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1、Robot 知识,一、工业机器人简介二、机器人工作原理三、机器人应用四、机器人维护保养,内容简要,一、工业机器人简介,Key point：机器人的选型,替代人工,一、工业机器人简介,工业机器人（industrial robot,简称RI）：,恶劣环境,高精度,24小时,稳定性强,集成度高,工业机器人,机器人的种类,一、工业机器人简介,*循环时间：负载1kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间,一、工业机器人简介,机器人产品系列参数参考（EPSON）,二、机器人工作原理,内容简要,Key Point：机器人的使用,二、Robot 工作原理,机器人的工作原理,机器人运动控制方式,坐标
2、点运动；关节运动；,J1,J2,J3,J4,-使用伺服电机做为动力机构，直角坐标系作为参考坐标系进行运动（每个关节都是旋转运动）；,二、Robot 工作原理,机器人的坐标系,法兰盘中心点位置：Z轴旋转中心,法兰盘中心点位置：非Z轴旋转中心,TLSET 1，XY(X,Y,Z,U),二、Robot 工作原理,机器人的点示教,1.Robot 在固定坐标系下的点的位置可以手动 移动 保存；,手臂姿势:合理的手臂姿势可以避开Robot 运行轨迹上的干涉点；,二、Robot 工作原理,简单的指令介绍,动作指令定义：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，
3、Joint动作指令。速度指令：CP 动作：Speeds,Accels功能用于设定CP动作/加速度速度值 PTP 动作:Speed,Accel功能用于设定PTP动作速度/加速度的百分比,二、Robot 工作原理,简单的指令介绍,sample程序：Function test9Integer iXqt IODoFor i=1 To 4 Jump P(i)NextLoopFENDFUNCTION IODoOn 1;Wait 0.5Off 1;Wait 0.5LoopFend,多任务处理(多线程)定义：多个作业同时执行(可以同时执行的任务最多可以是16 个)格式：Xqt 任务编号,函数名(自变量一览表)
4、,Normal|NoPause|NoEmgAbort,三、机器人应用,三、Robot 应用,机器人应用,【Robot】,【视觉系统】,【PLC 系统】,以太网通信串口通信,IO 通信,IO 口控制最好在PLC端进行(PLC 作为总控制端),三、Robot 应用,Robot Load/Unload,Robot 堆垛,Robot 组装,Robot 研磨,三、Robot 应用,Robot screw,Robot 测量&加压,四、机器人维护保养,四、Robot 维护与保养,Robot 维护与保养,1.定期注油：减速机24小时工作需要定期注油，约10,000 小时/次（14个月）-主要针对四轴Z轴-注油方法：丝杠清洁 润滑油注入（外部）2.电池更换 电池更换：电池的主要作用为机械手编码器供电，保存机械手当前的位置信息电池电压：3.6 V更换周期：18个月(控制器断电状态下)电池拆下后 1h 未复原，编码器需要重新复位（Erro：9716）,四、Robot 维护与保养,Robot 维护与保养,Robot 维修.Step-1:数据备份（控制器数据备份）.Step-2:损坏部件更换,四、Robot 维护与保养,Robot 维护与保养,Robot 维修.Step-3:更换轴 校准.Step-4:控制器重启,
