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1、太阳能自动追光系统总体设计方案1太阳能自动追光系统总体设计方案O太阳运行的规律O跟踪器机械执行部分比较选择O本课题的机械设计方案2跟踪方案的比较选择3vt*5太阳能自动追光系统机械设计方案5齿轮的选择57中心轴的选择8轴承的选择8抗风性分析3控制系统设计10系统总体结构10光电转换器11单片机及其外围电路13系统的流程图164系统软件流程及调试17主控制模块的软件设计17光电跟踪模块程序设计18视日运动轨迹跟踪模块程序设计1920实验观察数据分析5结论21参考文献错误!未定义书签。致谢错误!未定义书签。太阳能自动追光系统的设计1太阳能自动追光系统总体设计方案太阳运行的规律太阳在一天中的位置变化
2、是周期性的，是可以被预测的。因为地球自转和地球绕太阳公转，使太阳相对于地面物体是运动的。因为地球极轴与黄道天球极轴存在27度夹角，使得太阳的赤尾角在一年当中发生变化。夏至时赤纬角最大为23度27分，并开始减小；到秋分时赤纬角又变为0,并继续减小；冬至时这个角为23度27分，然后逐渐增大，到春分时变为0并继续增大，直到夏至，另一个变化周期开始。跟踪器机械执行部分比较选择分析考虑成本、跟踪器机械执行部分等各方面问题，有以下几种跟踪器。（一）陀螺仪式跟踪器I-马达2-马达I-传动箱II-传动箱a-接收罂B-环形支架C-支架图17陀螺仪式跟踪器跟踪器所具有的结构:传动箱I安装在支架上,并将其固定；马达
3、1安装在传动箱I上，传动箱I的内部是由蜗杆、蜗轮组成的运动副，马达1输出轴连接蜗杆，环形支架安装在支架上面（环形支架相对于支架可以转动），传动箱I的输出轴连接环形支架，传动箱II固定安装在环形支架上，马达2安装在传动箱11上，传动箱II内也是由蜗杆、蜗轮组成的运动副。马达2的输出轴连接蜗杆，接收器安装在环形支架上面（接收器相对于环形支架可以转动），传动箱II的输出轴连接接收器。跟踪器朝向安装有很多种选择，根据图中所示的安装，跟踪器执行的原则如下：当太阳的光线偏离发生时，所述控制部分会发出的信号，此信号会驱动马达2带动传动箱H中的蜗轮蜗杆旋转，驱动接收器输出相对于支撑环旋转，跟踪太阳从东到西的运
4、动，在同一时间，控制部分发出的信号驱动马达1带动传动箱I中的蜗杆和蜗轮的旋转，第二次输出带动环支撑架和接收器旋转，跟踪太阳北部和南部方向的运动，从而最终实现两个方向的太阳跟踪。系统的优势：跟踪机构结构简单。追踪在两个方向上，使用蜗杆和蜗轮副传动，传动比大，结构紧凑，可以使用小功率电动机，且同一时间，使用小功率电动机，不仅降低能源成本和制造成本，而且提供足够的电力;蜗杆蜗轮对自锁性能好，可防风防雨。结构紧凑，运动空间是很大的。传动装置安装在传动箱，受到了良好的保护，提高了设备的使用寿命。（二）齿圈转动式跟踪器I-马达2-马达I-小齿轮II-小齿轮a-接收落A-主轴Bl-齿圈B2-齿圈D-转动架图
5、1-2齿圈转动跟踪器该机构结构：马达1的输出轴与小齿轮I连接并将马达1固定在支架上，小齿轮I与齿圈Bl相啮合且齿圈Bl连接到安装在支架上的主轴，而马达2安装在主轴前部的一块板上，马达2的输出轴连接小齿轮II,小齿轮11与连接着转动架的齿圈B2啮合，且转动架安装在主轴上。机构实现自动跟踪的原理：当太阳光线偏离发生时，控制部分所发出的控制信号驱动马达1,进而带动小齿轮I转动，小齿轮会带动齿圈BI和主轴A转动；在同一时间，控制信号会驱动马达2带动小齿轮II转动，进而小齿轮II带动齿圈B2和转动架D转动,通过马达1、马达2的共同努力实现对太阳方位角和高度角的跟踪。系统的优势：该跟踪机构结构简单，成本低
6、。在两个方向的跟踪，都利用齿轮副传递动力，在同一时间，使用功率较小的马达，不仅传递足够大的动力，而且降低了其能源成本和制造成本；尽管使用了半个齿圈，然而能在紧凑的结构下获得了较大的传动比。本系统结构紧凑，运动空间是很大的。（三）立柱转动式跟踪器该跟踪器所具有的结构：将在底座上固定好的大齿轮与小齿轮啮合，且小齿轮与马达1的输出轴连接，主轴与它的支撑轴承分别安装在底座的上面。在转动架上将马达1固定好，在主轴上将转动架与支架都固定好，将接收器、马达2相继安装在支架的上面,马达2的输出轴与接收器相互连接。跟踪器所实现的自动追循原理：当太阳的光线发生偏离时，控制部分将控制信号发出，来驱动马达1带动小齿轮
7、的转动，因为大齿轮是固定的，那么小齿轮不仅自转，而且绕大齿轮旋转，带动转动架的转动，同时将固定在转动架上的主轴、支架与接收器也发生相应的转动；在同一时间，通过控制信号来驱动马达2,并且带动接收器转动，通过马达1和马达2的共同努力来实现对太阳方位角和高度角的跟踪。马达2-马达a-接收器R-主轴C-支架D转动架El-大齿轮E2-小齿轮尸底座图1-3立柱转动式跟踪器系统的优势：该跟踪机构结构简单，成本低。对于方位角的跟踪，利用齿轮副传递动力，在同一时间，使用功率较小的马达，不仅传递足够大的动力，而且降低了其能源成本和制造成本。它的结构紧凑，刚度较高,传动装置安装在转动架下，受到了良好的保护，有利于提
8、高它的寿命。本课题的机械设计方案图4为机械设计方案，该机构结构：在支架上马达1固定好，马达1的输出轴与小齿轮1连接，小齿轮1与大齿轮啮合。把齿轮连接到主轴上，将主轴固定安装在支架上，在主轴前端的板上将马达2安装，马达2的输出轴与小齿轮2相啮合，小齿轮2与齿圈是啮合的，齿圈连接着太阳能板，在主轴上将旋转框架安装。图1-4本课题的机械设计方案机构所要实现的自动跟踪的原理为：若太阳光线的位置发生偏离时,控制信号将会驱动马达1并且带动小齿轮1进行工作，进而小齿轮带动大齿轮和主轴工作；在同一时间,控制信号驱动马达2带动小齿轮2工作。小齿轮2带动齿圈和太阳能板工作，通过马达1和马达2的共同努力完成对太阳的
9、方位角和高度角跟踪。跟踪方案的比较选择目前采用跟踪太阳的方法有很多：（1）视日运动轨迹跟踪；（2）光电跟踪。简单介绍一下这两种跟踪方案。（一）光电跟踪采用一级传感器跟踪方式是传统的光电跟踪，这种跟踪系统由控制组件、跟踪头、和位置检测器组成。1-5中所示的跟踪系统的框图。位置检测器主要由经过选定的光敏传感器组成。控制部分主要是接受来自位置检测到的微弱信号，然后经过放大后送到跟踪头，其实跟踪头为跟踪装置的执行元件。控制组件跟踪头图1-5跟踪系统框图象限光电转换原理如下图所示，接下来对五象限法太阳跟踪仪做一简单介绍。在半径为R/2的小圆外面包围一个半径为R的大圆，将两圆之间的圆环分为四个象限。每个象
10、限边界线和X轴均成为45度，小圆为第V像限。图1-6五象限光电转换器原理在上述5个象限中为跟踪定位测向象限，V象限为主测象限。将5枚性能、面积、参数相同的光电池安装在所设计的5个象限内时，一旦阳光照射到5枚光电池上时会产生光电流，这时的光电流的强度与光强度成正比例关系。为了精确测量，在光电池前面放置可调节的光学镜筒，把凸透镜放在镜筒前，透镜安装在镜筒的外侧边缘，如图1-7中示出。当光线穿过透镜照到镜筒底部的5枚光电池时，调整筒的长度，使光斑完全覆盖5枚光电池。当太阳光与光轴形成某一角度时，光线经过透镜照射到5枚光电池时,所形成的光斑将会发生偏移，在这样条件下,光斑不能完全覆盖在光电池上，所以生
11、成的光电流不全相同。将经过一系列处理的光电流差输送给跟踪头，此时驱动电机开始动作,来调节所述跟踪的装置,直到光电池输出的光电流相同，这个时候的太阳光线平行于透镜光轴，而驱动电机没有发生动作。安全、可靠是测量跟踪装置的必要问题，该设备采用V象限的主测光电池的方法进行光强度的测量和判断，使设备在晚间停止工作。将电压Vl和外来控制的电压V2进行对比，可选择适当的VI控制测量所需跟踪设备的工作现状，在夜间，当V2V2,设备开始正常工作。光电池图1-7镜筒结构从理论上讲，筒越长，光电池灵敏度的系数就越高，但是筒长度与透镜之间的参数也有存在关系，不可能没有限制增长。通常，它是取10-30厘米最佳。传感器精
12、度的高低决定了系统的位置的精度，所以很容易实现高精度的跟踪装置。但是，当云覆盖很长一段时间，或当太阳刚升起的清晨，太阳光线与透镜光轴之间角度超过一定的夹角范围，由于镜筒结构的限制，透镜聚焦的光点不能被光电池捕捉到，这时跟踪装置便无法跟踪太阳，甚至引起执行机构的错误动作。所以该跟踪装置只能在一定的角度范围内实现高精度的跟踪，其跟踪范围与镜筒的结构有关。（二）视日运动轨迹跟踪太阳跟踪装置采用地平坐标系统是相对直观,方便可行的，而且操作性强，但对一个轨迹的坐标计算是没有具体的计算公式的问题。而且在一天中的任何时刻，赤道坐标系中赤纬角和时角在相对运动中具体角度却是严格已知，在同一时间，赤道坐标系和水平
13、坐标系统是密切相的与地球运动相关，然后通过天文三角形之间的关系式可以得到太阳和观察者的位置之间的关系。根据太阳的轨迹算法分析，太阳轨迹位置,是由观测点的位置和标准时间来确定的。在全球定位系统（GPS）的应用中，可以为系统提供高精度的地理经度和纬度，以及本地时间，控制系统则根据提供的地域和时间参数来确定即时的太阳位置，确保准确的定位和跟踪系统高精度及高靠性。在设置跟踪地点和基准零点后，控制系统可以自动操作根据水平坐标公式的太阳能高度角和方位角的太阳。然后控制系统根据太阳的轨迹角每分钟改变驱动信号，实现跟踪装置二维旋转角度和方向的变化。日落之后,停止跟踪,跟踪设备根据原来的轨道路线回到基准零点。因
14、此，可以看出，跟踪的解决方案，无论是什么算法，这种算法的过程是非常复杂的，随着计算量的增大会增加系统成本。跟踪开环系统，无角度反馈值，所以为了实现高精度跟踪的要求，不仅对机械结构的加工水平有较严格的要求，而且与仪器的安装是否正确有密切的关系。必须要求在工程机械结构的加工精度中有足够高的生产。初始化安装时，仪器的中心南北线与观测点的地理南北线要求重合。并且,用仪器底部的水平准直仪将底面与地面保持水平,使仪器的高度角处在地面的水平面内。本设计的跟踪方案光敏电阻光强比较法。光敏电阻被选为本设计的光敏器件。光敏电阻的特点是它的阻值随着光照强的大小发生变化，利用这种特点，把两个完全相同的光敏电阻分别放置
15、于一块电池板东西方向的底部边缘。如果太阳光线垂直照射太阳能电池板时，那么两个光敏电阻接收到的光照是同样的，因此它们的阻值是相同的，此时电机是不转动的。但是太阳光的方向和电池板垂直的方向有一定夹角时，则接收光比较多的光敏电阻的阻值减少，驱动电动机发生转动，一直到光敏电阻产生相同的光照强度，这种形式称为光敏电阻的光强比较法。2机械设计部分太阳能自动追光系统机械设计方案,并对齿轮、底座、轴承、中心轴、轴承等重要部件的材料选择，尺寸计算进行分析校核，对机械部分的抗风性进行系统分析。齿轮的选择（一）材料的选择选用直齿圆柱齿轮传动。太阳能自动旋转装置为一般工作机器，速度不高，故选用7级精度（GBlOO95
16、88）。小齿轮的材料选用40Cr（调质），硬度为280HBS,大齿轮的材料选用45钢（调质），硬度为240HBS。（二）尺寸计算初选模数m=4mm,中心距a=260,转动比i=4o一般齿轮齿数Z=25,分度圆螺旋角月二8到15度。初选齿轮齿数Z=25,分度圆螺旋角尸二10度，则齿轮齿数Z2=iZ=4X25=Io0。分度圆直径：tnzi425-小齿轮直径1=砺=1L54，Wdl=100nmio大齿轮直径d2=W=4()6,d2=405mio取齿宽系数0二b=100=120则取大齿轮宽度b2=120,小齿轮宽度bl=125o齿顶高ha=ham=4=4ha2=(ha-hc)m=3.7齿根高hf=(h
17、a+c)m-(1+0.25)4=5齿高h=ha+hf=9h2=ha2+hf=S.l(三)校核计算查文献8=。查文献8=o查文献8。Ft=2Td1=22104=400N(2-1)(2-2)(2-3)(2-4)kAFt/b=1035X400/120=405Nmm(2-5)=(lZ+lZ2)Jcos=(125+I100)cosl0ZZ=(4-S)3=Ku1/Z2=式中一圆周力;分一端面重合度；乙一重合度系数。载荷系数KK=KaKvK115Kiip(2-6)=XXX=查文献8。查文献8。查文献8。总工作时间Th=IOX3602=7200ho应力循环次数NL107NL109(2-7)=60%股(：严?i
18、=7maxttl=60ll07200X(I8780.2+0.5878X0.5+0.28780.3)=8.685XIO7原估计应力循环次数正确。(2-8)L2=TVL1Z=2.171251O7接触寿命系数ZN:查文献8Z=，Z2二。许用接触应力71O 1.21.22=68 MR580X 1 .251.2=604 AZ 户(2-9)验算许用接触应力匕%】=NF僚189.8x2.5xO.87 X/2X2.84X2xl4+1V12OlOO24(2-10)=141PaV604Pa计算结果表明，接触疲劳强度较为合适，齿轮尺寸无需调整。底座的设计底座材料选用45钢，底座要有足够的支撑强度，同时也要满足尽可能
19、节省材料,所以，选择用焊接法组合底座。设计结构如图2-1所示。中心轴的选择(一)尺寸设计选择轴的直径为30mm,长度为400mm。轴的材料选择45钢，并进行调质处理。(一)轴的校核可知材料的强度极限：b=598MPa,屈服极限：s=353MPa,又45钢是塑性材料，所以，要用屈服极限OS来校核。设横截面受力F大约为70KN。材料的截面积为:S=7112=2o=FS=e(2)初步计算当量动载荷P,P=fp(XFr+YFa)因为轻微冲击，所以载荷系数fp=，fp=o同时可得X二,Y值需在已知型号和基本额定静载荷C。后才能求出。现暂选一近似中间值，取Y=,则P=(1500+55OO)=10908N(
20、3)求轴承应有的基本额定动载荷值C=P360nLh102=(2-11)(二)轴承2的选择该支承根据工作条件决定选用深沟球轴承，轴承径向载荷Fr=5500N,轴向载荷Fa=2700N,轴承转速n=300rmin,装轴承处的轴颈直径为大约25mm,运转时有轻微冲击，预期计算寿命Lh=5000h0(1)求比值FaFr=27005500=e(2)初步计算当量动载荷P,P=fp(XFr+YFa)因为轻微冲击，所以载荷系数fp=，MXfp=o同时可得X二,和基本额定静载荷CO后才能求出。现暂选一近似中间值，取Y=,则P=(5500+2700)=8556N(3)求轴承应有的基本额定动载荷值Y值需在已知型号C
21、=P360nLh1023抗风性分析(一)底座上螺钉校核危险截面面积A=(J1-)2=1045/W/?2t416螺钉应力副?=900ON4=5100=500M=6-=6-=300PS1010“螺钉疲劳极限极限应力幅aW(二)轴校核判断危险截面主轴端面往下170mm处材料选用45钢调质o=650Mq=360M?对称循环疲劳极限a=0.44=0.44x650=286MRr.1=0.30=0.3650=1脉动循环疲劳极限0h=1.7x286=486乙0=1.6r1=1.6195=312MUd=0.32=0.32X500=16OMB=1=62xlxl5i6o=43.1M3.45(2-12)(2-13)(
22、2-14)(2-15)(2-16)(2-17)(2-18)等效系数截面上的应力有效应力集中系数表面状态系数尺寸系数2.h1.5s(2-20)轴强度满足要求。3控制系统设计系统总体结构j光电转换j单片机TT步进电机电源图37系统总体结构此系统由步进电机、光电转换器、89C51系列单片机以及相应的外围电路等组成。太阳能电池板有两个自由度。控制机构将分别调整水平方向与垂直方向。单片机上电复位后，将使垂直方向处于旋转状态，单片机会判断采样进来的电压信号，即两种可能电压有增大和减小，如电压是增大，则让电池板继续转动，一旦电压是减小，单片机会立即发出信号，让电机反转，实现跟踪太阳板。光电转换器光电转换装置
23、接收太阳光，将光信号转换成电信号，根据所采集到的信号，由单片机分析得最终控制的步进电动旋转与转向来达到太阳能电池面板,结果始终是垂直于入射光线，从而达到利用太阳能的最高效率。选为光敏电阻为本文设计的光敏器件。光电转换电路在下面的图片中是其中的一组，另一组是相同的电路。当太阳的光线正对太阳能板的时候，光敏电阻RI、R2都是高电阻，且A、B两点电压是相等的。四运放LM124的输出的电压也是相同的，单片机收到的信号差值为零，所以单片机不能控制电动机转动。如果阳光倾斜，使Rl被阳光射中呈低电阻状态，则A点电位比B点的点电位高。运算放大器U2A的角色是一个电压跟随器，有缓冲、隔离、提高负载能力的作用，保
24、持稳定的采样信号。U3A是减法器，A与B的电压差值为其输出。因为在A和B之间的电压差可以是正的或负的，而单片机的输入电压值不能为负值，所以U3A正的输入端接了个偏置电压电路，使U3A的输出值始终是正值。步进电动机（一）步进电动机介绍步进电机是将电脉冲转化为角位移的开环控制执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度。因此非常适合单片机控制，推动了步进电动机的发展，步进电动机的应用开辟了广阔的前景。（二）步进电机的选择（1）步进电机1选择估计步进电机1所需要的最大静力矩不大于200N,故选用57BYGHlo（H混合式步进电机。表3757BYGHIooI
25、混合式步进电机型号电压(V)电流（八）电阻(Q)最大静力矩0机身长(mm)输出轴直径(ran)转动惯量0重量(W)接线图57BYGH10015320010010650(2)步进电机2选择估计步进电机2所需要的最大推力不大于2000N,故选用8700系列螺杆轴混合式步进电机。技术参数如下：D线圈双极性,2)最大推力2270N,3),4)工作电压5V,5),6),7)mH,9),10)最高温度130C,11),12)绝缘电阻20。步进电机电源步进电机驱动器图3-3步进电示意图(3)MT-2HB03M驱动器特点：双极驱动；驱动器工作电压12-40V；A；用户可根据需要采用共阳极接法、共阴极接法或差分
26、输入接法。共阳极接法：分别将CP+,UD+,FREE+连接到控制系统的电源上，如果此电源是+5V则可直接接入，如果此电源大于+5V,则须外部另加限流电阻R,保证给驱动器内部光藕提供8T5mA的驱动电流。输入信号通过CP-加入。此时，UD-,FREE-在低电平时起作用。共阴极接法：分别将CPiUD-,FREE-连接到控制系统的地端(SGND,与电源地隔离),+5V的输入信号通过CP+加入。此时，UD+,FREE+在高电平时起作用。限流电阻R的要求与共阳极接法相同。差分输入接法：分别将CP-,UD-,FREE-接差分信号的负端、CP+,UD+,FREE+接差分信号的正端。其结构如图3-5所示：用户
27、控制单元CP+I2345M2HBO3MCP-UD+11-FREE+FREE-图3-5MT-2HB03M驱动器单片机及其外围电路（一）AT89C51单片机AT89C51是一种低功耗、高性能的8位单片机，且片内带有4K字节闪烁可编程可擦除只读存贮器，它采用ATMEL高密度非易失性存存储器技术，而且与MCS-51的指令集和输出管脚相兼容山。ATMEL的AT89C51是一种高效微控制器，而且它具有功能强、灵活性高且价格合理的特点，被很多嵌入式控制系统应用。它具有如下的主要特征：4K字节可编程序闪烁存贮器（可擦写1000次）；全静态工作频率:24MHz；三级程序存贮器锁定；128字节内部RMA；32可编
28、程I/O线；两个16位定时器/计数器；6个中断源；可编程全双工串行通道；片内时钟震荡器12O（1）结构框图AT89C51的结构框图如图3-6所示。V2JIGND J 0驱动器口 2驱动器I-I O锁存器RAMTMPIALMBPSWTMP2I-I 0锁存器RAM地址寄存器指令寄存定时控制I=I 2锁存器PLASH存贮罂地栈 指针程序地址寄存器程序计数器缓冲器中断、申口和定时 器块DPTMU 3锁存罂GBC口1躯动法l口3驱动痣Ki三三三三图3-6单片机结构框图(2)AT89C51的引脚：AT89C51引脚采用双列直插式封装(DlP)或方形封装。双列直插式封装的如图所示,共有40个引脚，下面将对部
29、分引脚进行以下说明1。VCC:供电电压。GND:接地。XTALl:反向震荡放大器的输入和内部时钟工作电路的输入。XTAL2:振荡器的反相放大器的输出端。RST：复位输入端。当振荡器复位器件时，保持RST脚两个机器周期的高电平时间。PO口()：P0口是一个8位漏极开路双向I/O口o每脚可吸收8位TTL门电流，当PO口锁存器写“1”时，被定义为高阻抗输入。它能用于访外部程序数据时存储器，它被定义为地址/数据总线的第八位。在对Flash编程时，PO口接收指令字节;而在FLASH验证程序时，则输出指令字节,此时PO外接上拉电阻。Pl口()：Pl口为一个内部上拉电阻的8位双向I/OoPl的输出可驱动4个
30、TTL输入。作输入口使用时，因为有内部的上拉电阻，那些被外部信号拉低的引脚会输出一个电流。在FIaSh编程和验证时，Pl口作为第八位地址接收。P20rP2口是一个带有内部上拉电阻的8位双向I/O口。P2口的输出缓冲器可驱动4个TTL输入。当P2口被写“1”时，由于内部的上拉电阻，其管脚电位被拉高，且作为输入。作为输入时，那些被外部信号拉低的引脚会输出一个电流。P2口在FLASH编程和验证时4,接收高八位地址信号和控制信号。4039383736353433RSTAT89C5I323130292827262524WVPPBE/PR0GTr、XTAL2XTALlGND图3-7 AT89C51的引脚1
31、81920232221图3-8电源管理部分电路电源是电子设备的最关键的部分，所以电子设备的可靠性主要取决于电源的质量，而且电子设备60%的故障来自电源，所以电源是电子设备组成中的基础元件。在系统电路的设计中，单片机的系统需要+5V直流电源，步进电机和驱动器需要12V的模拟电源。选用PKB05电源变压器可以将220V交流电压变换成正负12V的电压。它的初级是220V,50HZ60Hz,由于此变压器发出的电压形式是交流电压，而且它并不稳定，再利用全桥的整流，电容滤波会使电压稳定，分别用三端78127912稳压的电源模块，并输出正负电压12VoCBB电容、2000uF25V的电解电容。CBB电容过滤
32、掉高频的干扰，电解电容的组合过滤掉低频的干扰。为了得到干净的电源，在输出端连接上104瓷片O电容，对输出+5V电源值再次进行滤波。系统的流程图打开系统之后，进行上电复位动作，系统进行初始化，初始化之后，系统首先会判断此刻是白天还是夜晚，如果是夜晚，系统会启用中断处理程序，进入等待状态，反之，系统进入光电追踪模式。图3-9系统主流程图光敏电阻光强比较法流程如下图：开始c-电机 反转Rl是否小于R2?电机 正转返回图3T0光敏电阻光强比较法流程图此程序设计比较简单，需要单片机检测4个光敏电阻所对应的单片机的4个引脚的电位的高低，就可以判断出当时太阳的方位，并对电动机发出相应的命令。4系统软件流程及
33、调试主控制模块的软件设计系统的控制作用主要由主控芯片来完成，跟踪装置控制系统的主控芯片主要完成两个任务，即光电跟踪和视日运动轨迹跟踪。当清晨太阳升起的时候，跟踪装置的处于跟踪的起始位置。完成初始化以后，系统依靠检测光伏电池的两端的电压来判断此时天气的情况。通过光伏电池可知：如果光照强度越高，那么电池板两端电压就会越大。如果测出的电压VoUt超出了阈值VtUrn,则太阳辐照的光强强度达到了光电跟踪的条件。如果经过光照强度达到没有规定，那么系统就会自动的变为视日运动轨迹跟踪的程序。不管哪种跟踪的方式，电机驱动所发出的脉冲数都将会被单片机记录下来。为了使系统更加的科学化、精确化，本系统采用了间隔性的
34、跟踪方法：系统采用问隔式跟踪方式，这样在既节省了发电成本又不会影响跟踪的准确度。当黄昏时，光线变弱，为避免系统装置发生错误判断，在方位角跟踪装置上安装两个位置开关。当跟踪接近于尾声，如果位置开关Kl被碰触到,步进电机采用反转的方式，直到与开关K2碰触,结束这一天的跟踪。主流程图如图4-1所示：图47主程序流程图光电跟踪模块程序设计光电跟踪是本跟踪系统的主要跟踪方式。太阳光照到光敏传感器上后将会产生电压信号。不同光照强度在不同的传感器上，产生不同的电压值。水平方向上，DI和D2会产生不相同的电压值，如果将两电压的值采用差分放大的方式，将其产生的差值VdId2和预设值Vrefl对比，并多次求值。如
35、果Vdld2比Vrefl大,那么水平方向上的光强检测电路的输出端为低电平,此时单片机传出控制脉冲驱动步进电机Ml发生正转。太阳在水平方向上自东向西运动，因此电机MI不需要反转就可完成方位角的跟踪。电机MI产生转动一直到跟踪装置在水平方向与太阳相对。调整完方位角，再对俯角进行调整，调整方法基本相同。其程序流程图如图4-2所示。方位角调整图4-2光电跟踪模块的程序流程图,则电机正转，则电机反转。随着太阳方位角与高度角相继跟踪之后，跟踪结果的验证阶段随即展开，跟踪结果的检验由光敏传感器DO及周围的元件组成的验证电路完成，如果跟踪的结果符合所需要求，程序随后进入待机的状态，等候下次跟踪。如果跟踪的结果
36、超出规定的范围，这样程序就自动进入跟踪状态，重新对方位角与高度角进行跟踪，直结果完全符合要求为止。在光电跟踪的时侯，程序完成一次跟踪之后，就会等待进入下次跟踪。当光线的条件不够时，程序会自动进入视日运动轨迹的跟踪模式。视日运动轨迹跟踪模块程序设计视日运动轨迹跟踪的方式和光电跟踪的方式都在水平与竖直方向跟踪。系统每隔一定的时间，就会对高度角和方位角采取一次跟踪。机每隔一定的时间，单片会向步进电机的驱动器发送CP脉冲和方向电平信号。我们可根据对电池板的转动角度和机械装置的传动比，计算出步进电机在输出轴发生改变的角度。太阳自东向西运动，在中午12时以前，方位角a是小于0的；在12时以后，方位角a则是
37、大于0。高度角的范围是0120,在正午时达到最大之后开始下降，直至为0。其程序流程图如图4-3所示：图4-3视日运动轨迹跟踪模块程序流程图实验观察数据分析表4-1中列出了2013年3月18日中午至下午三时左右的理论数据，并用系统的手动校准功能，记录下不同时刻的步进电机实际运行步数。表47太阳自动循日系统记录表时间太阳方位/(,)太阳高度/G)镜面方位/(.)镜而高度/(.)步进电机俯仰方向/步步进电机水平方位/步初始数值实际数值初始数值实际数值12:0212:1212:2212:3212:4212:5213:0613:1513:2513:3613:4613:5614:0614:1614:261
38、4:3614:4614:5615:0132030028026024023023026028034046053059062066070073076078031029027025024023025028033041048054060061060072075078080069094015701680224030904210703086301089012070131601407014760152601575015760160201616097010702330234026103650489067707980114701269013682143901504015550158601599016160162
39、80当地纬度、太阳赤纬角、太阳时角的取值影响着跟踪的精度，同时也影响了步进电机的精度，这与跟踪转台的机械的结构也存在密切联系。因次对跟踪轨迹的程序进行校正是非常必要的。校正采用的是手动操作，通过对水平俯仰方位的步进电机的控制，使平面镜反光装置在两个轴带的带动下转动，此时要不断对平面反光镜中的太阳的影子进行观察，当影子于指定点聚焦，此时记录下两个步进电机从原点到该点各自走过的步数,由实际运行步数之差和理论之差，计算实际数值，所得为高度角与方位角之间的修正值。校正可以选择任一天中几个不同时刻进行。系统在实际运行时，观察到太阳在正午至下午3点期间，高度角方位角变化曲线存在明显拐点，变化比较显著，在此
40、期间内系统对太阳位置的跟踪存在误差。为了得到实际位置的参数值，在四季的不同时刻了分别进行观察和记录，将会得到一组比较精确的高度角与方位角的校正值。在控制程序中存入用校正洗漱矫正的理论值，可有效提高跟踪的精度。5结论本系统是基于单片机的自动控制系统，采用光电检测追踪模式，配合机械装置使系统更加稳定，提高了系统的追踪精度。(1)选择了以单片机为控制核心的自动控制系统，由于光电检测追踪模式和太阳角度追踪都有各自的优缺点，因此，经过比较用光电检测追踪模式。(2)选择AT89C51单片机，通过比较选择了光敏电阻作为光电传感器，用4个光敏电阻连接成2组比较电路，实现判断太阳所在位置的功能，这样可以大大简化电路。(3)机械部分零件图，装配图的绘制，按照各部分电路的设计将电路元件焊接到电路板上。联合硬件、软件、机械装置来调试电路。
