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1、巡航动作键选控制,任务1：掌握键选控制控制思路和汇编指令CPL、ANL等任务2：转移指令的总结,任务描述：本任务利用P0.0、P0.1、P0.2、P0.3控制的四个按键，分别控制机器人选择前进、后退、左转、右转等基本动作。,任务：掌握键选控制控制思路和汇编指令CPL、ANL等,1、硬件电路的设计,任务：掌握键选控制控制思路和汇编指令CPL、ANL等,结论：若每一个端口对应前进、后退、左转、右转动作，则当单片机检测到端口为低电平时执行对应的动作。,没有按键按下时，P0.0P0.3输入为高电平当有按键按下时，对应的P0端口输入为低电平,前进后退左转右转,例：FORW:JB P0.0，BACW;如果
2、S0按下,则顺序执行,机器人前进;否则跳至BACW,任务：掌握键选控制控制思路和汇编指令CPL、ANL等,2、汇编指令,累加器A清0和取反指令,请问：执行下列指令后P1=？A=？MOV P1，#0F9H MOV A，P1 CPL A,F9H,06H,任务：掌握键选控制控制思路和汇编指令CPL、ANL等,注意：在MCS-51系统中，只能对累加器A中的内容进行清零和求反，如要对其它的寄存器或存储单元进行清零和求反，则须放在累加器A进行，运算后再放回原位置。,例：写出对R0寄存器内容求反的程序段。程序为：MOV A，R0CPL AMOV R0，A,任务：掌握键选控制控制思路和汇编指令CPL、ANL等
3、,2、汇编指令,-逻辑操作指令,一逻辑与指令ANLANL A，Rn；AA RnANL A，direct；AA（direct）ANL A，Ri；AA(Ri)ANL A，#data；AA dataANL direct，A；（direct）（direct）AANL direct，#data；（direct）（direct）data二逻辑或指令ORLORL A，Rn；AA RnORL A，direct；AA（direct）ORL A，Ri；AA(Ri)ORL A，#data；AA dataORL direct，A；（direct）（direct）AORL direct，#data；（direct）（d
4、irect）data,按位相与,按位相或,任务：掌握键选控制控制思路和汇编指令CPL、ANL等,按位相异或,三逻辑异或指令XRLXRL A，Rn；A A RnXRL A，direct；A A（direct）XRL A，Ri；A A(Ri)XRL A，#data；A A dataXRL direct，A；（direct）（direct）AXRL direct，#data；（direct）（direct）data在使用中：逻辑与用于实现对指定位清0，其余位不变；逻辑或用于实现对指定位置1，其余位不变；逻辑异或用于实现指定位取反，其余位不变。例：写出完成下列功能的指令段。1对累加器A中的1、3、5位
5、清0，其余位不变ANL A，#11010101B2对累加器A中的2、4、6位置1，其余位不变ORL A，#01010100B3对累加器A中的0、1位取反，其余位不变XRL A，#00000011B,第2操作数对应位为0其余位为1,第2操作数对应位为1其余位为0,第2操作数对应位为1其余位为0,8,条件转移类指令范例方案一,还有什么方法实现循环的终止?,将00H0FH这16个数顺序地置入片内RAM20H2FH单元中。MOV R0，#20H MOV R7，#0FH CLR ALOOP：MOV R0，A INC A INC R0 DJNZ R7，LOOP SJMP$,任务2：转移指令的总结,9,条件转移类指令范例方案二,MOV R0，#20H MOV R7，#0FH CLR ALOOP：MOV R0，A INC A INC R0 CJNE A，#0FH，LOOP SJMP$,10,条件转移类指令范例方案三,MOV R0，#20H MOV A，#0FH MOV 30H，#00HLOOP：MOV R0，30H INC 30H INC R0 DEC A JNZ LOOP SJMP$,作业：按键控制小灯亮灭的系统设计,
