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1、第四章 常用控制电机第一节 控制电机概述 控制电机具有体积小，功率小，通常在几百瓦以下等特点；而驱动微电机结构简单、体积小、功率也小，主要用来驱动各种轻型负载。驱动微电机与控制电机合称为微控电机。,在普通旋转电机的基础上产生的各种控制电机与普通电机本质上并没有差别，只是着重点不同：普通旋转电机主要是进行能量变换，要求有较高的力能指标；而控制电机主要是对控制信号进行传递和变换，要求有较高的控制性能，如要求反应快、精度高、运行可靠等等。控制电机因其各种特殊的控制性能而常在自动控制系统中作为执行元件、检测元件和解算元件。,第二节 伺服电动机 伺服电动机又称为执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件。
2、它将输入的电压信号转变为转轴的角位移或角速度输出，改变输入信号的大小和极性可以改变伺服电动机的转速与转向，故输入的电压信号又称为控制信号或控制电压。,一、直流伺服电动机 当直流伺服电动机励磁绕组和电枢绕组都通过电流时，直流电动机转动起来，当其中的一个绕组断电时，电动机立即停转，故输入的控制信号，既可加到励磁绕组上，也可加到电枢绕组上。,若把控制信号加到电枢绕组上，通过改变控制信号的大小和极性来控制转子转速的大小和方向，这种方式叫电枢控制；若把控制信号加到励磁绕组上进行控制，这种方式叫磁场控制。磁场控制有严重的缺点（调节持性在某一范围不是单值函数，每个转速对应两个控制信号），使用的场合很少。,直
3、流伺服电动机进行电枢控制时，电枢绕组即为控制绕组，控制电压直接加到电枢绕组上进行控制。而励磁方式则有两种：一种用励磁绕组通过直流电流进行励磁，称为电磁式直流伺服电动机；另一种使用永久磁铁作磁极，省去励磁绕组，称为永磁式直流伺服电动机。,1.机械特性：改变控制电压，而机械特性的斜率不变，故其机械特性是一组平行的直线，如图所示。,2.调节特性：当电磁转矩恒定时，电动机转速与控制电压之间的关系，即 常数，转速 与控制电压之间的关系。电枢控制直流伺服电动机转速公式：,从上述分析可知，电枢控制时的直流伺服电动机的机械特性是线性的，而且不存在“自转”现象（控制信号消失后，电机仍不停止转动的现象叫“自转”现
4、象），在自动控制系统中是一种很好的执行元件。,二、交流伺服电动机1.工作原理：交流伺服电动机实际上就是两相异步电动机，所以有时也叫两相伺服电动机。如图所示，电机定子上有两相绕组，一相叫励磁绕组，接到交流励磁电源上，另一相为控制绕组，接入控制电压，两绕组在空间上互差90电角度，励磁电压Uf和控制电压Uc频率相同。,交流伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有相似之处。当交流伺服电动机的励磁绕组接到励磁电流上，若控制绕组加上的控制电压为0时（即无控制电压），所产生的是脉振磁通势，所建立的是脉振磁场，电机无起动转矩；当控制绕组加上的控制电压不为0，且产生的控制电流与励磁电流的相位不同时，建立起椭圆形旋
5、转磁场，于是产生起动力矩，电机转子转动起来。如果电机参数与一般的单相异步电动机一样，那么当控制信号消失时，电机转速虽会下降些，但仍会继续不停地转动。伺服电动机在控制信号消失后仍继续旋转的失控现象称为“自转”。“自转”的原因是控制电压消失后，电机仍有与原转速方向一致的电磁转矩。消除“自转”的方法是消除与原转速方向一致的电磁转矩，同时产生一个与原转速方向相反的电磁转矩，使电机在控制电压消失时停止转动。可以通过增加转子电阻的办法来消除“自转”。,2.基本结构 交流伺服电动机的定子与异步电动机类似，在定子槽中装有励磁绕组和控制绕组，而转子主要有两种结构形式：（1）高电阻笼型转子 这种笼型转子和三相异步
6、电动机的笼型转子一样，但笼型转子的导条采用高电阻率的导电材料制造，如青铜、黄铜。另外，为了提高交流伺服电动机的快速响应性能，宜把笼型转子做成又细又长，以减小转子的转动惯量。,（2）非磁性空心杯转子 如图所示，非磁性空心杯转子交流伺服电动机有两个定子：外定子和内定子，外定子铁芯槽内安放有励磁绕组和控制绕组，而内定子一般不放绕组，仅作磁路的一部分；空心杯转子位于内外绕组之间，通常用非磁性材（如铜、铝或铝合金）制成，在电机旋转磁场作用下，杯形转子内感应产生涡流，涡流再与主磁场作用产生电磁转矩，使杯形转子转动起来。,（3）控制方法交流伺服电动机的控制方法：幅值控制：即保持控制电压Uc的相位不变，使Uc
7、和Uf的相位差始终保持90电角度，仅仅改变其幅值来控制电动机的转速。相位控制：即保持控制电压Uc的幅值不变，仅仅改变其相位来控制电动机的转速。幅相控制：即同时改变控制电压Uc的幅值和相位来进行控制。,第三节 测速发电机 测速发电机是一种测量转速的微型发电机，它把输入的机械转速变换为电压信号输出，并要求输出的电压信号与转速成正比。测速发电机分直流测速发电机和交流测速发电机两大类。一、直流测速发电机1.工作原理：直流测速发电机实际就是一种微型直流发电机，按定子磁极的励磁方式分为他励式和永磁式。,直流测速发电机的工作原理与一般直流发电机相同，如下图所示。在恒定的磁场中，外部的机械转轴带动电枢旋转，电
8、枢绕组切割磁场从而在电刷间产生感应电动势。,产生的感应电动势：电动势系数 当直流测速发电机在空载时，其电枢电流，输出电压和电枢感应电动势相等，即。因此，空载时的输出电压与转速成正比。,当直流测速发电机带负载时，其电枢电流，中流过电枢电流，并在电枢回路产生电阻压降，使输出电压减小。,2.输出特性 输出特性指电枢电压与转子转速的函数关系，即。由上式可知，理想情况下，均为常数，输出电压与转速成正比。,3.误差分析 直流测速发电机的输出电压与转速要严格保持正比关系在实际中是难以做到的，其实际的输出特性为图中实线，造成这种非线性误差的原因主要有以下三个方面：（1）电枢反应 直流测速发电机负载时电枢电流会
9、产生电枢反应，电枢反应的去磁作用使气隙磁通0减小，使输出电压减小。从输出特性看，斜率将减小，而且电枢电流越大，电枢反应的去磁作用越显著，输出特性斜率减小越明显，输出特性直线变为曲线。,（2）温度的影响 如果直流测速发电机长期使用，其励磁绕组会发热，其绕组阻值随温度的升高而增大，励磁电流因此而减小，从而引起气隙磁通减小，输出电压减小，特性斜率减小。温度升得越高，斜率减小越明显，使特性向下弯曲。可在励磁回路中串接一个阻值较大而温度系数较小的锰铜或康铜电阻，以减小由于温度的变化而引起的电阻变化，从而减小因温度而产生的线性误差。,（3）接触电阻 如果电枢电路总电阻包括电刷与换向器的接触电阻，那么输出电
10、压受接触电阻压降影响总是随负载电流变化而变化，当输入的转速较低时，接触电阻较大，使此时本来就不大的输出电压变得更小，造成的线性误差很大；当电流较大的，接触电阻较小而且基本上趋于稳定的数值，线性误差相对而言小得多。另外，直流测速发电机输出的是一个脉动电压，其交变分量对速度反馈控制系统、高精度的解算装置有较明显的影响。,二、交流测速发电机 交流测速发电机分为同步测速发电机和异步测速发电机。在实际应用中异步测速发电机使用较广泛。1.交流异步测速发电机工作原理 交流异步测速发电机与交流伺服电动机的结构相似，其转子结构有笼型的，也有杯型的。因笼型转子惯性较大，特性较差，所以，在自动控制系统中多用空心杯转
11、子异步测速发电机。空心杯转子异步测速发电机定子上有两个在空间上互差90电角度的绕组，一为励磁绕组，另一为输出绕组，如下图所示。,在转子不动时，脉振磁通在空心杯转子中感应出变压器电势（空心杯转子可以看成有无数根导条的笼式转子，相当于变压器短路时的二次绕组，而励磁绕组相当于变压器的一次绕组），产生的磁场与励磁电源同频率的脉振磁场，在转子转动时，转子切割直轴磁通，在杯型转子中感应产生旋转电势，其大小正比于转子转速，并以励磁磁场的脉振频率交变，又因空心杯转子相当于短路绕组，故旋转电势在杯型转子中产生交流短路电流，若忽视杯型转子的漏抗的影响，那么此短路电流所产生的脉振磁通在空间位置上与输出绕组的轴线一致
12、，因此转子脉振磁场与输出绕组相交链而产生感应电势。输出绕组感应产生的电势实际就是交流异步测速发电机输出的空载电压，其大小正比于转速，其频率为励磁电源的频率。,三、测速发电机的应用 测速发电机的作用是将机械速度转换为电气信号，常用作测速无件、校正元件、解算元件，与伺服电机配合，广泛使用于许多速度控制或位置控制系统中，如在稳速控制系统中，测速发电机将速度转换为电压信号作为速度反馈信号，可达到较高的稳定性和较高的精度，在计算解答装置中，常作为微分、积分元件。,第四节 步进电动机 步进电动机是一种把输入脉冲信号转换成输出轴角位移或线位移的电动机。用专用的驱动电源向步进电动机供给一系列的且有一定规律的电
13、脉冲信号，每输入一个电脉冲，步进电机就前进一步，其角位移与脉冲数成正比，电机转速与脉冲频率成正比，而且转速和转向与各相绕组的通电方式有关。根据励磁方式的不同，步进电动机分为反应式、永磁式和感应式（又叫混合式），因反应式步进电动机具有步距小，响应速度快，结构简单等优点，应用较多，下面以此为例来阐述步进电动机的原理。,1、工作原理 下图为一台三相六拍反应式步进电动机，定子上有三对磁极，每对磁极上绕有一相控制绕组，转子有四个分布均匀的齿，齿上没有绕组。,当 A相控制绕组通电，而B相和 C相不通电时，步进电动机的气隙磁场与 A相绕组轴线重合，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电机转子受到一个反应
14、转矩，在步进电机中称之为静转矩。在此转矩的作用下，使转子的齿1和齿3旋转到与 A相绕组轴线相同的位置上，如图所示，此时整个磁路的磁阻最小，此时转子只受到径向力的作用而反应转矩为零。如果B相通电，A相和 C相断电，那转子受反应转矩而转动，使转子齿2齿4与定子极 B、B对齐，此时，转子在空间上逆时针转过的空间角q为30，即前进了一步，转过这个角叫做步距角.如此按顺序不断地接通和断开控制绕组，电机便按一定的方向一步一步地转动，若按反向序顺序通电，则电机反向一步一步转动。,步进电机的三相单、双六拍运行方式,2、步进电机的静态指标术语:拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用N表示，或指电机转
15、过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用s表示。s=360度/（转子齿数z*运行拍数），以常规四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为s=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为s=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。,静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。步距角精度：步进电机每转过一个步距角
16、的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。,最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。最大空载运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重
17、要的，也是电机选择的根本依据。,3、步进电机的应用 步进电动机是用脉冲信号控制的，步距角和转速大小不受电压波动和负载变化的影响，也不受各种环境条件诸如温度、压力、振动、冲击等影响，而仅仅与脉冲频率成正比，通过改变脉冲频率的高低可以大范围地调节电机的转速，并能实现快速起动、制动、反转，而且有自锁的能力，不需要机械制动装置，不经减速器也可获得低速运行。它每转过一周的步数是固定的，只要不丢步，角位移误差不存在长期积累的情况，主要用于数字控制系统中，精度高，运行可靠。如采用位置检测和速度反馈，亦可实现闭环控制。步进电动机已广泛地应用于数字控制系统中，如数模转换装置、数控机床、计算机外围设备、自动记录仪、钟表等之中，另外在工业自动化生产线、印刷设备等中亦有应用。,
