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1、ROBOTICS应用手册PickMasterTwin-PowerPac应用手册PickMasterTwin-PowerPacRelease2.2IRC5andOmniCore文档编号：3HC080435-010修订：E目录手册疑述9安全121 欢迎使用PiCkMaSterPoWerPaC131.1 简介131.2PickMasterPoierPac术语152安装172. 12.22.32.42.52.6Pickfester 数相包系统要求 2. 2.1薪微件要求 2.2.2以太畋换机 2. 2. 3机龛系统2. 2. 4相机要求PickMaster PoierPac 许 可 证潞名证书2. 4
2、. 1证书处理2. 4.2使用自签名证书替换PickMastert Runtime默认证书 2.4.3使用OPenSSL生成自签名证书 2.4.4媛潞名证书 PiCkHaSter时间同步服务2. 6. 12. 6.2安安RobotStudio PickMaster Tiin Client 2.72. 7. 1 PickMaster,5 Twin 硬件连接图示2. 7.2连接相机2. 7.3连接输入增出(I/O)信号 2. 7.4配置福2. 7. 5 谑瞎人控飕 2. 7.6机器人和凝配置端3. 7. 7六驰膘入鹿 4. 导航 PickMaster PowerPac171818202124272
3、92930323436373839414142454651525355757577311225802778999999003.1 主甯口553.2 期能区渔项卡573.3 娥醐览器633.3.1LayOm（布局）633.3.2Process（流程）713.4 0aI733.5 USI744使用PickMasterPowerPac4.1 及述4.2 根基关系4.2.1什么是坐麻系？4.2.2PickMaster*TWin中的坐标系关系，4.3在虚拟Runtime(VRT)中设置解决方案布局和流程4.3.1解在方案4.3.2布局4.3.2 控制器4.3.3 .2夹具4.3.4 .3输送机4.3.5
4、 .4ft4.3.6 I/O传感器4.3.7 6外雷传感器1044.3.8 工作区域1054.3.9 固定工作区1074.3.10 9位置生成器1094.3.11 准1134.3.3Process11443.3.1物料1144.3.3,2容器11843.3.3流程1244.3.3.4M方1274.3.3.5M真1474.4真实RUntiiIe(RRT)中的配置1534.4.1 切换到真实RUntiEe1534.4.2 配置相机1624.4.3 配置外雕疆1654.4.4 核准机晶人1794.4.5 触线性传流1804.4.5.1 通过DSQC2000校准线性传送带。1814.4. 5.2通过D
5、SQC377校准线性传送带。2044.4.6 校准环形传送带2114. 4.6.1通过DSQC2000校准环形传送带2125. 4.6.2通过DSQC377校准环形传送带2356. 4.6.3环形传送带配置类型2414.4.7 懒固定工料2434.4.8 躯传送带校准2564.4.9 松涯相机2584.4.9.1 显示实时视觉2634.4.9.2 详细视觉信息2644.4.9.3 视宽窗口26644Kl-加机觉模型2674.4.9.4 1视党建馍2674.4.9.5 2通过PatMaX配置模式匹配模型2704.4.9.6 3配置斑点分析模型2774.4.9.7 4配置检测模型2834.4.11
6、 开始生产2924.4.12 在生产期间管理机器人2944 RftfflSIOQfi4：6物料流量生产一(%黄输取)二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二二.3035 RAPID参考3075.1指令：3075. 1.1ACkItmTgt-确认物料目标3076. I.2FlushltmSrc-刷新物料来源3097. 1.3GetItmTgt-获得下一物料目标3108. 1.4NextItmTgtType-获得下一碗料目标类型3159. 1.5QStartItinSrc-物料源中的启动队列31710. 1.6QStopItmSrc-停止物料来源队列31811. 1.7ResetFloiCoun
7、t-重置物料流计数31912. 1.8ReSetMaXUSageTilne-重置刷母的最大使用时间32013. 1.9UseReachableTargets-使用可:到的目标3215.2 由我3231. 2.1GetMaxUsageTinie-获取测得的最大使用时间3235. 2.2GetQueueLevel-获取队列等级3246. 2.3GetQueueTopLevel-荻取队列顶级3257. 2.4GetFlowCount-赛得通过的物料教堂3265.3 投居类T3275.3.1 itmtgt-物料标数据3275.3.2 Seleetiondata-选择数据3295.3.3 3SOrtda
8、ta-排序数据3315.4RAPlD步屏3325.4.1RAPIDFf3321.4.2 变量3361.4.3 程后3385. 5步骤示例3425. 5.1示例：将个抓取传送带工作区和两个放置工作区融合3426. 5.2示例：将两个抓取工作区和两个放置工作区融合3437. 5.3示例：与一个抓取和一个放置工作区相结合3448. 5.4示例：双折取单放置3459. 5.5示例：在固定工作区放置预定义式样34810. 5.6示例：根黔空范国选择解I35011. 5.7示例：负防向35312. 5.8示例：含预定义住置的固定工作区35613. 5.9示例：自动生成新的固定工作区位置35714. .10
9、示例：物料缓冲器3586故障排除3596.1故鞠除简介3596. 2螭挂除期聃安全3606.1 fg03616.2 嫄部或麟3626.2.1 4.1SfS4326-43293626.2.2 相机林照3666.2.3 4.3机靓未移动3676.2.4 位雕度毓姚3686.2.5 诞赁川两赏3696.4.6PickMaster中的相机分辨率问题3706.4.7无法显示ImageDiaIOg（视觉对话框）3716.4.8在环形传送带上使用相机时，机器人无法抓取。3756.4.9在固定工作区域出现ArincheckpointIimit错误后，单击Start（启动）按钮时，飕人无法启动3776.5雕代码
10、3787备件3871 .1授权3882 .2相机辘3897 .3ISB使件保护装置零件3927.4GigERW3938电路图3958 .1电路图395索引397此页刻意留白手册概述关于本手册本手册包含PickMasterPowerPac安装、配置和日常操作的说明。注意控制器产品手册中介绍了所有关于控制器使用的安全信息。手册用法在安装、配置和维护PickMasterTwin系统时，应遵照本手册。PickMasterPowerPac是适用于笔记本电脑的工程设计工具，可离线使用，也可以在线连接至主机中进行调试。PickMasterPowerPac不适用于生产条件卜的主机。本手册的闻读对象本手册面向：
11、安装人员程序员集成商,操作员操作前提使用ABB机器人的维护/维修/安装人员必须经过ABB的培训|,且掌握机械和电气安装/维护/维修工作所需的理论知识。网络安全本产品设计用于连接网络接口，并通过该接口传达信息和数据。您只需提供本产品与您的网络或任何其他网络（具体视情况而定）的安全连接，并持续确保该连接可用即可。应制定并坚持执行一切适当措施（包括但不限于安装防火墙、使用认证措施、加密数据和安装杀毒程序等）来保护本产品、网络、其系统和接口，防止任何形式的安全侵犯、未经授权的访问、干扰、入侵、数据或信息的泄漏和/或盗窃。对于因这类安全侵犯、未经授权访问、干扰、入侵、数据或信息的泄漏和/或盗窃导致的损害
12、和/或损失，ABB公司及其附属机构概不负责。注意只有合格的人员才能编写或修改脚本文件。编写者有责任确保工作站使用脚本文件运行时处于安全状态。PickMasterPowerPac将使用以下端口：5000080下一页继续续前页参考信息IRC5OmniCore外部参考下一页继续提示所有文档都可从myABB门户网WWW.abb.COin/myABB上获得。参考文档文档编号PickMasterTivin操作员应用手册3HAC069977-010产品规格-PiCkMaSterTwin3HAC073650-010Circuitdiagram-PickMasterTwin3HAC024480-020操作手册-
13、RobotStudio3HAC032104-010应用手册-传送带跟踪3HAC050991-010Productmanual-IRC53HAC047136OOlProductmanual-IRC5PanelMountedController3HAC027707OOl操作手册-带FlexPendant的IRC53HAC050941-010操作手册-IRC5故障排除3HAC020738-010技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型3HAC050917-010技术参考手册-RAPIDOverview3HAC050947-010技术参考手册-系统参数3HAC050948-010参考文档文档编号P
14、ickMasterTWin操作员应用手册3HAC069977-010产品规格-PickMasterftTwin3HAC073650-010Circuitdiagram-PickMasterTwin3HAC024480-020机器人安全手册-机械臂和IRC5或OmniCore控制器,3liAC031045-010产品手册-OmniCoreC303HC060860-010操作手册-OmniCore3HAC065036-010应用手册-控制器软件OmniCore3HAC066554-010Technicalreferencemanual-Lubricationingearboxes3HAC04292
15、7OOl技术参考手册-系统参数3HC065041-010i本手册包含机械臂与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。参考文档描述CognexEthernetCameraTool用于配置相机网络。GigabitEthernetPerformanceDriver用于相机通信。手册概述续前页参考文档描述UCaI440-73gc关于BaslcrAce千兆位以太网相机和千兆位以太网相机交换机的信息。注意该相机采用ABB自定义固件，该固件需要从ABB采购。scal300-32gc关于BaSIerScout千兆位以太网相机和千兆位以太网相机交换机的信息。Ii注意该相机采用ABB自定义固件，该固件需要从ABB采
16、购。CognexPCConfigGuide关于视觉系统电脑要求的详细信息。修订版版本号描述A第一版。B与PickMaster*Twin版配套发行。,己添加直方图和测径器功能。已添加夹具和TCPO功能。已添加的ImageDialog（视觉对话框）故障排除功能无法在第371页的无法显示ImageDiaIOg（视觉对话电）制分显示。细微纠正。CPickMastereTWin2.1版配套发布。 支持多种语言。 已更新“触发距离”功能。 已添加“调整基准坐标系”功能。,已添加“用户脚本”功能。已添加“连接PMRT时登录PMRT”功能。 已更新环形输送校准信息。已添加“物料、容器和物料流”复制功能。 细微
17、纠正。D与PiCkMaSterTWin2.L1版配套发布。细微纠正。E随PiCkMaSterTwin2.2发布。 支持外部传感器功能。 已添加自签名证书。 支持多种语言。 细微纠正。安全人员安全机器人速度慢，但是很重并且力度很大。在机器人运动过程中的停顿和停止之后都有可能发生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号也可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生意想不到的运动。因此，在进入机器人工作区域前请确保所有安全守则都被严格执行。安全守则在开始操作机器人之前，请确保已经熟悉了解手册机器人安全手册-机械臂和IRC5或OlnniCore控制器中描述的安全守则。使用PiCkMasterTWin产品
18、 当使用PickMasterwTwin产品时，用户应遵守相关标准和安全指令。此外，必须遵守适当的应用手册。 仅经过适当培训且掌握必要理论的人员才可使用PiCkMaSterTWin产品。 安装PiCkMaSterTWin的集成商负责保证安全。 执行自动式样操作前，所有人员应尽可能前往安全区域。 还必须提供急停功能以确保其正常使用。 PiCkMastor”Twin仅提供“操作止动”（步骤止动）。集成商应确保系统中正确配置常规止动（机械止动）。 务必将所有导致紧急停止状态的危险状况都排除。手动释放急停按钮，以移除紧急停止状态。 集成商负责机器的止动功能，切务必按当地法律解决止动问题。 集成商负责根据
19、最终应用执行风险评估。 眼睛和喉部等敏感身体部位必须用个人防护装备（PPE）保护。 当使用PiCkMasterTwin产品时，应提前部署防护措施。PiCkMasterTwin无法保证机器人目标始终处于安全区域。集成商负责采取防护措施，如使用Safe-move（安全移动）或设置适当的机器人工作范围等。 对于安全相关的状态与操作，应在控制器上通过安全评级系统处理。输入安全相关信息和进行相关操作时，不得使用PickMastereTwin状态信息。 当安装/调整/或更换硬件（如相机）时，应提前部署防护措施。,更换A-stop/E-stop或任何其他安全相关止动件时，不得使用PickMasterx,Tw
20、in的止动功能。12应用手册-PiCkMaSteBTwin-PowerPac3HAC080435-010修订：E1欢迎使用PickMasterPowerPac1.1简介关于PiCkMasterTWinPickMasterwTwin产品专用于基于视觉高速抓取那些快速、随机流动的产品。PickMasteraTwin有助于更轻松配置、仿真和操作各类由多种机器人、相机、传送带和固定工作区组成的、大型和小型生产线布局。该生产系统可用于抓取设备使用周期的各阶段，从提案、工程设计、调试、操作到维护和支持。PickMasterPowerPac可针对以下特殊需求定制： 该装置配备集成视觉系统，可用于在连续移动的
21、传送带上进行完全随机操作，以及用于在分度供料器或托盘上精准定位。 在没有视觉识别的情况下，它可以用作高效生产工具，引导多种传送带上的产品流动。 位置识别用于进行有效的质量检测和产品分类。PickMasterTwin是一款模块化产品，用于通过机器人控制器，控制ABB机器人进行抓取操作。该产品可进行配置，以执行抓取和放置操作。视觉系统用于查找传送带上随机放置的物品或固定静态工作区域域。PickMasterPowerPac是一款工程设计工具，旨在通过虚拟系统的离线仿真操作，以及通过直接连接至实际装置的在线式样，以配置和验证应用。它采用全面的图形界面配置强大的应用步骤，可以控制多个机器人在不同的传送带
22、上抓取和放置传感器检测到的物品。PickMasterxTwin包含以下模块:PickMaster1fPowerPacRobotStudiow提供的易于使用的软件，用于在可视化3D环境中进行离线和在线配置及调试。PickMasterjtOperator最先进的用户界面，用于在车间操作PickMaster,基于ABBAbiIityTMZenon数据管理软件。下一页继续1 欢迎使用PickMasterPowerPac1.1 简介续前页PickMasterxRuntime高效运行时操作软件，用于协调多个机器人和传送带的包装过程，包括用于精准引导机器人和质量检测的集成视觉软件。 VirtualRunti
23、me:在客户端系统（连接至虚拟机器人控制器）的仿真虚拟环境中运行PickMaster流程。 RealRuntime：在HoSt计算机（连接至实际机器人控制器）的实际生产设备中运行PickMaster流程。下图所示为10台机器人、4台相机和3台传送带的安装示例。CamerasWnWtoT P34MCf RT Qrw Z4Wr 口 .r 口 JrTrfTrLV,riH咬二11泮rI&二IIUCIIPrxoIRobots & Robot Controllers专皂&皂彦电电&宣XX1900001746注意PiCkMaSterTwin可提供不同的硬件配置。有关更多信息，请参阅产品规格-PickMast
24、erTwino关于PickMasterPowerPac本手册介绍了如何在两种模式下安装和使用PickMasterPowerPac工程设计软件: 通过虚拟系统配置和验证离线仿真应用O 调试“直接连接至实际装置”的在线模式。本手册还介绍了实际系统的组件、安装、配置和校准。1欢迎使用PickMasterPowerPac1.2PickMasterPowerPac术语1.2PickMasterPowerPac术语关于这类术语本手册中使用的某些词汇具有特定含义。本手册中这些词的定义如下。在描述抓取和放置过程时，部分术语已置于上下文中。术语列表定义列中的斜体样式词语包含在术语列表中，并有自己的定义。术语定义
25、PickMasterPowerPacPickMaster电脑版工程设计软件的品牌名称，该软件用于仿真和调试具有虚拟和真实Runtime的抓取线。PickMasterOperatorPickMaster生产操作员界面软件品牌名称，该软件用于在生产中运行PickMaster应用程序。PickMasterOPeratOrnJ以读取和写入ItlPickMasterPowerPac生成的解决方集。它可以亩I向真实Runtime0PickMasterVirtualRuntime(VRT)仿真操作时，协调所有虚拟抓取和和放置操作计算的的核心引擎。PiCkMaSterRealRuntime(RRT)在真实产品
26、中协调所有抓取和和放置操作计算的的核心引擎。Runtime与相机和机错人进行通信。它也被称为RuntimeePickMasterTwinClient包含PickMasterPowerPacPickMasterVirtualRuntime和PickMasterRealRuntime的安装数据包OPickMasterTwinHost包含PickMasterOperator和PickMasterRuntime的安装数据包。解决方案用于存储PickMasterTwin配置结果的格式。配方站内存储过程中的抓取和放置流程的格式和参数系列。布局PickMaster设备中的静态对象描述，例如机器人、工作区。P
27、rocessPickMaster抓取流程和所有物料、容器、物料流和配方描述。工作区域确定的机器人抓取和放置区域。物料PickMasterPowerPac应用中抓取和放置特定对象的通用术语。容器定义可以设置特定式样的形状，以及用于该式样定位的物料。位置生成器定义传送带和分度工作区的传感器配置。仿真限制实际工作站或线路行为的事件，以及限制页面事件显示的事件。幽灵抓取一种试运行方式，适用于当生产中使用记录的虚拟抓取项，而非实际抓取项。离线仿真虚拟机器人连接时的仿真流程。此页刻意留白2.1PickMaster数据包2安装2.1PickMaster数据包使用PickMasterTwin的理念PickMa
28、sterPowerPac用于安装至笔记本电脑，可为众多不同设备提供解决方案，连接本产品后可为多种实际设备提供调试、新配方推出、维护和维修，每种设备均有其自己的永久宿主。软件安装包分为两种：其中PickMasterTwinClient用于便携式工程系统，PickMasterTwinHost用于永久性工厂系统。Client安装不需要任何物理设备安装。所有物理组件的安装、配置和校准均在Host系统上完成。PickMasterTwinClient用于离线配置、仿真和测试的PiCkMaSterTWin安装包名为PiCkMaSterTwinCliento它可安装以下软件：,PickMasterPowerP
29、ac,PickMasterVirtualRuntimePickMasterRealRuntime注意该安装包仅用于工程设计，而并非用于最终的工厂生产安装。在同一台计算机上切换到真实RUntime的功能仅供测试之用，可用于离线创建和编辑视觉模型。视觉演示硬件保护装置可用于此目的。软件安装包己注册的ABB客户可从ABB下载中心下载最新版PiCkMaSterTwinClient和PiCkMaSterPowerPac用户文档。提不下载中心地址：注意PickMaster软件提供64位版本。成功安装PickMasterTwinClient后，PickMasterPowerPac用户文档和校准资料见安装文件
30、夹Documentationo注意安装新版PickMasterPowerPac前，必须卸载旧版PickMasterPowerPaco2. 2.1硬件和软件要求2.2系统要求2.2.1 硬件和软件要求PickMasterTwinClient的硬件和软件要求硬件要求以下是硬件要求： 在计算机上具有管理员权限的登录账户。 CPU：2.OGHZ或更快的处理器。推荐使用多核处理器。 内存：如运行WindoWS64版，则为8G。如运行较大的CAD模型，则为16GB或以上。 可用磁盘空间：建议可用空间达到10+GB,采用固态硬盘（SSD）。 显卡：任何行业领先供应商出产的高性能DireetXIl兼容游戏显卡
31、。对于高级照明式样，要求采用DireCt3D10级或以上显卡。 显示器配置：建议达到1920X1080或采用更高的分辨率。,鼠标：三键鼠标 如果机械臂的移动可以从外部控制面板进行控制，那么也必须有紧急停止系统。注意运行软件时，关闭其他消耗大量内存的软件，以避免影响软件正常使用。软件要求以下为软件要求：,Windows10（64位）。 ACrobat阅读器,RobotStudio2023.2 带有RobotWare6.15.03的1RC5 带有RobotWare7.10的OmniCore。PickMasterTwinHost的硬件和软件要求推荐硬件 Windows10（64位）IPC、2GHz、
32、500GBitSSD、8GBitRAM 推荐17英寸1920x1080多点触控屏,至少两个USB槽、一个以太网端口和一个空置的PClEXPreSS槽，用于168mmX110mm尺寸PClE卡。非托管以太网交换机（机器人网络）软件要求,MicrosoftWindows10、64位（家庭版、专业版、企业版、教育版、IOT、x64版），用于触摸屏,环境要求：NetFramework3.5RobotStudio2023.2下一页继续2.2.1硬件和软件要求续前页 带有RobotWare6.15.03的TRC5 带有RobotWare7.10的OmniCore。2.2.2 以太网交换机2.2.3 以太网
33、交换机以太网交换机用于将计算机与多台机器人控制器相连接。建议使用通信速递100Mbit/s或以上的、非托管工业交换机。实施1588PTPVl（用于RobotWare6）/1588PTPv2（用于RobotWare7）协议的交换机已知会干扰机器人控制器通信，因此不得使用。2.2.4 视觉系统概述PickMasterPowerPac可通过以太网通信相机获取视觉和生成目标。以太网网络（网络接口卡、线缆、交换机）用于相机与RUntimePC之间的通信。触发/闪光灯和电源电压连接至相机外壳上的HirOSe12针/6针连接器。以太网相机的电源电压最好由独立于机器人控制器的单独电源提供。视觉系统要求以太网相
34、机通信支持的网卡为GigEnetworkcardDSQC1083（3HC078753-001）o其他网络接口卡可以工作，但尚未经过测试。千兆位以太网视觉系统需要提供CogneXUSB许可证，运行RUntime时必须连接U盘。最大可用相机数量为10台。将视觉网卡插入免费兼容的PCl高速插槽（PCI-expressx4、x8或xl6）0视觉颜色视觉为标配功能，具有以下特点: 彩色相机连接 白平衡校准 颜色过滤配置注意使用PatMaX和斑点分析前，您可通过此功能定义颜色过滤。关于经过验证的相机信息，请参见第42页的有效相机。触发器闪光灯电缆使用的电缆分为4种类型。这些电缆的触发闪光灯连接如下表所示。
35、电缆ID描述新版替用电缆（10m）2000034085电源1/0PLC正极电缆，HRS12极，开放式，IOm旧版Scout电缆(10m)2000026632电源I/O电缆，HRS12极，开放式，IOm旧版Scout电缆(10m)2000022909电源I/O电缆，HRS12极，开放式，IOmAce相机电缆2000034084电源1/0PLC正极电缆，6极，开放式，10m适用于2000034085（Basler相机）的触发器闪光灯连接下表描述了BasIerScout相机的触发器/闪光灯/电源连接用物理接口。有关如何连接相机的更多详细信息，请参阅电路图。线对引脚编号焊丝颜色ScoutGigE功能1
36、1白色相机接地OV（相机电源负极）i12绿相机接地OV（相机电源负极）23粉色光电输入1触发器行2灰色光电输入1接地OV(相机1/0)iv下一页继续2.2.3视觉系统续前页线对引脚编号焊丝颜色ScoutGigE功耗34红光电输入2未使用3蓝色光电输入2接地未使用46紫色光电输出1闪光灯V4(10)黑色光电输出IVCC24V（相机I/O正极）57红色/蓝色光电输出2未使用5(10)灰色/粉色光电输出2VCC未使用68棕色相机VCC24V（相机电源正极）69黄相机VCC24V（相机电源正极）7(10)白色/绿色光电输出3VCC未使用711棕色/绿色光电输出3未使用8(10)白色/黄色光电输出4VC
37、C未使用812黄色/棕色光电输出4未使用1 0/24V用于为相机供电。最好由即使在机器人控制器关闭时仍保持开启状态的电源提供。n命令相机采集图像的输入信号。1.1 括号内的引脚编号“（X）”表示电线在内部连接到引脚“X”iv0/24V用于相机的1/0系统。t表示相机已采集图像的输出信号。适用于2000026632和2000022909（Basler相机）的旧版触发器闪光灯连接引脚编号焊丝颜色ScoutGigE功能1白色相机电源接地OV（相机电源负极）2绿相机电源接地OV（相机电源负极）3蓝色I/O输入1触发器4X.I/O输入2未使用5灰色I/O输入接地OV(相机I/O)6黑色I/O输出1闪光灯
38、7紫色I/O输出2未使用8棕色相机电源接地24V（相机电源正极）9黄相机电源接地24V（相机电源正极）10粉色I/O输出VCC24V（相机I/O正极）11灰色/粉色I/O输出3未使用12红色/蓝色I/O输出4未使用适用于2000034084（Ace相机）的触发器闪光灯连接下表描述了Ace相机的触发器/闪光灯/电源连接用物理接口。电源I/O电缆HRS6p开路，失真，IOm-10/电源线,用于为BaSIeraceGigE相机供电和触发光耦合I/O电缆，长度为IOm。电缆在相机侧配备HRS6针连接器。另一端为开口，因此可以缩短电缆以满足个人要求。下页继续2.2.3视觉系统续前页接线信息:引脚编号焊丝
39、颜色AceGigeG功能1棕色相机电源24V（相机电源正极）2粉色光电隔离IN（Linel）触发器3未连接OV（相机1/0）4黄光电隔离输出（Outl）未使用5灰色光电隔离1/0接地OV（相机电源负极）6白色相机电源接地OV（相机电源负极）注意Ace相机上没有闪光灯输出，所以需要在TrigOut和SYNCIN之间设置一根跳线2.2.4相机要求安装这些相机必须以稳定的方式安装，以避免振动和其他动态运动。相机可按任何方向安装至成像区域。照明成像区域的照明对于获得可靠的结果非常重要。其他相机要求PickMaster相机需要为逐行扫描（非隔行扫描）类型，该相机要用于记录传送带上对象的视觉。PickMa
40、ster相机还需要支持电子快门控制。此功能可设置PiCkMaSterPOwerPaC曝光，否则就需要在相机上手动设置曝光。相机配置部分相机将需要手动配置已满足上述条件，如需获取关于相机设置的详细信息，请参见CogneX手册和PiCkMaSter发行说明。如您需要获得关于BaSIer千兆位以太网相机的具体信息，请参见第10页的参考信息。镜头推荐规划工作站时，务必选择适当的相机/镜头配置，以提供适当视场角（FOV）。相机的视场角取决于三大要素： 相机和场景之间的距离。 镜头焦距。 相加传感器芯片尺寸（通常是指芯片的对角线距离，以英寸为单位表示）。2.2.4相机要求续前页下图所示位光学配置的模式匹配
41、形状。XXo900000550A传感器芯片B镜头C芯片高度(mm)C芯片宽度(mm)D镜头到场景的距离(mm)E场景f相机焦距(mm)H场景高度(mm)W场景宽度(Inm)若要选择适当的镜头，请测量相机和物体(D)之间的距离，以及成像区域的尺寸(宽度X高度)。若要计算适当的镜头焦距：如果注重成像区域的高度：f=(DW)*Cw如果注重成像区域的长度：f=(DH)*Ch,QXXO900000565下表列出了部分常用传感器的宽度和高度尺寸，以亳米为单位表示。传感器芯片尺寸(英寸)Ch(mm)Cw(mm)1/4*2.13.21/3”3.64.81/2*4.86.42/3”6.68.8焦距越短，视场角越
42、宽，视场角即返回值时获得指定宽度(W)和高度（三）的最大焦距。下页继续2.2.4相机要求续前页示例：镜头计算此示例基于1/2传感器芯片。 视场角应涵盖50OnInl宽度的传送带。 未限制最小视场角高度。 相机和传送带之间的距离为800mm。 相机安装时，凸起部分朝向机器人(默认为PiCkMaSter)。由于传送带的宽度决定了最小视场角，通过以下方式计算必要焦距：f=(DW)*Cw输入已知数据，CW为6.4mm(见上图)。f=(800/500)*6.4=10.24mm计算得到的视场角高度（三）为：替代增高方案H=D*CHf=800*4.8/10.24=375mm为增加视场角（三）高度，相机应旋转90,以使传感器芯片的高度(4.8mm)与传送带宽度匹配。宽度(6.4mm)与传送带X轴匹配。f=(800/500)*4.8=7.68mm最终得到当前视场角高度（三）为：H=800*6.4/7.68=666mm通常，镜头会提供部分标准焦距。选择焦距短于计算值的镜头，以采集整个场景。2. 3PickMasterPowerPac许可证2.3 PickMasterPowerPac许可证许可流程简介必须安装并激活由ABB提供的许可证激活秘钥，以运行PickMasterPowerPacoPiCkMaSterPOWerPaC取决于RObotStUdi
