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1、,第二章 平面机构的运动简图 及其自由度,章节要点：,学会计算机构自由度。学会确定机构全部瞬心及某构件速度。学会测绘机构运动简图,21 机构的组成及其运动简图的绘制一、机构组成的要素,1，构件 2，运动副,3，运动链 4，机构,二、运动副的分类1,低副：(面接触）(1)回转副(2)移动副2,高副(点、线接触）3,球面副4,螺旋副,三、平面机构运动简图的绘制机构运动简图根据机构的运动尺寸（确定各运动副相对位置的尺寸），按一定的比例尺定出运动副的相对位置，并用简单的线条和规定的符号代表构件和运动副，绘制出能够表达机构运动特征的简单图形。1，机构的分类：机架；原动件；从动件2，运动副与构件的表示方法
2、,3，机构运动简图的绘制步骤：）搞清机构的组成：原动件、从动件、机架。）找出运动副。）确定比例。）确定构件的长度。5)在一般工作位置，画出运动副相对位置，及构件。并标出原动件。,22 平面机构的自由度的计算一、平面机构自由度的计算公式 F=3n-(2PL+PH)二、机构具有确定相对运动的条件1,F0;2,F=原动件数三、计算机构自由度时应注意的事项1，复合铰链2，局部自由度3，虚约束（轨迹重合；导路一致；机构对称）练习：,23 速度瞬心及其在平面机构速度分析上的应用一、速度瞬心及其求法瞬心；相对瞬心；绝对瞬心,瞬心数：N=K（K-1）/2,K：构件数,1、通过运动副直接相联的两构件的瞬心（1）、当两构件组成相对转动副时（2）、当两构件组成相对移动副时（3）、当两构件组成纯滚动高副时（4）、当两构件组成滚动兼滑动高副时,定义：当两构件（即两刚体）1，2作平面相对运动时，在任一瞬时，都可以认为它们是绕某一重合点作相对转动，而该重合点则称为瞬时速度中心，简称瞬心，以P12（或P21表示)瞬心是相对运动两构件上相对速度为零的重合点。,2、三心定理：作平面运动的三个构件共有三个瞬心，且必定位于同一直线上。证明：,二、瞬心在速度分析上的应用1、铰链四杆机构2、齿轮机构3、直动从动件凸轮机构练习：,P13：P12、P23共线；P14、P34共线,
