工业机器人本体什么怎么样组成的，线路该怎么连接(一)课堂总结(I)工业机器人本体的结构组成(2)工业机器人本体的线路连接(二)布置作业总结本节课的内容
