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1、,智能小车,目录,一.功能概述,该系统是基于红外传感系统，采用红外传感器实现左中右及前方阶梯悬崖检测，并通过超声波判断障碍物远近及告警。小车行进的同时，LCD显示器上显示小车当前速度、前方障碍物的距离及实时运动状态。,二.硬件系统设计,(一)系统总体设计及各模块,（二）各硬件模块,1.主控模块 采用STC89C52单片机作为主控制器。超低功耗，运算速度快，抗干扰能力强。支持ISP在线编程。降低了系统软件设计的难度，电路设计简单、价格低廉。,2.超声波测距模块,超声波测距是借助于超声脉冲回波渡越时间法来实现的，由于超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点
2、距障碍物的距离，即：S=VT/2，通过单片机来算出距离。,3.红外避障避崖模块,光电开关是集发射头和接收头于一体的检测开关，其工作原理是根据发射头发出的光束，被障碍物反射，其接收电路据此做出判断反应，物体对红外光由同步回路选通而检测物体的有无。,4.LCD显示模块,LCD液晶具有功耗低，显示内容丰富、清晰，显示信息量大，显示速度较快，界面友好等优点而得到广泛应用。,5.电机驱动模块,电机驱动芯片L298N，内部包含4通道逻辑驱动电路，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机，具有操作方便、稳定性好等优点。采用普通的直流电机，其具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广，过载
3、能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动、制动和反转，能满足各种不容的特殊运行要求。,6.告警模块,采用单片机产生不同的频率信号通过蜂鸣器来完成声音提示功能，其硬件电路比较容易实现。,三、软件系统设计,2.避崖程序设计,1.避障程序设计,3.超声波测距程序设计,4.主程序流程图,1.避障程序设计,小车,情况3和4可以合并处理情况5和7 可以合并处理,2.避崖程序设计,避崖采用一个红外伸长来检测前方是否悬崖或是阶梯，若有则红外光电管会输出低电平，正常则是高电平，若是低电平，小车就先后退直到光电信号位高电平，然后左转90。优先处理阶梯情况。,3.超声波测距程序设计,4。主程序流程图,
