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1、机器人 DH 模型建模及标定,一 DH模型介绍,二利用DH模型标定过程,内容,三 标定实例,一 DH模型介绍,在1955年，Denavit和Hartenberg在“ASMEJournalofAppliedMechanics”发表了一篇论文，后来利用这篇论文来对机器人进行表示和建模，并导出了它们的运动方程，这已成为表示机器人和对机器人运动进行建模的标准方法。,背景,Denavit-Hartenberg(D-H)模型表示了对机器人连杆和关节进行建模的一种非常简单的方法，可用于任何机器人构型，也可用于表示在任何坐标中的变换。目前使用它已经开发了许多技术，例如，雅克比矩阵的计算和力分析等。,假设机器人
2、由一系列关节和连杆组成。这些 关节可能是滑动（线性）的或旋转（转动）的，它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面。连杆也可以是任意的长度（包括零），它可能被弯曲或扭曲，也可能位于任意平面上。所以任何一组关节和连杆都可以构成一个我们想要建模和表示的机器人。,前提,首先给每个关节指定一个参考坐标系，然后，确定从一个关节到下一个关节（一个坐标到下一个坐标）来进行变换的步骤。如果从基座到第一个关节，再从第一个关节到第二个关节直至到最后一个关节的所有变换结合起来，就得到了机器人的总变换矩阵。,基本思路,图(a)表示了三个顺序的关节和两个连杆。虽然这些关节和连杆并不一定与任何实际机器人的关节或连杆相似，但
3、是它们非常常见，且能很容易的表示实际机器人的任何关节。每个关节都是可以转动或平移的。第一个关节指定为关节n,第二个关节为关节n+1，第三个关节为关节n+2.在这些关节的前后可能还有其他关节。,为了用D-H表示法对机器人建模，第一件事就是为每个关节指定一个本地的参考坐标系。因此，对于每个关节，都必须指定一个Z轴和X轴。,给每个关节指定本地参考坐标系,如果关节是旋转的，Z轴位于按右手规则旋转的方向。绕Z轴的旋转角是关节变量;如果关节是滑动的，Z轴为沿直线运动的方向。沿Z轴的连杆长度d是关节变量；注意：在每一种情况下，关节n处的Z轴下标为n-1。例如，表示关节n+1的Z轴是Zn,指定Z轴,指定X轴当
4、两关节不平行或相交时，z轴通常是斜线，但总有一条距离最短的公垂线，它正交于任意两条斜线。在公垂线方向上定义本地参考坐标系的x轴。如果an表示Zn-1与Zn之间的公垂线，则xn的方向将沿an,特殊情形两关节Z轴平行，就会有无数条公垂线，此时可挑选与前一关节的公垂线共线的一条，可简化模型；两关节Z轴相交，它们之间没有公垂线（或者说公垂线距离为零）。这时可将垂直于两条轴线构成的平面的直线定义为X轴（相当于选取两条Z轴的叉积方向作为X轴），可简化模型；,关节变量在图（a）中，角表示绕Z轴的旋转角，d表示在Z轴上两条相邻的公垂线之间的距离，a表示每一条公垂线的长度（也叫关节偏移量），角 表示两个相邻的Z
5、轴之间的角度（也叫关节扭转）,坐标变换假设现在位于本地坐标系，那么通过四步标准运动即可到达下一个本地坐标系,1、绕 轴旋转，使得 和 互相平行。因为 和 都是垂直于 轴的，因此绕 轴旋转 使它们平行（并且共面）。如下图所示：,2、沿 轴平移 距离，使得 和 共线。因为 和 已经平行并且垂直于，沿着 移动则可使它们互相重叠在一起。如下图所示：,3、沿 轴平移 的距离，使得 和 的原点重合。这时，两个参考坐标系的原点处在同一位置。如下图所示：,4、将 轴绕 轴旋转，使得 轴与 轴对准，这时坐标系n和 n+1 完全相同。至此，我们就成功的从一个坐标系变换到了下一个坐标系。如下图所示：,综上可知，坐标
6、变换的步骤为：旋转平移平移旋转,在n+1和n+2坐标系间严格地按照同样的四个运动顺序可以将一个坐标变换到下一个坐标系。从参考坐标系开始，我们可以将其转换到机器人的基座，然后到第一个关节，第二个关节，直至末端执行器。,通过右乘表示四个运动的四个矩阵就可以得到变换矩阵A，矩阵A表示了四个依次的运动。由于所有的变换都是相对于当前坐标系的（他们都是相对于当前的本地坐标系来测量与执行的），因此所有的矩阵都是右乘。,从而得到结果如下：,上式中：C=cos S=sin,比如，一般机器人的关节2与关节3之间的变换可以简化为：,推广到n个自由度,在机器人的基座上，可以从第一个关节开始变换到第二个关节，然后到第三
7、个关节，再到机器人的末端执行器。若把每个变换定义为，则可以得到许多表示变换的矩阵。在机器人的基座与手之间的总变换则为：其中n是关节数,为了简化A矩阵的计算，可以制作一张关节和连杆参数的表格，其中每个连杆和关节的参数值可从机器人的原理示意图上确定，并且可将这些参数代入A矩阵。,例题：对于如下图所示的简单机器人，根据D-H表示法，建立必要的坐标系，并填写相应的参数表。,图1.具有六个自由度的简单链式机器人,图2.简单六个自由度链式机器人的参考坐标系,图3.简单六个自由度链式机器人的参考坐标系线图,机器人参数表,在机器人的基座和手之间的总变换为：,机器人标定过程介绍,二 利用DH模型标定过程,工具坐
8、标系的标定,工件坐标系的标定,机器人标定过程介绍,建立模型,参数辨识,补偿,测量,建立模型,建立描述机器人几何特性和运动性能的数学模型。运动学模型的选择是决定机器人绝对定位精度的重要因素之一。,最经典的运动学模型是D-H 模型，此模型的不足是相邻两关节平行或接近平行时模型具有奇异性。,修正的 D-H模型(MDH)可以克服奇异问题：当相邻两关节平行时，引入绕 y 轴的转角。,建立符合DH模型的坐标系,机器人基准坐标系R，是一个不可设置的缺省的坐标系,固结在机器人机座上,可用作通用坐标系。,机器人末端坐标系E，即与机器人最后一个连杆固结的坐标系,原点位于机器人末端法兰盘中心。,工具坐标系T，用来定
9、义TCP(tool center point)的位置及工具的姿态。,工件坐标系U，用户在工作空间中自定义的坐标系,是程序中记录的所有位置的参考坐标系。,建立DH模型体现在建立符合DH模型的坐标系，工业机器人上的坐标系一般可以分成四类:,图1，坐标系的位置及关系,工具坐标系标定指的是工具坐标系相对于末端坐标系的位姿参数的确定,即 坐标变换矩阵的确定。工件坐标系的标定指的是工件坐标系相对于基坐标系的位姿参数的确定,即 坐标变换矩阵的确定。,坐标系建立过程,依照上节知识，按照以下步骤建立坐标系,确定Zi轴。确定Xi轴。确定原点Oi。确定Yi轴。,测量,用于机器人标定的测量工具包括双经纬仪测量系统，球
10、杆仪，三坐标测量机和激光跟踪仪等。,测量的手段极其重要，由于机械的运动存在各种不确定因素，选择测量的方法对数据的精确度影响很大。方法有：施加物理约束或增加冗余传感器。,施加物理约束是指通过在机器人工作空间施加位置己知或形状已知的物理约束，利用机器人末端执行器与这些约束接触建立约束方程来求解运动学参数。,增加冗余传感器是指利用传感器提供的位姿信息来求解机器人运动学参数。,参数辨识,基于机器人运动学模型和误差模型，通过合理的数值算法辨识机器人的运动学参数。参数辨识过程如图所示,补偿,修改控制器中的参数，使得理论值与实际值误差达到最小。,一般需通过逆运动学计算来对机器人各关节角度进行补偿。,误差补偿
11、的方法：,关节空间补偿：将运动学参数误差等效在关节上，对机器人的关节角度进行补偿，从而提高机器人的末端定位精度。,微分误差补偿：根据已建立的运动学误差模型，辨识机器人运动学参数误差，然后利用此误差对机器人运动学参数进行修正，从而提高机器人末端定位精度。,基于神经网络的补偿：神经网络能够自学习，通过训练，找到误差源的作用规律，从而提高机器人末端定位精度，这一过程中不必建立运动学误差模型，而且能够进行实时补偿。,工作时，机器人的末端必须固定工具，在更换工具时，必须重新标定机器人的工具坐标系。,工具坐标系标定,把工具坐标系相对于末端坐标系的转换矩阵信息计算出来，传送到机器人控制器中。,工具坐标系标定
12、分两部分 偏移：确定工具坐标系原点相对于机器人末端坐标系的位置偏移。旋转量：确定工具坐标系相对于机器人末端坐标系的旋转量。,确定偏移,根据DH模型建立坐标系，有（齐次坐标变换）。测量四个点，基中工具末端必须只在一个固定点，而机器人必须以不同的姿态使机器人的末端处于不同的位置，其中第四点以竖直方向接近于固定点，如图。,这四个点确定一个球体，并且可以计算其球心，工具的末端中心与球心重合。球心坐标为：。,确定偏移,将 化成向量表示：,其中，由i=1,2,3,4时的4 个方程组可求得P。,确定旋转量,另外取两个点第5点，第6点，如图。设工具末端在4，5，6点的位置为 为，为，（式中X表示叉乘，下同），
13、把 单位正交化得,将原点，上节求出的偏移P及第四点的位姿P8带入公式得:,由上式可求得旋转量。,工件坐标系：它定义工件相对于大地坐标系（或者其他坐标系）的位置。工件坐标系建立在工件侧面,坐标系原点定位在侧面中心,坐标系固接在工件上。,工件坐标系标定,当工件不同或者工件摆放位置和姿态发生变化时，需要重新建立工件坐标系并进行标定。由于工件位置确定以后,工件坐标系U相对于R的齐次转换矩阵也就确定，故其不随机器人的运动而变化。,工件坐标系的标定计算,某点在机器人基坐标系下的齐次坐标为，在工件坐标系下的齐次坐标为，有下式：,其中,取三个点，第一点取为工件侧面中心为原点，其余两点如图所示。3点在机器人基坐
14、标系下的坐标分别为：,在工件坐标系下坐标分别为：,工件坐标系的标定计算,将第一，第二点代入，化简齐次坐标系方程，得,解方程组可以得到：,工件坐标系的标定计算,将第三点代入，化简齐次坐标系方程，得,解方程组可以得到：,工件坐标系的标定计算,上式中s1，s2，F1，F2为中间变量，由以上计算过程即可求出工件坐标系相对于机器人基准坐标系的转换矩阵RTU。为了得到较高的标定精度，多次标定后得到多组标定值，最后通过最小二乘法确定最终的标定结果。,工具坐标系的标定,三、标定 DH实例,工件坐标系的标定,工具坐标系的标定步骤,首先在机器人工作范围内找到一个非常精确的固定点作为参考点。在工具上确定一个参考点（
15、最好是工具的中心点 TCP）。通过手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点使工具的参考点以四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（其中第四点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为 TCP 的 X 方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为 TCP 的Z方向移动）。机器人就可以通过这六个位置点的位置数据计算就得工具坐标系的数据，然后TCP 数据就保存在机器人的工具坐标系程序中。,工具坐标系的标定步骤,第一点,第二点,工具坐标系的标定步骤,第三点,记录着六点在基坐标系下的坐标和位姿，就可以通过这六点计算出工具坐标系相对于基坐标系的位置和姿态的偏移。工具坐标系标定取点数量
16、的区别：4点法，不改变 tool0 的坐标方向。5点法，改变tool0 的Z方向。6点法，改变tool0 的X和 Z方向（在焊接中应用最为常用）。,工具坐标系的标定步骤,前三个点的姿态相差尽量大一些，这样有利于 TCP 精度的提高。计算过程中拾取的 6个点是在机器人的示教模式下，将机器人的工具末端以不同的姿态接近工件上固定的参考点，记录下六点的坐标位置及姿态关系如下表所示。,工具坐标系的标定步骤,基于上一节的计算结果，得出,另外通过计算得出工具坐标系相对于机器人末端坐标系各轴旋转角度分别为：,工件坐标系的标定步骤,在机器人示教模式下拾取 3个特殊的点，如图。工件坐标系的原点xU1=0,yU1=0,zU1=0；X轴上的一点xU2=x2,yU2=0,zU2=0；XOY平面上的一点：xU3=x3,yU3=y3,zU3=0.,第一点,第二点,工件坐标系的标定步骤,第三点,工件坐标系的标定步骤,这3点在机器人基准坐标系下的坐标是通过访问机器人控制柜，读取在机器人运动到当前位置时的位置寄存器得到的。得到的数据。,工件坐标系的标定步骤,基于上一节的计算结果，得出工件坐标系相对于基坐标系的位置偏移及旋转量。,谢谢！,
