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1、兰州工业学院交通工程系“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛项目活动策划书目活动主题：协作、创新、探究、追求背景介绍：“飞思卡尔”杯全国高校生智能车竞赛是在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以S12单片机为核心的高校生课外科技竞赛。运用大赛组委会统一供应的竞赛车模、转向舵机、直流电机和可充电式电池，接受飞思卡尔16位微限制器MC9S12DB128B作为核心限制单元，自主构思限制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、限制算法及执行、电机驱动、转向舵机限制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地竞赛。竞赛成果主要由赛车在现场成功行驶完赛道的时间为主。全国高校生智能汽车竞赛所运用的车模是一款带有差速
2、器的后轮驱动模型赛车，它由大赛组委会统一供应。参赛队伍通过设计单片机的自动限制器限制模型车在封闭的跑道上自主循线运行。在保证模型车运行稳定，即不冲出跑道的前提下，跑完两圈的时间越小成果越好。设计自动限制器是制作智能车的核心环节。自动限制器是以单片机为核心，协作有传感器、电机、舵机、电池、以及相应的驱动电路,它能够自主识别路径，限制模型车高速稳定运行在跑道上。竞赛跑道表面为白色，中心有连续黑线作为引导线，黑线宽25cmo竞赛规则限定可赛道宽度和拐弯最小半径等参数，赛道详细形态在竞赛当天现场公布。限制器自主识别引导线并限制模型车沿着赛道运行。在严格遵守规则中对于电路限制条件，保证智能车牢靠运行前提
3、下，电路设计尽量简洁紧凑，以减轻系统负载，提高智能车的灵敏性,同时坚持充分发挥创新原则，以简洁但功能完备为动身点，并以稳定性为首要前提，实现智能车快速运行。竞赛要求限制器必需接受MC9S12DB128B作为系统唯一限制处理器。系统开发工具及在线调试工具可以自选（可选择运用CodeWarrior3.1作为开发软件，选择清华高校制作的BDM调试工具进行在线调试）。车模可以改装，但改装部位，及改装后其长宽尺寸都有限制。这就要求我们在有限材料和有限时间的条件下学习驾驭S12单片机的整套开发系统的运用方法，并能依据自身所学的有关力学、机械学、计算机技术、数模电和检测技术等学问自主设计开发一套完整的自助循
4、线行驶系统。这是对我们的将所学各学科学问综合运用和动手实践实力的很好的培育。对我们这样在高校四年里很少有机会参加科技实践的学生来说是一次很好的熬炼机会。在国外，相关赛事在韩国从2000年起先已经举办了近六届，每年韩国大约有100余支高校生队伍报名并参赛，该项赛事在韩国取得了很好的成功。深受高校及高校生的欢迎，并得到了企业界的极大关注。参考韩国相关竞赛中成功的案例，在关于路径识别的问题上，大都选用光电传感器作为自己的方案，但传感器在检测及处理信号方面和对其排布方面都有所不同。他们在传感器的数量、排布方面，通常是将地面信息用数字量或是模拟量来完成数据采集，通过计算机进行数据处理，有些想法是比较新颖
5、的，这些问题都值得我们借鉴和进一步探讨。同时在韩国的方案里面，也有些是接受CCD,或者是将CCD和光电传感器结合运用来完成车模循迹的，在这些方案里面也有许多成功的案例。其他方面如车模的改装、动力驱动、转向限制,以及限制算法方面等，韩国选手的方案也都有各自的创新和值得我们学习和进一步探讨的地方。因其专业学问涉及限制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机和机械等多个学科，培育了学生对学问融合和实践动手实力。在国内，2023年教化部成功将这项赛事引入中国。由飞思卡尔公司资助，清华高校承办了这项赛事。全国有五十多所学校共派出一百多支队伍参赛。最终,清华高校二队获得第一名，交大之星队以0.4秒之差
6、屈居其次。赛事的成功举办，引起了全国各高校和众多学生的爱好。今年的竞赛将更加引人注目。每年竞赛将在七月中旬起先预赛,八月将进行决赛。全国共分成五个赛区，先进行初赛，优胜者将进入全国总决赛。活动目的：加强高校生实践、创新实力和团队精神的培育，促进高等教化教学改革，促加强高校生实践、创新实力和团队精神的培育，促进高等教化教学改革，促加强高校生实践、创新实力和团队精神的培育，促进高等教化教学改革，促加强高校生实践、创新实力和团队精神的培育，促进高等教化教学改革，促进高等学校素养教化，培育高校生的综合学问运用实力、基本工程实践实力和创进高等学校素养教化，培育高校生的综合学问运用实力、基本工程实践实力和
7、创进高等学校素养教化，培育高校生的综合学问运用实力、基本工程实践实力和创进高等学校素养教化，培育高校生的综合学问运用实力、基本工程实践实力和创新意识，激发高校生从事科学探讨与探究的爱好和潜能，提倡理论联系实际、求新意识，激发高校生从事科学探讨与探究的爱好和潜能，提倡理论联系实际、求新意识，激发高校生从事科学探讨与探究的爱好和潜能，提倡理论联系实际、求新意识，激发高校生从事科学探讨与探究的爱好和潜能，提倡理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创建条件主办单位：兰州工业学院承办单位：兰州工业学院交通工程系兰州工业学院交通工程系学生工作办公室兰州工业学院交通工程系团总
8、支学生会活动对象：兰州工业学院全体学生活动准备：培训内容为电子系统设计方法、制作工艺、调试技术和EDA软件工具的运用辅导，赛前将在试验室集中培训，如电烙铁、示波器、万用表的运用，以及平安教化等。（详细培训时间另行通知）活动时间：2023年5月2023年5月活动地点：初赛：兰州工业学院南校区实训楼汽车实训中心决赛：兰州工业学院南校区实训楼汽车实训中心参赛规则：参赛选手须运用大赛组委会统一供应的竞赛车模，接受飞思卡尔16位微限制器MC9S12DG128作为核心限制单元，自主构思限制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、限制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机限制等，完成智能车工程制作及调试，于指定
9、日期与地点参加场地竞赛。参赛队伍之名次（成果）由赛车现场成功完成赛道竞赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来确定。组委会制定如下竞赛规则，在实际可操作性基础上力求公正与公允参加。组委会将邀请独立公证人监督现场赛事及评判过程。竞赛过程中，假如赛车遇到赛道两边的立柱并使之倾倒或移动，裁判员将判为赛车冲出跑道。赛车前两次冲出跑道，选手可以申请复原竞赛，即将冲出跑到赛车重新放置在裁判指定的赛车冲出跑道的位置，复原竞赛。整个复原竞赛过程中计时不间断。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃竞赛。竞赛过程中假如出现有如下一种状况，判为竞赛失败：D裁判点名后，2分钟之内，参赛队没有能够进入竞赛场地并做好竞赛准备
10、；2）竞赛起先后，赛车在30秒之内没有离开动身区；3）赛车在离开动身区之后10分钟之内没有跑完两圈；4）赛车冲出跑道的次数超过两次；5）竞赛起先后未经裁判允许，选手接触赛车；6）决赛前，赛车没有通过技术检验。假如竞赛失败，则不计成果。竞赛中禁止：D不允许在赛道四周安装帮助照明设备及其它帮助传感器等；2）选手进入赛场后，不允许进行任何硬件和软件的修改；3）竞赛场地内，除了裁判与1名队员之外，不允许任何其他人员进入场地；4）不允许其它影响赛车运动的行为。对于智能竞赛车模D禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；2）禁止改动驱动电机的型号及传动比；3）禁止改造滚珠轴承；4）禁止改动舵机；5）禁止改动驱
11、动电机以及电池，车模主要前进动力来源于车模本身直流电机及电池；6）为了车模的行驶可以安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装帮助支架等。电路器件及限制驱动电路限制D核心限制模块可以接受组委会供应的HCS12模块，也可以接受MC9SDG128自制限制电路板，除了DG128MCU之外不得运用帮助处理器以及其它可编程器件；2）伺服电机数量不超过3个;3）传感器数量不超过16个（红外传感器的每对放射与接受单元计为1个传感器，CCD传感器记为1个传感器）；4）直流电源运用大赛供应的电池；5）禁止运用DC-DC升压电路为驱动电机以及舵机供应动力；6）全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不
12、得超过25伏。可以选择参数：1）开发软件可以选择COdeWarrior3.1,也可以另行选择；2）开发调试硬件可以选择BDM（清华高校制作）工具，也可以另行选择；3）电路所运用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）种类量都可以自行设计选择。赛道基本参数（不包括拐弯点数目、位置以及整体布局）1）赛道路面用纸制作，跑道所占面积不大于5000mm*7000mm,跑道宽度不小于600mm2）跑道表面为白色，中心有连续黑线作为引导线，黑线宽25mm；3）跑道最小曲率半径不小于500mm；4）跑道可以交叉，交叉角为90；5）赛道为二维水平平面；6）赛道有一个长为Iooomm的动身区，如下
13、图所示，计时起始点两边分别有一个长度100mm黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为竞赛计时起先或者与结束时刻。活动报名：学生自愿报名(交通工程系选拔)团队要求：竞赛依据参赛队伍和队员状况，分别设立光电组、摄像头组、创意组等赛。每支参赛队3名学生组成，带队老师1-2名评分规则：初赛评分细则：(1)能够实现某种功能(70)(2)设计电路图清晰、规范，并标注详细参数；附有程序框图和程序清单，并用计算机绘出原理图(30)。复赛评分细则：1、评审方式：大赛评审实行设计报告评审和现场答辩及实物演示相结合的方式，评委会依据参赛队供应的设计报告和现场答辩状况综合探讨评定，并结合大赛总体要求依次为作品评奖；2
14、、评审标准：作品完成程度(60)(1)作品完成程度系统性能及稳定性(2)方案的原创性与特色(3)测试方案及其完备性(4)好用功能(5)市场潜力设计报告（20）内容包括项目名称、项目摘要、实际进度及完成状况、实际经费支出、功能与指标、实现原理、应用及扩展、硬件设计框图、软件设计流程、系统调试步骤和方法、测试结果、实现功能、PCB布线图、元器件清单和程序清单、参考文献等；现场解说、答辩（20）预算:设备名称单位（套价格海报200元200元展板宣扬100元100元奖品费用2000元2000元初赛决赛现场布置600元600元摄像机租借及技术员工资400元400元通讯费用200元200元工具费用600元
15、2400（4套）后期材料整理300元300元后期完善经费600元600元车模费用4000元16000（4套）电子元器件费用5000元20000（4套）总计43100元附件二：智能车简介及设计方案一、智能车整体简介智能车系统是由几个不同功能的模块组合而成的限制系统。系统完成从传感器采集信息、微限制器对信息处理并限制执行机构输出限制量的整个过程。为了使赛车能够快速、精确的沿着赛道运行，要求微限制器能够将对赛道信息处理，转向伺服电机和直流驱动电机的限制紧密的结合在一起。从传感器信息采集、信息处理、转向伺服电机限制、电机转速限制,任何一个环节出现问题都会导致赛车不能正确的跟踪赛道行驶甚至偏离赛道。因此
16、智能车各个模块之间的协调工作是其正常行驶的基础。智能车系统在结构上包括以下模块：单片机模块、电源模块、电机及其驱动模块、舵机限制及驱动模块、车速测量模块和路径识别模块。该方案设计的智能车是运用飞思卡尔半导体公司的16位微限制器作为核心限制模块，通过设计相应的外围电路、编写驱动、限制程序以及安装、调整车模等，制作一个能够自主识别并沿赛道行驶的模型汽车。智能车通过图像传感器感知赛道信息，限制赛车的行进方向和行驶速度。以下将分章节详细阐述路径识别方案、机械调整方案、硬件设计方案以及软件设计方案的详细过程和结果。二、路径识别方案路径识别功能即是在白底黑线的赛道上自动识别行驶的路途，检测赛车相对于赛道的
17、偏移量、方向等信息使赛车自主沿着赛道运行。为了提高赛车对赛场环境的适应实力，实现其自主沿着赛道快速而稳定的运行，必需选择合适的采集赛道信息传感器，设计合理的路径识别方案，以确保获得足够多、足够远、足够精确的赛道信息来提高赛车的运行速度。路径识别的主要要求是精确、快速、尽量超前地采集路面信息，把它转变成点信号，传送到单片机中处理，可见路径识别方案的好坏，干脆关系到赛车的性能，影响着竞赛的结果。通过查阅历届竞赛的技术报告等有关资料，对通常运用的路径识别方案总结如下：2.1 接受反射式红外发光管：原理：通过红外发光管放射红外光照射赛道，白色的赛道表面与黑色的引导线表面具有不同的反射强度，利用红外接收
18、管可以检测到这些信息，区分黑白色两种颜色。通过合理支配红外放射/接收管一般安装在赛车前端，可以布置成一排，也可布置成多排。优点：电路简洁，信号处理速度快。光电传感器的排列方法、个数、彼此之间的间隔都与限制方法密切相关。缺点：感知前方赛道距离有限，受外界红外频段光线干扰，精度比较低。光电管相对的感知距离较近并且只能供应特殊少的前方车道走势信息。传感器方式：数字式竞赛组委会要求传感器个数最多为16个，除掉1个转速传感器，可用于探测路径的传感器为15个，而传感器允许布置的总宽度为25Cnb接受数字式光电传感器匀整分布，对道路的探测精度只能达到17mm左右，使赛车在前进过程中很难达到很高的限制精度和响
19、应速度。从本质上讲，数字式光电传感器的劣势就在于它丢掉了路径探测中的大量信息。模拟式模拟式光电传感器从理论上可以大大提高路径探测精度。模拟式光电传感器的发光和接收都是锥角确定的圆锥形空间，其电压大小与传感器距离黑色路径标记线的水平距离有定量关系：离黑线越近，电压越低，离黑线越远，则电压越高（详细的对应关系与光电管型号以及离地高度有关）如图2所示。因此，只要驾驭了传感器电压一偏移距离特性关系，就可以依据传感器电压大小确定各传感器与黑色标记线的距离（而不是仅仅粗略推断该传感器是否在线上）,进而获得车身纵轴线相对路径标记线的位置，得到连续分布的路径信息。2.2 接受电磁传感器:原理：竞赛赛道黑线下为
20、电流约为20KHz、100niA的导线，通过电磁传感器整列来感应20KHZ的磁场信号，经过放大电路放大后，得到正弦波，再用AD采样，得到正弦波的峰值,以推断电磁传感器距离导线的距离，从而定位车模路径所处位置。特点：磁场是矢量，在空间的分布具有方向性，所以传感器检测到的信号也有特定方向性。在实际检测中会发觉，不同方向传感器的变更规律有很大不同，这与磁场的重量变更规律相一样。比如，磁场垂直重量变更的比较早，但是受相邻赛道的影响较大，在磁场的水平重量恰好相反。因此，对十字线交叉道路的识别较为困难，干扰较大。传感器分类： 霍尔传感器霍尔装置的应用包括齿轮传感、旋转位置传感器和电流传感器。硅片中霍尔效应
21、在百分之几到几千奥斯特德范围内是呈线性变更的，可检测的最小磁场为1奥斯特的数量级。 磁阻传感器各向异性磁阻（AMR）发生在铁质材料中。当施加的磁场垂直于用铁质材料制成的薄板中的电流时，它本身的电阻明显有变更。磁阻传感器沿着空间一个方向的磁场，在此模式范畴内，它们属于霍尔效应传感器和QUID（超导量子干涉装置）之间的传感器。磁阻传感器通常用于测量微奥斯特到10奥斯特的磁场。 磁通门传感器依据法拉第电磁感应定律，通常用两个磁铁材料制成的杆，也可用一次或二次绕组绕成的环或圈。磁通门的输出时驱动频率f的其次谐波。施加个小磁场时，其次谐波的波幅与施加的磁场成正比。可以在制造工艺上运用特殊敏感，辨别率最低
22、为1奥斯特。可以测量直流或沟通磁场。频率上限为IKHz。与霍尔和磁阻传感器相比，它的尺寸规格较大，价格更贵。2.3 接受摄像头方式采集：原理：通过摄像头镜头焦距的不同，可以将车模前方不同范围的道路图像映射到器件中，得到车模前方的道路信息，对图像中的道路参数进行检测。通过对检测的图像用适当的图像处理方式进行处理后，可以获得赛道的中心位置、道路形态、弯道曲率等信息。优点：可以获得较远路径信息，可以有效进行车模速度限制，提高了车模运行速度并且增加路径跟踪精度。缺点：图像处理计算量大，处理速度慢，实时性不高，电路设计相对困难。传感器方式： CCD图像传感器CCD传感器拍摄赛道图像是以PAL制式信号输出
23、到CCD信号处理模块进行二值化（或连续化）并进行同步信号分别，二值化（或连续化）后的数据和同步信号同时输入到S12限制核心，进行进一步的图像处理。其优点是对比度高、动态特性好。缺点是工作电压一般为12V,须要升压模块，耗电量较大，且图像稳定性不高。 CMOS图像传感器CMOS图像传感器是在CMOS集成电路工艺成熟的基础之上发展的，转换图像原理与CCD传感器基本相同，但相对于CCD图像传感器，它具有较低电源功耗、较高的感光度以及更灵敏的图像捕获实力等特点。CMOS摄像头又可分为数字式和模拟式两种，通过查阅往届参赛队的设计方案，对于数字式选择的较少，虽可通过对单片机内部寄存器进行适当设置来提高帧速
24、率，但受环境影响较大，适应性较差。故多运用模拟式摄像头类型。依据对上面三种不同组路径识别方案的总结和比较，首先，考虑到电磁传感器的抗干扰下差，以及获得赛道信号的单向性，解除选择电磁传感器识别的方案，其次，对于光电识别和摄像识别两种方案，我们综合列出了他们的优缺点，比较如下表：路径识别方案优点缺点CMOS摄像头方式范围宽、前瞻距离远、抗干扰实力强检测信息更新速度慢、数据量大，处理困难，电路设计相对困难。反射式红外发光管检测信息速度快、电路设计简洁调试简洁道路检测信息精度低检测前瞻距离较短功耗相对较大最好，综合探讨与分析后，我们选择了运用Cm)S摄像头方式中的模拟信号传感器来采集赛道信息作为我们的
25、路径识别方案。三、机械结构调整方案3.1 前轮定位的调整赛车在正常行驶过程中，为了使其直线行驶稳定，转向灵巧，转向后能自动回正，并削减轮胎和转向零件的磨损等，在转向轮、转向节和前轴之间形成确定的相对安装位置，称为车轮定位。其主要定位参数包括：主销后倾角、主销内倾角、车轮外倾角和前轮前柬。(1)主销后倾角主销在赛车的纵向平面内(汽车的侧面)有一个向后的倾角y,即主销轴线与地面垂直线在汽车纵向平面内的夹角，称为“主销后倾角”，如图31所示。图3.1接受主销后倾角的缘由是由于汽车在车轮偏转后会产生一个回正力矩，订正车轮的偏转。例如，一辆直线行驶的汽车偏离行驶方向而向右偏转时，由于汽车离心力的作用，在
26、车轮与路面接触点处会产生个路面对车轮的侧向反作用力Y.由于其不通过轴线，而形成使车轮绕主轴线旋转的力矩YL,其方向与车轮偏转方向相反,所以能使车轮复原到原来的位置,从而保持了汽车直线行驶的稳定性。由此可见，后倾角/越大，车速越高.车轮偏转后自动回正实力越强，但回正力矩过大.将会引起前轮回正过猛，加速前轮摆振，并导致转向沉重。通常后倾角设定为13度。汽车由于速度增高，轮胎气压降低，弹性增加.所以稳定力矩也增加，因此/角可以削减到接近于1度，甚至为负值。为了使赛车转向灵敏，主销后倾角可设定为O度。欲增大回正力矩，可以将后倾角设的大一点。由于本次竞赛接受的转向舵机性能偏软，会造成模型车转弯迟滞，因此
27、后倾角不宜设定过小，赛车通过增减黄色垫片的数量来变更主销后倾角的，由于竞赛所用的转向舵机力矩不大，过大的主销后倾角会使转向变得沉重，转弯反应迟滞.以便增加其转向的灵敏性，依据试验确定主销后倾角为34度。(2)主销内倾角主销在汽车的横向平面内向内倾斜一个口角，即主销轴线与地面垂直线在汽车横向断面内的夹角.称为“主销内倾角”，如图32所示。图3.2主销内倾角也具有使车轮自动回正的作用，当转向轮在外向力作用下发生偏转时，由于主销内倾的缘由，车轮连同整个汽车的前部被抬起确定高度，当外力的作用消逝后，车轮就会在重力的作用下复原到原来的中间位置。另外，主销内倾角还会使主销轴线延长线与路面交点到车轮中心平面
28、的距离C减小，与此同时，转向时路面作用在转向轮上的阻力矩也会减小，从而可削减转向时转向舵机施加在左右横拉杆上的作用力，使转向操纵灵巧，同时也削减了由于路面不平而从转向轮输出到转向舵机上的反馈，但C不宜过小，即主销内倾角不宣过大，否则在转向时车轮绕主销偏转的过程中，轮胎与路面问将产生较大滑动，从而会增加轮胎与路面间的摩擦力。这不仅会使转向变得沉重，还将加速轮胎的磨损。通常汽车的主销内倾角不大于8度，力臂C为4060mm。通过调整前桥的螺杆的长度可以变更主销内倾角的大小，由于过大的内倾角也会增大转向阻力，增加轮胎磨损，依据试验效果，确定主销内倾角为6度左右。主销内倾和主销后倾都有使汽车转向自动回正
29、，保持直线行驶的功能。不同之处是主销内倾的回正与车速无关，主销后倾的回正与车速有关，因此高速时主销后倾的回正作用大，低速时主销内倾的回正作用大。(3)前轮外倾角通过车轮中心的汽车横向平面与车轮平面的交线与地面垂线之间的夹角,称为“前轮外倾角”，如图32所示。轮胎呈现“八”字形张开时称为负外倾，而呈“v”型张开时称为“正外倾”。前轮外倾角一方面可以在汽车重载时减小或消退主销与衬套、轮毅与轴套等处的装配间隙，使车轮接近垂直路面滚动而滑动，同时减小转向阻力，使转向灵巧；另一方面还可以防止由于路面对车轮的垂直反作用力的轴向分压力压向轮毂外端的轴承,减小轴承及其锁紧螺母的载荷.从而增加这些零件的运用寿命
30、，提高汽车的平安性。一般前轮外倾角为1度左右，而现代汽车高速化，急转向等工况要求前轮外倾角减小甚至为负值。由于竞赛用智能汽车主要用于竞赛速度，设计中要尽可能的减轻重量，所以底盘承重不大，故将前轮外倾角设定为O度，其关键是前轮前束要与之相匹配。(4)前轮前束当车轮有了外倾角后，在滚动时就类似于圆锥滚动，从而导致两侧车轮向外滚开。由于转向横拉杆和车桥的约束使车轮不行能向外滚开,车轮将在地面上出现边滚边向内滑移的现象，从而增加了轮胎的磨损。在安装车轮时，为消退车轮外倾带来的这种不良后果，可以使汽车两前轮的中心平面不平行，并使两轮前边缘距离R小于后边缘距离A,A与R的差值称为“前轮前束”，如图33所示
31、。一般前束值为O12mm。像内“八”字样前端小后端大的称为“前束”，而像外“八”字样前端小后端小的称为“后束”或“负前束”。该赛车是由舵机带动左右横拉杆实现转向。主销在垂直方向的位置确定后，变更左右横拉杆的长度可变更前轮前束的大小。左拉杆短，可调范围为10.818.1mm；右拉杆长，可调范围为292-37.6mm。由上述原理可知，前轮前束与前轮外倾角相匹配，因前轮外倾角设为0度，则前轮前束为Omm或只有很小的前轮前束值。虽然模型车的主销后倾角、主销内倾角、车轮外倾角和前束等均可以调整，但是由于车模加工和制造精度的问题，在通用的规律中还存在着不少的偶然性，一切是实际调整的效果为准。3.2 车体重
32、心位置调整汽车重心是指汽车重力的作用点，其位置的变更会影响汽车的动力性、制动.性和操纵稳定性等，就以上特性来探讨车体重心位置的调整。(1)对动力性能的影响(3. 3)汽车正常行驶必需满足驱动一一附着条件：F+F+F+F0时，汽车具有不足转向特性；重心越靠近前轴，K值增大,以(KJ不足转向特性不变，但不足转向量增加，汽车转向迟钝；重心越靠近后轴，K值变小，可能由不足转向特性变为中性转向特性甚至过多转向特性，操纵稳定性变坏。综上所述：重心靠近后轴，对赛车动力性能有益：重心靠近前轴，对其制动性和操纵稳定性有益。考虑到竞赛用智能汽车对其动力性要求并不像真正的赛车竞赛要求的那样高，而其能达到的最高车速也
33、并不高，故此在支配摄像头，电池和电路板安装位置时，应尽可能使赛车的重心靠近前轴，并且在赛道具有15度坡度的前提下，应尽可能使模型车的重心靠近前轴，从而提高过弯性能，最佳重心位置宜由试验确定。3.3 转向舵机力臂改造舵机转向是系统中有较大时间常数的延迟环节。其时间延迟正比于旋转过的角度，反比于舵机的响应速度。当赛车行驻至曲率半径最小的弯时，舵机需转过的角度最大，时间延迟最长，响应速度也最慢，因此为了削减此时间常数，通过变更舵机的安装位置，束提高舵机的响应速度。舵机的响应速度与工作电压有关，电压愈高，响应速度愈快，所以应在舵机允许的工作电压范围内，尽量选择最大的工作电压：此外，在其工作频率允许范围
34、内，将驱动舵机的PWM信号的频率适当加大，也可以达到提高舵机响应速度的目的。试验测得：在本系统中将舵机向上倾斜安装，将转向传动拉丰T连接在输出臂未端。依据杠杆原理，当舵机输出较小的转角时，前轮转角会取得较大的值，从而提高了舵机的响应速度。舵机输出臂如图34以上通过调整前轮定位参数优化、底盘重心位置调整和转向舵机力臂改造对于车模的机械性能有着较大的调整。可以增加后轮抓地力，改善前轮转向性能，为小车在赛道上的表现供应了最佳的机械支撑。3.4 齿轮传动机构调整赛车后轮接受RS.380SH.4045电机驱动，由竞赛主办方供应。电机轴与后轮轴之间的传动比为9：38（电机轴齿轮茵数为18,后轮轴传动轮齿数
35、为76）,齿轮传动机构对赛车的驱动实力有很大的影响。齿轮传动部分安装位置的不恰当，会大大增加电机驱动后轮的负载，从而影响到最终成果。调整的原则是：两传动齿轮轴保持平行.齿轮间的协作间隙要合适，过松简洁打坏齿轮，过紧又会增加传动阻力，白白奢侈动力：传动部分要轻松、顺畅，简洁转动，不能有卡住或迟滞现象.推断齿轮传动是否调整好的一个依据是，听一下电机带动后轮空转时的声音。声音刺耳瞭亮，说明齿轮间的协作间隙过大，传动中有撞齿现象；声音闷而且有迟滞，则说明齿轮间的协作间隙过小，或者两齿轮轴不平行，电机负载加大。调整好的齿轮传动噪音小，并且不会有碰撞类的杂音。3.5 CMe）S传感器的安装在智能车图像传感
36、器的安装上，就要考虑能使这个二维平面尽可能多的覆盖有用的赛道位置。受制于智能模型车底盘的结构和其他部件的分布，典型的图像传感器支架安装有两种位置，分别如下图所示：iJill/I,J图像传感器安装位置(a)j三方向赛道我山图像传感器安装位置(b)以上是两种典型的安装方法，图(a)中，摄像头支架安装在智能车模型后部；图(b)中，摄像头支架安装在智能车模型前部。为了实现后续的限制算法，就要能够保证智能车能够识别出车前约IOCm距离的赛道信息。要实现这个目的，当摄像头安装在车后时，可以实行降低摄像头高度、增大摄像头仰角的方法，这样，不仅能够检测到车前IOCnl处的信息，最远的视野范围还可以达到车前80
37、cm,大大地增加了前瞻性；当摄像头安装在车前，为了检测到车前IOCm处的信息并且能有确定的前瞻性，就要增大摄像头俯角、提高摄像头高度，在摄像头高度不至于使车身重心过高的前提下，视野范围只能达到车前40cm。比较两种安装方式，可以发觉，图(a)这样将摄像头安装在车后部的做法比较可行，这样，既能降低智能车重心，前瞻性上又远远优于后一种安装方式。当然，接受摄像头安装在车后部的方式时，由于原始的电池位置、驱动电机等部件都在车后部，会造成车身重心的进一步后移，对智能车的制动和操纵稳定性不利。在实际运用中，可以将电池前移，以使车身的重心处在一个比较平衡的位置。3.6 其它机械结构的调整另外，在模型车的机械
38、结构方面还有许多可以改进的地方，比如说车轮、悬架、底盘、车身高度等。模型车在高速的条件下(2.3ms3.5m/s),由于快速变更的加减速过程，使得模型车的轮胎与轮辆之间很简洁发生相对位移，可能导致在加速时会损失部分驱动力。在试验中调试表明，赛车在高速下每跑完一圈，轮胎与轮辆之间通常会产生几个厘米的相对位移，严峻影响了赛车的加速过程。为了解决这个问题，我们在实际调试过程中对车轮进行了粘胎处理，可以有效地防止由于轮胎与轮错位而引起的驱动力损失的状况。此外，我们还对模型车的前后悬架弹簧的预紧力进行调整，选用不同弹性系统的弹簧等方法进行了改进，并且对车身高度，以及底盘的形态和质量、后轮的轮距等，都进行
39、了相应的改进和调整，均取得了不错效果。四、硬件系统设计方案4.1 硬件系统总体框图飞思卡尔智能车竞赛只能用唯一指定的MCU(本届为MC9S12X系列)作为系统的中心处理单元，所以智能车的全部输入量都必需最终读入MC9S12X单片机进行计算，而全部的执行机构全部由MC9S12X干脆进行限制。如图4T为系统硬件系统框图。4.2 电源管理模块电源管理模块的作用是为系统中其它各个模块供应所须要的电源。设计中，除了须要考虑到电压范围和电流容量等基本参数之外，还要在电源转换效率、降低噪声、防止干扰和电路简洁等方面进行优化。电源的稳定、牢靠是整个硬件电路稳定运行的基础。依据智能车各硬件部分能源消耗的需求以及
40、对牢靠性的要求,对供电单元的设计提出了以下几点要求：(1) .可充电电池必需能够供应足够的功率，即使在各设备处于最大负荷的状态；(2) .各设备的供电电路应当分开，彼此之间应有有效隔离，不能相互影响，尤其要保证MCU限制单元的供电电压的稳定；(3) .应考虑供电单元的散热设计、PCB走线的电流通过实力、以及过流、过压、短路爱惜。同时，对电池电压实时监控，电压过低时，有报警指示。(4) .在满足以上3条的基础上，尽量减小体积，提高集成度。依据选择的摄像头为路径识别方案，其主要的电源管理模块包括：主电源、舵机电源、摄像头电源、电机驱动电源、测速传感器电源、各芯片供电等组成。主电源：是一块锲镉电池。
41、它的额定输出电压为7.2V,这种电池一般充溢电后电压多在8.2V左右，当电池电压低至7.2V便无法使小车正常行驶。舵机电源：由于舵机的反应速度和电压有关，为了使舵机的反应延迟最小，可以接受主电源干脆供应的方法，即干脆取电池7.2V直流电压。摄像头电源：接受MC34063DC-DC升压芯片，将电源电压由额定电压值的7.2V升到12V供应摄像头。电机驱动电源：由于竞赛规定不能运用DC-DC升压给电机驱动，接受干脆取自7.2V的银镉电池。主限制板电源：主限制板主要运用5V供电，其中主要包括微限制器电源、视频分别电路电源、测速传感器电源、电机驱动芯片33886电源。5V电源由稳压芯片LM2940供应。
42、各电源模块与主电源之间的关系如下框图：在电路设计中，考虑到由于电机驱动所引起的电源输出不稳定（主要为瞬态脉冲），在电源输出端，各芯片电源引脚都加入了滤波电路。为了避开由于驱动电机转动时所引起的电磁干扰，在印制板上做了敷铜处理，将电路中的“地”与敷铜面相连接。4.2.15V稳压电路5V电源由低压差稳压芯片LM2940及外界滤波电容构成。芯片LM2940的特点是低压差，即正常工作时所需的输入端与输出端间压差较低，仅为0.5V,只要电池电压高于5.5V,它就可以供应稳定的5V电源。此外，它最大可以供应IA的输出电流，可以很好的满足该系统的要求。如下图3.2.1。图4.2.1LM2940接线图4.2.
43、29V稳压电路通常状况下一般电池的电压低于8V,须要运用DC-DC升压电路产生9V电压供应CMOS摄像头。可以选择运用MC34063作为升压电路的限制芯片。运用不同的外围电路可以产生不同的电压值。如下图3.2.2是由MC34064构成的BOOST型升压电路。运用公式V=I.25*(1+R2/R1)其中通过变更Rl,R2的阻值可得到相应的电压。电路中通过调整变阻器R7得到合适的R2/R1的值。二CmH-U2图3.2.2MC34063构成的BOOST型升压电路4. 2.3电压转换及稳压电路设计应考虑的几点问题：一、如何获得相对稳定牢靠的DC-DC电路？首先，DC-DC电路设计至少须要考虑以下条件：
44、1 .外部输入电源电压的范围，输出电流的大小。2 .DC-DC输出的电压，电流，系统的功率最大值。然后，对于一个电源纹波相对较小、对系统其他电路干扰相对较小，而且相对稳定牢靠的DC-DC电路，须要对以一般的DC-DC变换典型原理电路(见下图)做如下修改：1 .输入部分：电源输入端须要加电感电容滤波。目的：由于MOS管的开关及电感在瞬间的变更会造成输入电源的波动，尤其是在系统耗电波动较大时，影响更为明显。2 .输出部分：(1)假定C2的选择的100UF是正确的，我们想得到更小的纹波，可以将100uF的电容改成两颗47UF的电容(基于相同类型的电容)；假如IOoUF电容接受的是铝电解，可以在原来的
45、基础上加一颗IOuF的磁片电容或包电容。(2)在输出端再加一颗电容和一颗电容对原来的电源做一个LC滤波，会得到一个纹波更小的电源。稳压电路的主要稳压芯片总结归纳如下:序号芯片型号输出电压特点 1LM78055串联稳压，输入电压需大于7V 2LM2575,LU25765开关稳压，输入大于可低至6.5V 3LM2940-55串联稳压，工作要差可小于0.5V 4LMl117-ADJ2.855可调整输出800mA电流压差可小于1.2V 5LM78066串联稳压 6LM1085,LM10845串联稳压，3A,1.5V压差 7TPS73502.55低压差稳压芯片，35mV100mA 8MC34063API340V开关稳压，可构成升压、降压斩波电路 9MAX6385开关稳压，压差可以低至IVIoMAX758A5开关稳压，输入电压宽：416V 11MAX734,MAX63212开关稳压，输入电压4.7512V 12Mpc24A055输出2A时，压差小于IV 13MC339895V可调整串联稳压，低压差，可以供应两路稳压电源4.3 图像处理模块图像处理原理：摄像头按确定的辨别率，以隔行扫描的方式采集图像上的点，当扫描到某点时，图像传感芯片就将该点图像的
