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1、第十一讲机器人安全操作说明,第一章、安全守则,1.1 操作者安全守则开机前应先检查，确定无危险状况下才可开机。非操作人员或不了解本系统者，请勿任意使用。请按开机程序正常开机。开机时，先开启外围设备电源，确定正常，再开启机器人动力。确定无人在机器人工作半径内，方可启动机器人。机器人运转中，绝不可进入工作半径内；如有必要，切记关闭机器人电源后，方可进入。发生紧急事故，立即按下红色紧急停止键，再处理其它事情。关机时，先关闭机器人电源，再关闭外围设备电源。工作时，保持轻松愉快之心情，全神贯注，避免不必要的伤害。,1.2机器人安全守则,操作前务必已详读机器人程序手册。开机执行程序前必先确认：A.工作区内
2、已在安全状态 B.外围设备已开机且正常 C.气体及电源供应正常前项若有异常或未达作业标准，需请对系统熟悉之工程人员更正。开机后，人员不得进入机器人工作区，如有危险，立即压下红色紧急停止开关。如有必要（维修、调整）进入机器人工作区，请务必：A.穿戴安全帽，安全鞋等防护衣具，不可打领带，围巾或臂章等。B.先关闭机器人电源，或将选择开关转至“手动”。C.提高警觉，机器人很可能随时未经警告开始运动。拆换外围设备之接头（气压、讯号、电源）请先关机，或是在机器人工作范围外进行。非熟悉本系统之人员，决不可擅自操作。,1.3 外围安全守则,系统工作范围内请勿堆放物品。开机前检视移动机构之轨道，确定没有任何障碍
3、物存在。开电源动力。工作中除操作人员外，其它人员不得靠近机械设备。发生紧急事故，先按下紧急停止按钮。系统需有良好之第三类接地，若有漏电，或机器人动作漂移现象，请检查接地点处。依据维修手册做例行保养。使用手动功能时，务必事先熟记系统之动作顺序，以及各机构的动作范围，速度，事先规划好工作程序，才不至于撞机或伤人。欲做电路检修时，注意电源状态，以免触电。随时保持机台清洁，将有助于降低发生意外的几率。,1.4 撞机处理对策,尽快按下紧急停止按钮。清理现场。重新开机，用手动方式小心将机器人带回作业原点，再做其它动作。检查机器手臂，工具，线路，管路和平移台是否损坏，以及原点位置是否偏移。如果一切正常，则可
4、继续运转；如有损坏，则请专业维修人员修理。一般而言，机器人撞机必有原因，应谨慎查明原因并排除后，方可运转。如果重新校正原点，则机器人之工作路径必须逐一校对过，必要时加以修正，以免因校正误差导致工作错误。经各项程序后，仍无法排除故障的话，请通知本公司相关部门处理。,第二章、机器人操作,2.1 开机程序先将系统控制箱电源开启并打开控制箱之紧急开关。开启机器人控制器。将机器人切至PLAY模式，然后在机器人教导盒将伺服电送上。待系统面板上各机台正常灯号亮（如有异常予以排除)请检视机器人运转程序是否正确，检查系统运转灯是否亮。,2.2 机器人暂停,在三孔操作盒上，按下“暂停”按钮机器人就停止运转，若再次
5、按下机器人“预约启动”按钮，则系统继续运转。2.3 紧急系统停止按下机器人教导盒、操作盒和NX100系统控制箱之“紧急停止”钮，整个系统立即全部停止且机器人伺服电源也被切掉。要让系统恢复工作，先将机器人控制箱或系统控制器操作面板上之“紧急停止”钮松开，按下机器人伺服电源，将操作模式改为TEACH模式，将机器人带回作业原点。然后将模式改为PLAY模式将预约连接状态清除。“紧急停止”为重大事情，请确认各项工作有无异常状况。,2.4 关机程序,先让系统停止。关掉机器人电源。“五分钟”后关掉系统控制器电源。关闭气压电源。2.5 指定预约程式切换至TEACH模式。选择“程序”。选择“预约程序”选择“预约程式登入”。指定所需程序后按下“输入”。,2.6 呼叫预约程式,切换至PLAY模式。将伺服电源送上。按下操作盒上的“预约启动”，机器人运行。2.7 教导新工件将机器人待至作业原点位置。将标准教导工件夹于治具上。将人机控制柜上“操作模式”旋钮切到“手动”位置，将机器人选为TEACH模式。将工件摆放到位，将其夹紧，即可开始教导。,2.8 程序拷贝,进入欲拷贝程序。按“区域切换键”。选择“程序”。光标向下移到“程序复制”。输入新程序名称后按下“输入”。选择“是”。2.9 程序删除进入欲删除程序。按“区域切换键”。选择“程序”。光标向下移到“程序删除”。选择“是”。,
