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1、堆叠机故障汇报,1,2,堆叠机主要报警,3,堆叠机主要报警频次,4,291断网报警分析流程,结论,判断1,判断2,判断3,5,291断网报警报警统计,7月22日-7月23日两天,结论：1、99%的291断网报警是由于数据接收超时导致2、数据接收超时大部分都可复位解决，少部分需重新连接,6,291断网报警判断依据,7,291断网报警最终结果,报警显著减少，问题方向已确定，在线控制器一处，但是根本原因无法确定,解决思路,凭空想象无依据,8,11113电机发热报警分析,1、被给定方向-压力放大器存在问题,措施：,更换压力放大器,依然报警,按照1.5H断电方法继续维持,现象,电芯压紧时压力70-80N
2、,压紧过程测量输入信号无变化,可疑,可能与压力放大器无关,电芯压紧时压力600-900N,拆除压力传感器线,设备依然报警,结论：1、与压力放大器无关，且压力传感器未起作用；2、压力传感器不参与控制，只起检测作用,9,11113电机发热报警分析,2、查看伺服驱动器工作至状态,结论：1、每一次电芯压紧时扭矩(电流)都不断在增大；2、报警是伺服发出，与其内部是否有程序无关，设备只显示该 报警,正常工作状态：安全位置：-3mm 扭矩：0NM接触电芯：-39.5mm 扭矩：0.2NM 压紧电芯：-44.5mm 扭矩：0.6-0.8NM,异常工作状态：安全位置：-3mm 扭矩：0NM接触电芯：-39.5m
3、m 扭矩：0.2NM 压紧电芯：-44.5mm 扭矩：0.61-64NM,电机报警时状态：扭矩：1.64NM(额定扭矩)伺服警告：Current limitation,10,11113电机发热报警分析,3、查看电芯夹紧至报警时状态,电机过载,电机功率小,推断,正常工作时扭矩0.8,功率满足,电机电压升高导致发热,降低夹紧时的速度,依然报警，频次减少,电芯夹太紧导致过载,变更最终夹紧位置为-44,依然报警，频次减少,验证,将夹紧位置改回-44.5,报警时多时少,将夹紧位置改至-45.5,验证,报警,结论：1、电机功率足够；2、可能与速度有关3、可能与电芯厚度有关,11,11113电机发热报警分析
4、,4、测试与电芯厚度的关系,结论：无足够数据证明电芯厚度与电机报警是否有关,电芯堆叠完总厚度：91-93mm观察状态1、报警时的电芯的厚度并非最大厚度2、当电芯夹紧时电机位置为-45.5时设备报警,12,11113电机发热报警分析,5、验证与电机速度的关系,结论：电机速度快慢与输出电流(扭矩无关)，速度越快电压越大,13,11113电机发热报警最终,6、查询伺服内部参数与电机参数是否匹配,修改速度与电机匹配,修改最大扭矩为额定扭矩的1.2倍,14,11113电机发热报警最终结果,再未出现过报警，可能众多方法中其一奏效，但根本原因不清楚,根本原因基本方向：1、电芯厚度异常2、伺服驱动器内与电机相关参数设置错误,15,11251电芯入壳完成后不流走报警分析,查看程序判断逻辑,措施：更改条件：无论LC21是否报错都流走,入壳完成后流走条件，机器人回到原点且LC21无报错,16,11121电芯入壳报警分析,伺服驱动器内部状态,措施：更改入壳时压力值上限2000-2500,属于伺服驱动器内部报错，错误代码31.05，含义未知且无处查询报警时机：入壳完成后回原点时报错；入壳过程中报错，压力值到达上限报错；,
