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1、川崎机器人程序编辑与运行,手动操作机器人,编写基本程序,机器人程序备份与编辑,Step 1,Step 2,Step 3,学习目标,正确操作川崎工业机器人,了解机器人编程语言,理解机器人程序结构,Step 1,Step 2,Step 3,工作任务,学生在了解机器人系统的基础上，通过训练能自主完成机器人一些基本的操作。,任务分析,一.示教器介绍 1.TP的作用:（1）点动机器人（2）编写机器人程序（3）试运行程序（4）生产运行（5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）2.TP正反面各区域作用（如图3-1-4所示）,相关知识,图3-1-4 示教器TP示意图,相关知识,3.TP背面DEADM
2、AN开关（1）DEADMAN开关：当TP为示教模式时，只有（DEADMAN）开关被按到合适位置时，机 器人马达才能上电，一旦放松或按紧，机器人马达立即掉电。左右两个按下一个即有效。,相关知识,4.彩色TP操作键说明（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-1-1所示。图3-1-5 彩色TP操作面板,相关知识,表3-1-1 彩色TP操作按键功能及说明,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,5.坐标介绍 通过 选择合适的坐标：（1）JOINT（关节坐标），BASE（基础坐标），TOOL（工具坐标）JOINT：J1，J
3、2，J3，J4，J5，J6 BASE：X，Y，Z，O，A，TOOL：坐标TCP是做在工具上需要用户自定义，默认TCP为本机法兰面。,相关知识,6.观察位置状态 显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息 不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。（1）按下 键，切换到JOINT（关节坐标）屏幕会显示如下图,相关知识,（2）按下 切换到BASE（基础坐标）屏幕会显示如下图,相关知识,二.机器人资料的备份 1.依次按键操作：菜单“MENU”-辅助功能“Aux Function”(如下画面),相关知识,2.保存/加载“Save/Load”-选择
4、 保存“Save”-保存数据“SaveData”,相关知识,3.选择程序“Program”-程序选择“PRG SEL”,相关知识,4.点击1#程序选项进入程序列表，选择需要保存的程序,第1项中自动出现刚才选择的程序名,25项可以分别保存另外需要备份的程序，每次最多保存5个文件,相关知识,在程序列表中点击选择需要保存的程序,相关知识,5.页面自动返回至上一级页面，按回车“ENTER”确认,相关知识,6.系统返回至保存/加载“Save/Load”页面，在文件名“File Name”项目中写入需 要保存的文件名，文件地址“Place of File”为“USB￥”保存至U盘,填写文件名时在屏幕上自动
5、弹出软键盘，键入程序名，例如”p10.pg”，用软键盘的”Enter”键确认。,相关知识,7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份,相关知识,8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面,相关知识,三.创建程序 1.点击屏幕中Program Comment选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程 序名,点击进入，在出现的CALL PROGRAM选项输入程序名，例如“123”,相关知识,2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。,相关知识,四.选择程序 1.点击屏幕中Program Comment选项，在EDIT标签中点击选择Directory,相关
6、知识,2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序,相关知识,3.按回车“ENTER”键进入编辑界面,相关知识,五.删除程序 1.点击屏幕中Program Comment选项，在EDIT标签中点击选择Delete,相关知识,2.移动光标选中要删除的程序名,相关知识,3.按ENTER键，出现Are you sure？画面 4.点击“YES”，即可删除所选程序,相关知识,六.复制程序 1.点击屏幕中Program Comment选项，在EDIT标签中点击选择Copy,相关知识,2.移动光标选中要复制的程序名,相关知识,3.按ENTER键，出现Input copy program
7、name画面，在屏幕出现的软键盘上输入 复制的程序名称，例如“P10.pg”，点击软键盘上的ENTER键，程序完成复制,相关知识,七.编辑指令 1.输入运动指令 1）选择程序进入编辑界面 2）将机器人控制柜及示教器打到示教状态,相关知识,3）按“坐标”键选择合适的运动指令格式，按记录键“REC”确认,坐标键,记录键,相关知识,4）编辑的内容显示在程序画面，当前指令表示机器人停止的当前位置,相关知识,2.输入非运动指令 1）选择程序进入编辑界面 2）按面板上 键，进行指令切换，选择指令“AS Language Teach”,相关知识,3）进入界面后点击“CHARACTER”指令进入,相关知识,4
8、）在出现的软键盘界面输入程序代码，按回车“ENTER”确认,用软键盘在空白行中输入程序代码,相关知识,3.插入指令代码 1）选择程序进入编辑界面 2）移动光标到所要插入指令代码的前一步代码位置,辅助键“A”与光标键一起按下操作可在程序代码上移动光标,相关知识,3）重复操作上一章节“输入非运动指令”中2)4)步骤，将所需要插入的程序代码填入空白行 中，点击软键盘“ENTER”。例如：插入“speed 100”,相关知识,4）按下面板上的“ENTER”键，程序代码完成插入,按下面板ENTER键后代码插入至光标所在的程序步骤之后。,相关知识,4.删除指令行 1）选择程序进入编辑界面 2）移动光标到所
9、要删除指令行的位置 3）按面板上辅助键“A”及删除键“DEL”，系统确认是否确定删除？4）点击“是”完成指令删除,相关知识,5.复制/粘贴指令 1）选择程序进入编辑界面 2）按面板上 键，进行指令切换，选择指令 程序编辑“Program Edit”，如下图,相关知识,3）在出现的程序列表页面中选择要编辑的程序，按ENTER键进入,相关知识,4）移动光标到需要复制的代码步骤上，点击复制范围“Copy range”，如下图,相关知识,5）移动光标选中所需要复制的行（可以是单行或是连续几行），被选中的代码步骤 会呈现黑底白色字体，选择步骤完毕后按面板上“ENTER”键完成代码步骤复制,相关知识,6）
10、移动光标到所需要粘贴的步骤处，点击屏幕上复制“Copy”键，被复制的代码 就粘贴至该步骤前(插入式粘贴),相关知识,7）点击复制“Copy”键后完成粘贴的画面如下：,刚才选择的被复制的步骤,新粘贴进来的步骤,相关知识,八.编辑指令 1.运动指令 运动类型：JMOVE：Joint LMOVE：Linear CMOVE：circular,1.ACCURACY 50 2.SPEED 100 3.JMOVE#P1,位置标号,精度单位值,速度单位：%或mm/min,程序行号,相关知识,1）运动类型：JMOVE Joint 关节运动 工具在两个指定的点之间任意运动 Eg：1：JMOVE P1 2：JMOV
11、E P2 LMOVE Linear 直线运动 工具在两个指定的点之间沿直线运动 Eg：1：LMOVE P1 2：LMOVE P2 C Circular 圆弧运动 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 Eg：1：JMOVE P1 2：C1MOVE P2 3:C2MOVE P3,相关知识,2）位置数据类型 P：相对位置 Eg：LMOVE P1#P：绝对轴位置 Eg：LMOVE#P1 注：P相对位置在一个程序中只代表位置及坐标方向的一致性，机器人位于不同位 置、姿势时，运动到同一个相对位置有可能产生的各轴值不同；而绝对轴位 置则表示机器人运动目标点位置、坐标及机器人各轴目标值均须一致。,相关知识,3）速
12、度单位 根据设定值类型不同，对应单位也不同 speed 100：100%(%)speed 300mm/s：300mm/s(mm/s)4）精度单位值 当运动速度一定，机器人走两个终止语句的路线不一样，如下图：,Accuracy 1,Accuracy 50,Accuracy 100,定位精确 度最高,根据数值大小不一样，走的路径也不一样,相关知识,注意：奇异点，奇异点的是指机器人J4和J5轴同时接近0度位置下继续移动，此时机器人会报错。当示教中产生该报警，可以使用JOINT（关节坐标）将J4和J5轴调开0度位置，按RESET 键即可消除报警。当写程序时产生该报警时，可以将运动指令的运动类型改为J，
13、或者修 改机器人的位置姿态，以避开奇异点位置。,相关知识,2.修改默认运动指令格式 1）按控制面板上“I”键，选择位置示教功能，如下图,相关知识,2）按光标键“”或“”修改插补方式，如下图 插补指令变更顺序为：变量直接示教变量连续示教JMOVELMOVEC1MOVEC2MOVE 变量直接示教,相关知识,3）选择好插补指令后，按控制面板上“A”+光标键“”或“”选择需要修改的程序步骤，按“A”+覆盖键“REC”完成修改，如下图,相关知识,3.修改位置点（又称示教点）1）重复上一章节“修改默认运动指令格式”第1步骤，进入位置示教功能界面 2）按控制面板上“A”+光标键“”或“”选择需要修改的程序步
14、骤 3）移动机器人到需要的位置处 4）按光标键“”将光标移到变量功能上，按面板上键，在界面出现的软键盘上键入需要定 义的位置点名称，例如“#point”，按软键盘上回车键完成指令修改，如下图 5）按“A”+覆盖键“REC”完成修改,相关知识,4.程序的启动准备 将机器人控制柜及示教器打到示教状态，如下图,相关知识,5.顺序单步执行 1）将光标移到程序第1步骤上，按面板上“A”键+屏幕上马达功能键“MOTOR”启动机器 人供电，如下图,相关知识,2）根据操作者熟练程度，按示教速度键修改机器人运动速度，如下图 机器人运动速度有15档，操作不熟者建议选择2或3,相关知识,3）按面板上“连续”功能键，
15、将检查运动方式设置到“单步检查”模式上，如下图,相关知识,4）按住示教器背面握杆触发开关，同时按下面板上前进“GO”键，如下图 5）程序每次运行完一步运动指令步骤，机器人停止运行,相关知识,6.顺序单步执行 1）重复上一章节13步骤，将检查运动方式设置到“连续检查”模式上，如下图 2）按住示教器背面握杆触发开关，同时按住面板上前进“GO”键持续执行程序 3）机器人连续按照程序指令运动，直至程序运行完毕。,相关知识,7.逆序单步执行 1）重复本章第2节“顺序单步执行”操作中第13步骤 2）按住示教器背面握杆触发开关，同时按下面板上后退“BACK”键，如下图 3）机器人开始逆序执行一条指令。程序运
16、行完，机器人停止运动。注：握杆触发开关是个有效开关，不按住此开关，则不能控制机器人轴运动。若握杆触发开关 完全按到底至其第三档位置或完全释放时，马达电源将被切断，机器人停止运动。,相关知识,8.常用指令 1）各功能指令对应字母 M:监控指令 P:程序命令 F:函数 O:运算符 K:其它关键字 2）功能指令表（表3-3-1）,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,一.点动控制机器人 1.按触屏上的（手动速度）按键，该按键的数字增加，共5档可调。超过5档会自动变为1档，以此类推。2.按 按件，显示屏右上方的坐标系切换 3.点动控制机器人 1）按 按键，将坐标系定位JOINT（关节坐标）
17、2）按 键，调整速度为2 3）按+，使马达上电,任务实施,4）左手或右手按下图握住DEADMAN开关，另一只手按运动键 点动机 器人,任务实施,二.计划实操机器人程序备份 1.程序备份 按照所学知识将机器人里面所有程序备份 注意：备份时要注意步骤正确，要请老师现场指导学生进行备份，如步骤不对，误 按其它清除等会造成机器人程序尽失，不能工作。2.计划实操机器人程序管理 1）按所学知识新建一个程序，程序名为“TEST001”2）按所学知识选择“RSR1002”的程序，然后进入编辑界面 3）按所学知识删除刚刚新建的程序“TEST001”4）按所学知识将机器人内部“RSR1002”复制并重命名为“TE
18、ST1002”5）新建一个程序并进行编辑，输入如下指令：1：SPEED 100 ALWAYS 2：ACCURACY 50 ALWAYS 3：JMOVE t1 6）将新建的指令1，2行复制粘贴为4，5行 7）删除4，5行编辑过的程序,任务实施,三.计划实操编写一段程序分别用不同的运行方式操作 1.新建一个程序名为“TEST100”2.如下编写一段程序 1：HERE#dhome 7：JMOVE P1 2：SPEED 50 ALWAYS 8：LMOVE P2 3：point p1=#dhome 9：LMOVE P3 4：point p2=shift(p1 by 0,0,200)10：LMOVE P4 5：point p3=shift(p2 by 0,100,0)11：LMOVE P1 6：point p4=shift(p3 by 50,0,100 3.程序运行前，先将机器人手臂移动至一个安全位置区域 4.用“顺序单步执行”方式将程序执行 5.用“顺序连续执行”方式将程序执行 6.用“逆序单步执行”方式将程序执行,任务实施,四.评价表,任务实施,
