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word加速度计和陀螺仪角度融合一、 预期结果图中A-Angle：通过加速度计解算出的角度值，G-Angle: 通过加速度计解算出的角度数据，M-Angle：融合过后的角度值。1、传感器在某一固定点绕Z轴进展X围为-90,90的转动 图1从图1可看出，当传感器在静止或做匀速运动状态下进展角度变化时，通过加速度计解算出的角度是可靠的，由于系统刚开始运行时间很短，因而通过陀螺仪解算出的角度也是可靠的。2、传感器保持固定角度(0)不变进展变速运动图2从图2可看出，在变速运动情况下，通过加速度计解算出的角度不可靠，陀螺仪的误差随着时间的增长而变大，亦不再可靠。而融合后的角度根本没有变化，可以得到融合模块对加速度计和陀螺仪的数据进展了有效的融合。二、软件算法采用互补滤波算法，算法流程图如图3所示。图3算法并不是直接融合通过加速度计和陀螺仪解算得到的角度，而是先用通过加速度计得到的角度和上一次融合后的角度对陀螺仪的角速度进展了修改后再积分，有效地抑制了加速度计和陀螺仪的偏差。融合模块的调用采用中断方式，中断时间为5ms。中断服务函数内容如下：Angle_new=Angle_last+(-angle)n +(w-offset)t;Angle_last=Angle_new;3 / 3
