VB威科达(VECTOR)变频器使用手册.docx

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1、目 录序言0-3第一章驱动器的到货确认1-51. 1确认项目1-51.2铭牌说明1-5L 3驱动器各部分名称1-6第二章安装事项2-71. 1安装注意事项2-72. 2储存环境2-73. 3使用环境2-72. 4方向与空间2-7第三章配线3-93. 1与外部设备连接3-93. 2主配线图3-103. 3主端子配线3-113. 4控制端子配线3-113. 4. 1 标准 RS-485 接 口 CNl3-114. 4. 2编码器信号以及马达磁极位置检测信号CN23-113.4.3其他信号CN33-12第四章键盘的使用4-154.1 键盘的组成及功能说明4-155. 2键盘的使用说明4-16第五章试

2、运行5-176. 1 接线5-175. 2恢复出厂值设置5-175. 3驱动器与伺服马达的自学习5-175. 3.1永磁式无刷伺服马达的自学习5-176. 3. 2以手动方式输入伺服马达运转控制参数5-185.4 以速度控制模式运转5-195.5 以位置控制模式运转5-225. 5.1永磁式无刷伺服马达输入脉冲控制下的速度/位置追踪模式5-225. 5. 2永磁式无刷伺服马达的自动点对点定位模式5-255.6选用马达非本厂配套马达的注意事项5-275. 6.1必须确认驱动器与伺服马达是否匹配5-275. 6. 2根据伺服马达种类调整参数5-275. 6. 3关于使用感应伺服马达时的应注意事项5

3、-28第六章参数一览表6-296. 1参数类型6-297. 2参数明细表6-29第七章参数说明7-347.1监视功能参数7-347. 2参数保护方法7-357. 3参数设定成出厂值7-357. 4工厂调整用参数7-367. 5马达基本参数7-367 . 6控制参数7-398 .7多功能PlD功能参数7-417. 8速度、加减速率参数7-447. 9各种速度来源设定7-457. 9. 1各种速度来源一览表7-457. 9.2输出速度由参数、键盘设定7-467. 9.3输出速度由模拟输入端子输入7-477. 9. 4输出速度由XY脉冲的频率决定7-487. 9. 5输出速度由上升/下降计数器决定7

4、-497. 9. 6输出速度由两组速度来源组合7-507. 10脉冲输入参数7-518. 11定位位置/长度参数7-539. 12模拟输出/输入功能参数7-5610. 3数字输入端子的功能7-577. 13. 1数字输入功能的参数7-577.13. 2数字输入功能设定明细表7-577.13.3数字输入功能的说明描述7-607. 13. 3.1 控制功能7-607. 13. 3. 2 保护功能7-607.13.3.3定时器、计数器功能7-617.13. 3.4正反器功能7-637.14数字输出功能的选择7-637. 14. 1数字输出功能参数7-637. 14. 2数字输出功能明细表7-637.

5、14.3数字输出功能的说明描述7-657. 14.3. 1运转速度监视功能7-657.14.3. 2输出接点功能7-667.14.3.3脉冲输出功能7-667.14.3. 4运转状态监视功能7-66第八章RS-485通讯功能8-688. 1RS-485通讯端口参数8-688 . 2RS-485硬件接口规格8-689 .3VCt通讯格式8-698. 3. 1对驱动器的命令8-698. 3.2驱动器回复计算机的信息8-698. 4联结人机界面(HMT)的通信格式(Modbus (RTU)8-718. 4.1人机界面必要的设定8-718. 4. 2人机接口 MOdbUS(RTU)规划与驱动器之间的对

6、应关系8-71第九章 标准规范、异常诊断与处理和保养检查9-749. 1标准规范9-7410. 异常诊断与处理9-7511. 3保养检查9-75附录一安装尺寸10-77附录二 制动电阻与输入电抗器的选择10-78附录三 特殊应用说明：激光识别点(MARK)识别功能10-78附3.1参数设定和说明10-78附3. 2运转状态观测10-79附3. 3 S型加减速曲线10-80感谢您使用本产品，本说明书提供VEC-VB系列伺服驱动器的相关资料，以下均简称驱动器。内容如下：驱动器到货确认驱动器的安装驱动器的配线键盘使用说明驱动器试运行参数一览表参数说明RS-485通讯协议标准规范检测与保养 异常排除附

7、录本使用说明书适合下列使用者参考： 系统的设计者 安装或配线人员 维护或检查人员在使用之前，请您仔细详读本说明书，以确保正确的使用。此外，请妥善保存在安全的地点以便随时查阅。在 您尚未读完本手册时，务必遵守以下事项： 安装环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体 接线时禁止将电源接至电机的U、V、W接线端，一旦接错，将损坏驱动器及电机 接地线必须确实实施 在通电时，请勿拆卸驱动器、电机或更改配线 在通电运转前，请确定紧急停车装置是否能够随时启动 工作中，请勿接触散热片，以免烫伤如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或本公司客服中心。安全注意事项在验收、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以

8、下事项:1接收检验注意依照指定的方式组合搭配使用伺服电机及驱动器，否则可能会导致发生火灾或设备故障2安装注意禁止暴露在水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所使用本产品。否则可能会造成触电或火灾3配线警告A注意将接地端子连接到地，接地电阻在IOOQ以下，接地不良可能会造成触电或火灾。请勿连接三相电源至U、V、W输出端子，否则可能会造成人员受伤或火灾。锁紧在电源输入端子螺丝以及电机输出端子螺丝，否则可能会造成火灾。4操作A警告Bf司服电机试运转前，先解除电机与机器之间的连接，单独测试电机试运转，以避免发生任何意外。当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机、零件，否则可能会造成人员受伤。机械开始运转

9、前，驱动器的参数值须配合机械的使用者参数设定；未调整到相符的正确设定值， 可能会导致机械运转失去控制或发生故障。机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。在运转中，请不要触摸散热器，否则可能会由于高温而发生烫伤。5保养及检查A警告禁止接触驱动器内部，否则可能会造成触电。电源关闭五分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能会造成触电。不得在开启电源的情况下拆开驱动器或电机，否则可能会造成触电或人员伤亡。不得在开启电源的情况下改变配线，否则可能会造成触电或人员伤亡。6主电路的配线注意请不要将动力线与信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。进行配线时，请使动力线和 信号线相隔30cm以上

10、。对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度， 指令输入线最长为3m, PG线最长为20m.,即使关闭电源，伺服单元内部仍然可能会滞留高压电源，请暂时（五分钟）不要触摸电源端子。 请不要频繁地开关电源。在需要反复地连续开/关电源时，请控制在1分钟1次以下。由于在伺 服单元的电源内部有电容，所以在开电源时，会流过较大的充电电流（充电时间0.2秒）。7伺服电机的单独试运行Z注意请于第一次试运转时，不要运转连接有任何机械状态的伺服电机，那样容易造成机械损坏及危险， 空转运行完成后再连接机械。8机械与伺服电机的组合试运行注意为了避免意想不到的事故，需进行伺服

11、电机的无负载试运行，分开连轴器及皮带等，使伺服电机 处于单独的状态；在伺服电机和机械连接后运转，如果发生操作错误，则不仅仅会造成机械的损 坏，有时还可能导致人身伤害。第一章驱动器的到货确认1.1确认项目为了防止产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查下面列出的项目：1、是否是您所要购买的产品：分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号，是否与您订购的产品相符；2、电机轴是否运转平稳：用手旋转电机转轴，如果可以平稳运转，代表电机转轴是正常的。但是，带有制 动单元的电机则无法用手旋转的方法测试。3、外观是否损伤：目视检查外观上是否有任何损伤或刮伤。4、是否有松动的螺丝：是否有螺丝未锁紧或脱落。如果有任何

12、上述情形发生，请于代理商联系，以获得妥善的解决。完整可操作的伺服组件应包括以下几点：1、驱动器及伺服电机。2、U、V、W电机动力线，三条线一端接至驱动器U、V、W端子，另一端与电机端相连接。（选购品）3、编码器控制信号线与驱动器的CN2相连，另一头接至电机端编码器。（选购品）4、标准RS-485转接线与转接头。（选购品）5、制动电阻。（选购品）1.2铭牌说明铭牌及型号说明：（以伺服驱动器04KW,单相220V为例）ASD -VB- R04 D 21 B产品系列VB：交流伺服系统VC：伺服主轴系统额定功率R04： 0 .4KW1 R5： 1 .5KW011： 1 1KW产品名称ASD ： AC

13、Servo Drive SSD ： Servo- Spindle DriveB：内置制动单元A：无内置制动单元输入电压及相数21： 220 V I-Phase23： 220 V 3- Phase33： 380 V 3-Phase额定转速D：一 3000rmin C ：2000 r/minB ： 1500 r/min13驱动器各部分名称散热器：为驱动器散热底板：驱动器的固定与 安装.口口 * I主回路电源：R、S、T供给三相 AC380V5060Hz电源；如果是R、 T则供给单相AC220V 5060HzOOO键盘：用于显示、设 定参数等CN2编码器连接器：连接电 机速度检测装置的连接器CNl

14、RS-485连接器：与上 位机连接CN3控制连接器：与可编程控制Rb Rb内置制动单元： 接制动电阻驱动器电机输出：U、V、W与电机电源接头连接，不可与主_J 回路电源连接，连接错误时可造成驱动器损坏PG：接大地I控制回路电源：Lh L2供给控 制回路电源AC220V 5060Hz 器PLC、PG以及XY脉冲输出，或 其他数字、模拟信号接口连接第二章安装事项2.1 安装注意事项下列请使用者特别注意：1）驱动器与电机连线不能拉紧。2）固定驱动器时，必须在每个固定处确实锁紧。3）电机轴心必须与设备轴心杆对心良好。4）编码器连线必须使用双绞屏蔽线。5）如果驱动器与电机联机超过20m,请将U、V、W连

15、接线加粗，且编码器连线必须加粗。6）电机固定四根螺丝必须锁紧。2.2 储存环境本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若该机暂不使用。为了使该产品能够符合本公司保修范围及日后的维 护，储存时务必注意下列事项：1）必须置于无尘垢、干燥的位置。2）储存位置的环境温度必须在-20到+65范围内。3）储存位置的相对湿度必须在0%到95%范围内，且无结露。4）避免储存于含有腐蚀性气、液体的环境中。5）最好适当包装存放在架子或台面上。2.3 使用环境本产品使用环境温度为T（TC40。若环境温度超过40以上时，请置于通风良好的场所。长时间的运转建议 在40以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品装在配电

16、箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有 内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用条件 也包括：1）无发高热装置的场所；2）无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；3）无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；4）无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所；5）坚固无振动的场所；6）无电磁噪声干扰的场所。2.4 方向与空间安装方向必须依规定，否则会造成故障。为了使冷却循环效果良好，安装驱动器时，其上下左右与相邻的物品 和挡板（墙）必须保持足够的空间。驱动器在安装时吸气、排气孔不可封住，也不可倾倒放置，否则会造成故障。不正确为了使散热风扇能够有比较低的风阻以有效的

17、排出热量，请使用者遵守一台与多台交流伺服驱动器的安装间隔 距离建议值（如下图所示）1 OOmm第三章配线3.1与外部设备连接以220V伺服驱动器为例安装注意事项:1 .检查R、T与LL L2的电源和接线是否正确2 .确认伺服马达输出U、V、W端口相序接线是否正确3 .异警、紧急停车时，利用故障报警输出将交流接触器(MC)断电，以切断驱动器电源3.2主配线图单相220V或 三相380V 5060Hz 辅助控制电 源AC220V伺服 马达编码器可编程数字输入功能24V1COM2DIl19DI218DI3DI416DI515DI614DI712D1811DI910DIlO9RST13+24V1DOl

18、81)027D0361)045t4D063COM2三路可编程模拟输入: 5V、10V. IOV. 4-20mASG+3SG-4+5V2GND1标准RS-485接口+521AGND23AIl25AI224A1322AOl48J0249.A0350,AGND23三路可编程模拟输出: 转速、电流、转矩、 定位误差、PlD输出1A2A*3B1B5Z611U12,13V14v,15W16w,7 9+5V8 17GND20FG18PTC1019短接编码器信号输入 马达磁极位置检测电机温度保护,3电机内郃的NTC27oA29o,31oB33oB,35OZ37oZ,383642+5V404428GND2632

19、303439X41X43Y45Y,4647FG编码器信号放大输出差动输入 信号，最 大输入脉 冲频率 400KHz3.3主端子配线R S T Rb Rb, U V W FG L1 L2III ,主电源 制动电阻接至马达大地 辅助电源端子定义说明RST主电源输入端子；单相AC220V电源仅使用RT端子Rb Rb制动电阻接线端U V W驱动器输出端子，接马达电源输入FG接大地Ll L2辅助电源接线端AC220V3.4控制端子配线3.4.1 标准 RS-485 接口 CNl脚位定义说明1GND通讯端口电源2+5V3SG+RS-485信号正4SG-RS-485信号负3.4.2编码器信号以及马达磁极位置

20、检测信号CN2+5V-.GND-与 19_、 短接、=111- n212=313=4 14-* = 515、=6 =7 I7一 =8 18，=9 19 , = l20GND/-PTC,/与10短接L脚位定义说明1AA/B是相差90的相位信号，Z 是每转的零点信号；无刷伺服和 感应伺服都要使用2A,3B4B,5Z6T11U仅用于检测无刷伺服马达的磁 极位置12u,13V14v,15W1610 19短接外部短接有效18PTC马达温度保护7 9+5V编码器、马达磁极位置检测和马 达温度保护信号电源8 17GND20FG接大地3.4.3其他信号CN3 1)端子图示+24GNDCM-、=1 26/D06

21、-.S=2 27/-GNDD5-.S=3 28 /D4-.S=4 29/z-GNDD3.S=5 30/D02-S=6 31/-GNDS=7 32 /oB,D0-S=8 33 /GNDD【9、S=9 34 /NDI8S=10 35 /5VDI7-X=11 36 /RS= 12 37 /YVDI6-s.=13 38 /DI5、=14 39/5VDI4-S=15 40 /小DI3-.S= 16 41/-+5VDI2-s.、=17 42 /-S,g 43/l+4S=19 44 /ATO、=20 45 /AlAGN-v、=2146 /=2247/LArMAI2-.N=2348 /-A02A-.S=244

22、9 /z-A03S=2550 /脚位定义说明1+24V数字输入输出信号电源2COM3D06可编程数字输出4D055D046D037D028DOl9DIlO可编程数字输入10DI911DI812DI714DI615DI516DI417DI318DI219DIl13RST复位20空21+5模拟输入输出电源23AGND22I3可编程模拟输入24AI225AIl48AOl可编程模拟输出49A0250A0327oA编码器信号放大再输出29oA,31oB33oB,35OZ37oZ,39X位置追踪控制脉冲信号41X，43Y45Y，26 28 30GNDPG以及位置追踪信号电源32 3436 38 40+5V

23、42 4446 47FG接大地2)部分信号详细定义第一组：可编程模拟输入驱动器的模拟输入有三点All、12及ABoAIK AI2具有相同的硬件结构；根据JPlA/JPIB及JP2A/JP2B的不同跳线，可以选择不同的电压输入 范围：10V、+IOV 或5V根据JPlA与JPlB邮AIl电压输入范围根据JP2A与JP2B僻AI2电压输入范围0 +5VAI3则不同;JPlA .JPlB或JPlA10V0 +5V-OLJOLQJJP2B-lollollol-.JP20+10Vo-+ov可以选择+5V或20mA直接控制。JP3A选择AI3信号类型端子台输入P端子台输入+5VJP3A Ibl20mA第二

24、组：马达反馈编码器A/B/Z输入接口备注：1、信号B、Z信号型式与A完全相同。2、为了避免噪声干扰，仅能使用5V增量式线驱动型编码器(LinC Driver Encoder) 第三组：可编程模拟输出驱动器模拟输出有三点AOl、A02及A03。它们的输出线路结构相同，如图所示。每点可独立校正零点 及最大输出电压，并可以选择不同的信号来源，如速度、电流或PTD的输出等。第四组：位置追踪控制脉冲信号线驱动型信号(Line Drive)； XY脉冲输入是配合数字5V系统设计的差动式输入，请参考下图说明:备注：1、Y信号与X信号的线路完全相同。2、线驱动型信号(Line DriVe)请参考下图说明:3、

25、+5V 或+24V 开集极(OPen Collector)信号使用24V电源开集极(OPenCollector)信号作为输入，必须在输入端串联限流电阻(2K, 1W), 请参考下图开集极(OPen Collector)信号请参考下图说明：241X-二二OV1.1 一 一 一5V_ov第四章键盘的使用1.2 键盘的组成及功能说明VECTOR SERVO数码管显示：一 用于显示数值控制模式和监视模式选择键U.U.U.U增减键：CTL_ PAR RDNOM ALM WT1、在控制模式下，用于改变运行频率 或转速2、在参数修改模式下，用于选择功能 号或修改参数值3、在监视模式下，用于选择选定的资料4、

26、在故障显示模式下，用于选择查看 最近四次的故障记录正转运行：仅用于控制模式和监视模式-停车/复位键：1、在监视和控制模式下，用于停止驱动器的运转2、在参数修改模式下，用于移动光标位置选择欲修改的数字3、在故障模式下，用于执行驱动器的复位读写键:读出和写入参数值，仅用于参数修改模式参数修改模式和故障显示模式转换键:一 1、在参数修改模式下用于显示参数功能号 2、在故障显示模式下用于显示故障状态1.3 键盘的使用说明状态模式8该方式表示此位数码管正常显示B该方式表示此位数码管正在闪烁按键显示说明一 参数修改模式升机开机显示转速F. 099指定参数翳）FmiIFOO 8进入参数修改模式选择欲修改的参

27、数功能号SSS读取参数F. 001的参数值(I)耳科口按上键或下键使该参数值获得焦点四士必目按该键，移动光标的位置，选择想更改的数字IOO按上键或下键更改参数值09l写入参数值皿a返回参数修改状态继续修改其他参数 或着按CTL/MON键进入控制监视模式控制监视模式WOMzI在任意状态下，按该键都可以进入控制模式， 显示参数F. 099指定的参数值(FW耳砂翱控制马达正转簿H停止马达运转wUMH进入监视模式，由F. 099指定参数s选择参数F. 098指定的参数值软件复位同圉网0在任意状态下，进入参数修改模式F. 进入故障模式系统复位到初始状态FOOiJ在系统故障状态下或进入故障模式E J.L

28、U通过上键或下键选择查看最近的四次故障口系统复位到初始状态第五章试运行5.1接线1 .电源输入应经过额定电流合适的空气开关后再接至驱动器R、T（IAC220V）端口或R、S、T（3AC380V）, 若错接其它端口，将导致严重损坏。2 .驱动器输出端口U、V、TV接至伺服马达，请依照相序、名称接线，以利调整。线材应采用有屏蔽层的电 缆线，以避免设备间的电气干扰。3 .驱动器内含制动单元，电阻器接至驱动器的Rb、Rb端口。如果系统惯量较大，建议使用制动单元部 分。在位置模式状态下，建议F. 033=2。4 .接地端口 PG须确实接地。5 .伺服马达外壳须确实接地，以避免漏电（伺服马达的接地不应经过

29、驱动器的接地端口，应独自接至大 地，且使用的接线线径应与电源输入的相同或1/2以上，以获得最佳保护）。6 .编码器接线必须采用有屏蔽层的多芯双绞电缆线，以确保控制性能的良好性。7 .依照系统配线图，确定周边接线是否都接至指定位置。5.2恢复出厂值设置以下将介绍如何执行动作，并且每台新的驱动器都必须执行此操作：1 .驱动器接上电源后，通电。2.设定 F. 094=249 o3 .按两次PAR键，然后按RESET键；执行复位动作。4 .驱动器会自动重置两次。如此即完成驱动器重置的动作，参数恢复了出厂值。5.3驱动器与伺服马达的自学习在自学习前,请先开放FR/W资料设定（即设F. 095=0和F.

30、096=1）。H. 450H. 499为永磁式无刷伺服马达参数组 （自学习时马达应为空载状态）5.3.1 永磁式无刷伺服马达的自学习必须首先手动设定以下参数：1 .设定马达额定转速H.460 （rpm）。2 .设定马达额定电流H. 461=（马达额定电流/驱动器额定电流）*100%o3 .设定马达绕线方向H. 492；本公司标准配套马达设为1,其他马达请咨询厂家。4 .设定 H. 094=235。5 .执行软件或者硬件复位，开始自学习。自学习作业过程中，驱动器将自动检测马达特性并自动设定相关的马达参数；驱动器此时将自动使用马达参数 组 别#3（H. 450H. 499）设定永磁式无刷伺服马达参

31、数。自学习作业完成后，驱动器将设F. 094=232并载入永磁式无刷伺服 马达的速度控制模式有关的参数（参见5. 4节）。1. H.452编码器（Encoder）的每转脉冲数（PPR）O2. H. 453正转时A相领先或落后B相。3. H.457马达额定电压（马达额定电压/输入电压4. H.458马达最大电压（和H. 457相同）。5. H. 459转矩提升电压设定为Oo6. H. 462马达最大电流设定为100%。7. H. 463激磁电流设定为Oo8. H.464马达极数。9. H. 465马达最高容许转速设定（和H.460相同）。10. H. 466马达最低容许转速设定为0 rpm（）1

32、1. H.467马达滑差速设定为Oo12. H. 470电流控制回路的比例增益。13. H. 471电流控制回路的积分增益。14. H. 473速度控制回路的比例增益。15. H. 474速度控制回路的积分增益。*正式运转前，仍须确认上述自动写入的参数是否恰当。建议客户使用PG LOSS （ F.189=l153.2以手动方式输入伺服马达运转控制参数如若无法顺利完成驱动器与伺服马达的自学习动作，请再次确实执行驱动器恢复出厂值的动作后，再依照上述 参 数群以人工方式输入适当值（实际可测量的数值需依确认的数值输入，无法预测的值请参考出厂预设值）。1 .于运转前请先确认下列参数：1.1 1 H. 4

33、52,编码器（EnCOder）的每转脉波数（PPR）。1.2 H. 453,正转时A相领先或落后B相。1.3 H. 457,马达额定电压/输入电压。1.4 H. 458,马达最大电压设定（和H. 457相同）。1.5 H. 459,转矩提升电压（设为0）。1.6 H. 460,马达额定转速。1.7 H.461,马达额定电流/驱动器额定电流。1.8 H. 462,马达最大电流设定为100%。1.9 H. 463,激磁电流设为0。1. 10H. 464,马达极数。1. 11H. 465,马达最高容许转速设定（和H.465相同）。1. 12H. 466,马达最低容许转速设定为0 rpmo1. 13H

34、. 467,马达滑差速（rpm）设为0 rpmo1. 14H. 470,电流控制回路的比例增益。1. 15H. 471,电流控制回路的积分增益。1. 16H. 473,速度控制回路的比例增益。1. 17H. 474,速度控制回路的积分增益。1.18 F. 188=3,马达的参数组。1.19 H. 450=3,伺服马达闭回路控制模式。1.20 H. 480-H. 483=0,运转于速度模式。1.21 F. 141=102 DI 1（102）,驱动器由 Dll 激活。1.22 F. 181=0 & F. 039=0. 2,运转命令来自键盘。1.23 F. 040=0. 25,速度输入由F. 000

35、设定。1.24 24 F. 000=500,预设速度=500 rpm（1.25 R 001=5. 00,加速时间 5 秒。1.26 26 F. 002=5. 00,减速时间 5 秒。2将DIl与COM接通，此时驱动器将被激活。3由操作面板上按FWD键，驱动器以500 rpm的正向转速运行伺服马达。4由操作面板上按STOP键，驱动器停止运行伺服马达，但此时仍处于激活状态。观察项目：1 .观察H. 468检查编码器信号是否正常，是否有受到环境干扰。H. 468显示的资料是十六进制，并且是编码器实 际输入的4倍频率；例如：如果编码器是1024 ppm,则H. 468显示值应是1024X4=4096十

36、进制，转换为十六进制则为 IOOOo若在正、反转操作下H. 468的显示都能持续稳定不变，表示编码器信号稳定正常，反之则必须找出问题解决。2 .检查马达运转方向是否与机械定义一致，并进行必要的调整。注：驱动器一旦被F.094=249重置后,飕国沼区动器与伺|蚂达的自动调试。建议客户使用PG LOSS（ F.189=l 15.4以速度控制模式运转以速度控制模式试运转驱动器以确认伺服系统正常性。执行步骤：1 .永磁式伺服马达设定F. 094=232；2 .执行复位动作。CPU自动设定下列参数：1. F. 188=3,选定伺服马达的参数组#3。2. IL 450=3,选定无刷伺服马达控制模式。3.

37、H. 480H. 483=0,运转在速度模式，无转矩控制。4. F. 141=102 DIl (102)驱动器由DIl激活(驱动器的激活应在驱动器得电后，在断电前应先取消激活)。5. F. 145=73 DI5(73)正向运转(当DI5端口输入ON时)。6. F. 146=74 DI6(74)逆向运转(当DI6端口输入ON时)。7. F. 181=0 & F. 039=0. 2运转转命令来自键盘。8. F. 040=0. 25速度输入由F. 000设定。9. F. 000=500 预设速度=500 rpm010. F. 001=5. 00加速时间5秒。11. F. 002=5. 00减速时间5

38、秒。注：设较短的加速时间运转到最高转速,如果出现速度超调，可能是参数H.473偏大或H.474偏小；如果出现 速度达不到要求或不稳定，可能是参数H.473偏小或H.474偏大例1：在速度模式下选择端子运行，F. 000速度给定；F. 094设为232后复位，设置速度命令来源F. 039=2. xx、F. 040=0；DIl与CoM短接，激活驱动器DI5与COM短接，正转运行到F. 000设定的频率；DI6与COM短接，反转运行到F. 000设定的频率D12与COM短接，由速度模式转为位置模式。单相220V或 三相380V 5060Hz 辅助控制电 源AC220VR ST LlL2可编程数字谕入

39、功能参数值驱动使能102速度/位置模式切换106自定义正转73反转74自定义红位+24V1COM2DIl19D1218DI317DI416DI5DI614DI712DI811DI910DIlO9RST13CN316可编程数字输出功能8 17GND2018PTCf-/电机温度保护 电机内f的NTC标准RS-485接口;路可编程模拟输入： 5 +10V, 10V, 4-20mA三路可编程模拟输出: 转速、电流、转矩、 定位误差、PID输出M编码器信号放大输出差动输入 信号，最 大输入脉 冲频率 400KHz例2:在速度模式下选择端子运行，由ATl模拟输入给定速度F. 094设为232后复位，设置速

40、度命令来源F. 039=2.XX、F. 040=1, JPlA. JPlB 跳线设置到+5V位置;电位器接法如下图;DIl与COM短接，激活驱动器DI5与CoM短接，正转运行到All设定的频率；D16与COM短接，反转运行到AIl设定的频率DI2与COM短接，由速度模式转为位置模式。单相220V或 三相380V 5060Hz 辅助控制电 源AC220V可编程数字输入功能等数值驱动使能102速度/位置模式切换106自定义正转73反转74自定义复位CN3+24V1COM2DIl19DI218DI317DI416DI515DI614DI712DI811DI910DIlO9RST13TLlL2一伺服编码器 马达1A2,3B4B,5Z6Z,11U12U13V14V,15W16w,7 9+5V8 17GND20FG18PTC101