第二十届四川省青少年机器人竞赛VEX机器人工程挑战赛主题与规则.docx

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1、第二十届四 I省青少年机器人竞赛VEX机器人工程挑战赛主题与规则1 VEX机器人工程挑战赛简介VEX机器人工程挑战赛是一项引进的青少年国际机器人比赛项目。其活动对象为中小学 生，要求参加比赛的代表队自行设计、制作机器人并进行编程。参赛的机器人既能自动程序控 制，又能通过遥控器控制，并可以在特定的竞赛场地上，按照规则的要求进行比赛活动。在四川省青少年机器人竞赛中设置VEX机器人工程挑战赛的目的是激发我国青少年对 机器人技术的兴趣，为国际VEX机器人工程挑战赛选拔参赛队。2竞赛主题本届VEX挑战赛的主题为“一触即发”。触即发”是一个令人兴奋和充满活力的比赛。每场比赛包含两种不同类型控制方 式一手动

2、和自动控制。比赛的特点每支参赛队各派出两台机器人，在赛场上完成各种任务 （用曲环得分，将环塔移到赛队本方区和赛局结束时在平衡桥上达成高抬）获取尽可能高的 得分。参加“一触即发”比赛，参赛队要开发许多新技能来应对各种面临的挑战和障碍。有些 问题需要个人来解决，还有些问题要通过与队友及指导教师的交流来处理。参赛队员要一起 构建自己的机器人参加多次比赛，与自己的队友、家人和朋友分享取得的成绩。经过比赛， 学生们不仅可以完成自己的比赛机器人，也提升了对科技和利用科技来积极影响周围世界的 认识。此外，他们还可提高素质，如研究、规划、集思广益、合作、团队精神、领导能力等。在每场比赛中，由两支参赛队（红队和

3、蓝队）上场竞技，获取比对方赛队更高的得分。 每场比赛的时间是120秒。3比赛场地与环境1.1 场地的构成图1是比赛场地的俯视图。3600mm3600mm的比赛场地四周有高约282mm、厚2535mm的金属和亚克力板围栏。围 栏内的场地表面由发泡塑料块拼接而成，底色为灰色。图2表示出场地上儿个主要的功能区。每支赛队各有一个赛队站位，是比赛时队员站立 的位置；靠近赛队站位的包含其赛队本方平衡桥的一排灰色场地泡沫垫（红、蓝各一）是比赛开始 前放置机器人的地方；场上用两根长白胶带将场地隔出两个赛队本方区（红、蓝各一）供环塔得分 之用，自动时段机器人须远离对方赛队本方区；场上有两条特定的白色胶带线A虾线

4、（红、蓝各一）, 供赛队自动时段获取赛队获胜分之用。图1比赛场地的俯视红方赛队本方区 红方赛队站位蓝方赛队本方区红方赛队启动区OOO蓝方赛队站位Ooooo Oooo蓝方赛队启动区图2场地的功能区3. 2得分物品及场地要素赛场上的得分物品是72个曲环和7个环塔，得分物品在场上的位置如图3所示。本届比赛的曲环得分物品不是赛队专属的，其中12个作为初始预装，双方赛队各6个, 18个作为赛局导入物，双方赛队各9个，42个在场地上的初始位置。赛队环塔上的曲环得 分属于赛队环塔同色的赛队，中立环塔上的曲环属于中立环塔所在的赛队本方区同色的赛队, 未在赛队本方区的中立环塔上的曲环无分。场地上有7个环塔，其中

5、4个赛队环塔，双方赛队各2个，3个中立环塔。场地上有2个平衡桥，双方赛队各1个，供机器人或环塔高抬得分之用。3. 3赛场环境机器人比赛场地环境为低照度、无磁场干扰，但由于一般赛场环境的不确定因素较多， 例如，拼接块不平整；边框上有裂缝；光照条件有变化；等等。参赛队在设计机器人时应考 虑各种应对措施。比赛场地尺寸的允许误差是25Inn1,对此，参赛队设计机器人时必须充分考虑。4名词解释参赛队一参赛队是指报名参加本届省赛VEX机器人工程挑战赛的单个参赛队。一四川省青少年机器人竞赛EX竞赛不设赛队制，每个参赛队伍须携带两台机器人 自动组成赛队进行比赛。赛队站位一在一局比赛中，供上场队员站立的指定区域

6、。注：图四是本届比赛的赛队站位方式。图4赛队站位方式自动时段奖励分 自动赛时段结束时得分最多的赛队奖励6分。注：如果自动赛时段以平局结束，包括0： 0的平局，双方赛队各得3分自动时段奖励分。罚停对违反规则的赛队给予的处罚。被罚停赛队在赛局剩余时间不得操作其机器人，上 场队员必须将遥控器应放在地上。纠缠一机器人的一种状态。如果一台机器人抓住，钩住或附着于场地要素或对方的机器人, 就会被认为纠缠。场地要素一泡沫垫、围栏、白色胶带、纵横桩，及所有支撑结构或附件（如场控支撑架， 计时屏等）。围困-机器人的一种状态。如果一台机器人将对方机器人限制在场上的狭小区域（不大于 一块泡沫地板的尺寸），没有逃脱的

7、路径，就视为围困。围困可以是直接的（例如，将对方 蓄意阻拦在场地围栏）或间接的（例如，阻止机器人从场地的角落逃走）。注：若某个机器人未试图逃脱，则该机器人未被围困。AWP线一特定的白色胶带线，每个赛队本方区一条，赛局开始时，其上放置一个赛队环塔, 详见计分解释。如图五所示。图5 AWP线俯视图赛队本方区一两块灰色泡沫垫区域之一，双方赛队各一块，机器人在其上开始赛局，并由 其定义中立环塔可以得分的区域，见图6。赛队本方区由场地围栏的内边缘及特定的白色胶带线构成。 胶带线视为赛队本方区的一部分。 赛队本方区为一个三维立体空间，由赛队本方区域边界内的泡沫垫的无限向上的投影构成。 平衡桥视为其赛队本方

8、区的一部分。OoooOooooOooooOooo图6赛队本方区俯视图平衡一平衡桥的一种状态。如在赛局结束时，满足下列所有要求的平衡桥视为平衡。L平衡桥大致与场地平行。2 .平衡桥较链的两个平面接触平衡桥底座，如图7所示。3 .机器人和/或得分道具接触其赛队本方区内的平衡桥，同时也不接触其他任何场地 要素，如场地泡沫垫或场地围栏。a.此定义中，接触视为通过其他机器人和得分道具的“传递”。例如，如图9所 示，与放置在场地围栏上的环塔接触则不满足平衡的定义。注1：所有机器人、场地要素、得分道具，包括平衡桥停止移动后，赛局才结束。注2：赛局结束时，如一个平衡桥被对方赛队机器人接触，则自动取消该对方赛队

9、或赛队 的资格，而不再考虑上述要求。图7 一个平衡的平衡桥图8此平衡桥不视为平衡，因图9此平衡桥不视为平衡，尽为其不水平，且一台机器人接触 着一个未高抬的环塔管其水平，但是一台机器人正 与一个接触场地围栏的环塔进 行传递接触移除一赛队环塔的一种状态。如在自动赛时段结束时，一个赛队环塔不接触其AWP线或 中立区，则此环塔视为移除，详见6. 5记分。高抬一机器人和/或环塔的一种状态。如在赛局结束时，机器人或环塔满足如下所有要求, 则此机器人或环塔视为高抬。1 .机器人或环塔接触其赛队平衡桥。2 .此平衡桥满足平衡的定义。3 .机器人或环塔不接触任何场地要素，如场地泡沫垫或场地围栏。a.此定义中，接

10、触视为通过其他机器人和得分道具的“传递”。例如，如图10所示，与 接触地垫的环塔接触则不满足高抬的定义。注：此定义中，被一台高抬的机器人持有的任意环塔均视为高抬，详见图11。图10此机器人不视为高抬，因为图11此环塔和机器人均视为高抬。其接触个非高抬的环塔赛局导入曲环一共18个曲环，双方赛队各9个，分别在赛局开始时放置在一个赛队站 位区并将在赛局中导入场内，见o囤积一持有的一种状态。如果一台机器人在其赛队本方区内两个场地角落的任意一处（例 如，占据场地角落约1个泡沫垫大小的区域）持有任一个环塔，即被视为囤积。机器人每次 不允许囤积超过1个环塔。图12机器人囤积环塔的示例环塔一7个大型得分道具之

11、一，由环塔底座和环塔枝干组成。所有环塔最大的底座直径为 330. 2mmo赛队环塔一赛局开始时，放置在同色赛队本方区内的2个红及2个蓝的环塔，它们只 有1根环塔干。赛队环塔重量约1520克。中立环塔一赛局开始时，放置在中立区内的3个黄色环塔，它们有2根或4根环塔 枝。2枝环塔重量约1560克，4枝环塔重量约1810克。图13赛队环塔图14中立环塔环塔底座一最大直径为330. 2mm,环塔的7面塑料底部。曲环可在环塔底座的“碗状结 构”中得分，黄色、蓝色或红色的“上”部和黑色的“下”部都是环塔底座的一部分，见图 15o环塔枝干一直径为21. 3mm的灰色PVC管，它垂直伸出环塔底座。曲环可在环塔

12、枝干上得 分，见图15。环塔枝WM中立区一所有三个中立环塔的起始区域。中立区由场地围栏的内边缘和与场地等长的单条胶带线构成。中立区是灰色泡沫垫本身，而不是三维立体空间。图16中立区特写图平衡桥 尺寸为1,346. 2 mm X 511 mm的聚碳酸酯结构和相连的红色及蓝色PVC管（图 17高亮显示的部分），双方赛队本方区各1个，平衡时离地241.5 mm高。平衡桥安装在一 个双较链上，使其能够从两个方向往场地倾斜。图17平衡桥持有一如果符合下列任一标准，机器人将会被视为持有环塔：L机器人携带、把持、或控制环塔的移动，以便在机器人改变方向时，环塔随机器人一起 移动。推、拨环塔不视为持有，但是如果

13、使用机器人上凹陷的部分来控制环塔的移动，则会 被视为持有，见图18。2.机器人积极阻止对方机器人接近环塔，例如，水平展开或限制对方机器人进入场地的某 一位置，见图19o3.同一赛队的机器人协同作战以拦截环塔，将共享环塔的持有，见图20o图18此机器人持有环塔图19红方赛队机器人持有2图20红方赛队的2台机器人个环塔持有2个环塔得分-曲环、环塔和/或平衡桥的一种状态，详见得分章节。得分道具一曲环或环塔。曲环一 72个小型得分道具之一。曲环最大外径为104. 8mm,最小内径为50. 8mm。O图21曲环预装一赛局开始前，每台机器人3个曲环，如使用，必须按以下要求放置。 预装仅可接触1台机器人；

14、所有预装须完全在场地围栏内； 如果机器人未上场，所有预装不得放置在任何会被记分的位置。有关合规的预装示例, 详见图22； 如果赛队不想在赛局开始时使用他们的3个预装，则可以根据6.4.3. 18的规定，选 择在赛局中的任一时刻将其用作赛局导入曲环；图22如机器人未上场，预装正确的初始布置机器人一比赛开始前，参赛队放在场上的已通过检查的任何东西。学生一在任何中小学校注册就读接受教育的人。操作手（上场队员）一在比赛中负责操作和控制机器人的学生队员。比赛期间，每个参赛 队仅允许有4名操作手在场地上。同一名学生不得为多支参赛队充当操作手。比赛中的任何 时刻，只有操作手可以接触控制器，按6. 4. 3.

15、 10与机器人互动。教练员-竞赛期间被指定为参赛队指导者的一名学生或教师，教师不得上场参加比赛活动。比赛一每场比赛包括自动比赛时段和操作手控制时段，总时间是120秒。自动比赛时段一在此时段内，机器人运行只能受控于传感器的输入和预先写入机器人控制 器的命令，不允许人对机器人的干预或相互作用，在这个时段结束时，机器人必须停止一切 运动。操作手控制时段一这是一个120-自动比赛时长（秒）的时段。在此时段内，操作手通 过遥控器控制机器人的运行。初赛一各参赛队在复赛前抽签、分组后所进行的小组比赛。初赛的目的是为参赛队排序以 取得复赛的参赛资格。复赛一根据初赛排名，为决出冠、亚、季军所进行的淘汰赛。影响比

16、赛导致一场比赛胜、负方改变的情况。禁赛一对违反规则的参赛队给予的处罚。在一场比赛中被取消比赛资格的参赛队不能再操 作其机器人，控制器应放在地上。取消比赛资格一对违反规则的参赛队给予的处罚。在初赛某一场中被取消比赛资格的参赛 队，该场所有得分均为零。在裁判长的酌定下，反组犯规和被取消比赛资格的某一参赛队可 能被禁止参加所有后续场次的比赛。5机器人本节提供设计和构建机器人的原则和要求。参加VEX机器人竞赛的机器人是由报名的VEX 参赛队设计和构建的遥控和自动小车，它们在“一触即发”比赛中可以完成特定的任务。参赛 前，所有机器人必须通过检查。请参照附录A “机器人检查指南”及“检查表”。参加VEX挑

17、战赛的机器人只允许使用为构建机器人而专门设计的VEX EDR零部件，如主控 制器、接收器、VEX手动控制器及配套的YEX器材。供设计和构建机器人所用的电气元件和结 构部件必须来自组委会认可的正规渠道。参赛报名结束后，不符合此要求的参赛队会被取消参 赛资格。参赛过程中，凡是组委会不能认定来源的器材，参赛队有义务向组委会提供采购合同、 发票等文件，证明所用的器材来自正规渠道。组委会有权对非正规渠道的器材做出相应的处理。 5.1每支参赛队只允许使用两台机器人参加VEX机器人竞赛。该机器人既可以执行手动遥控 操作，又可以自行按程序运行。在比赛中，每支参赛队使用自己的机器人。虽然参赛队可以 在大赛期间修

18、改这台机器人，但不能更换底盘、电源和控制系统。5.2 参赛的机器人必须通过全面检查，以确保符合相关规定。检查在参赛队检录进场时进行。 参赛队应对不符合规定的地方进行改进，直至通过检查方可参赛。5.3 机器人（不包括手动控制器）外形最大初始尺寸不能超过长457.2mm、宽457. 2mm、高 457. 2mm。5.4 机器人的通/断开关必须在无需移动或抬起机器人的情况下可以触及。机器人微控制器的 指示灯也应可见，以便竞赛工作人员诊断机器人的问题。5.5 每台机器人只允许使用一个VEX主控器（276-4810）和两个VEX RF接收器（操作手控制 时段中，对一台机器人可以使用两个VEX手动控制器，

19、不允许用光、声控制机器人）。在使 用基于ARM COrtex的VEX控制器的情况下，最多可以使用12个电机或伺服电机（类型不 限，任意组合）及一套合规的VRC气动系统；在使用V5机器人大脑的情况下，最多可以使 用8个V5智能电机及一套合规的VRC气动系统。其它器件如VEX传感器以及其它结构件等, 使用数量不限。比赛中，任何机器人的器件都要保证连接在机器人上，而且安装的位置不能影 响其它机器人的正常工作。任何合法的VEX EDR零部件均可使用。5.6 不得对电机、延长线、传感器、控制器、电池及VEX机器人设计系统的任何其它电子元 件进行任何形式的改动。在5.2规定的全面检查中，如发现参赛队对器材

20、有任何形式的改动, 必须在赛前恢复被改动的器材，再次检查如获通过方可参加比赛。对VEX限位和缓冲开关允 许做内部或外部、机械或电气的改动。VEX电气零件的外部导线可用焊接、缠绕、电工胶带、 热缩管修复，以保证其功能和长度不变。修理中所用的导线应与VEX导线相同。5.7 V4系统：参赛机器人如果不用VEX功率扩展器，只能使用一个VEX 7. 2V机器人电池包 和一个9V备份电池。使用了 VEX扩展器的机器人可以加用一个任何类型的VEX 7. 2V机器人 电池。a.机器人上不能使用额外的电池（没有接上的额外电池也不允许）。b.机器人上最多只能用一个功率扩展器。c.为保证可靠的VEXnet无线通讯，

21、要求所有参赛队都必须用VEXnet备份电池盒 （276-2243）将一只可用的9V备份电池连接到VEXnet系统上。d.在上述数量限制下，任何VEX 7. 2V电池包都是合法的。允许VEX电池作为电源。V5系统：机器人可使用1个V5机器人电池（零件号276-4811）,机器人上不能使用额 外的电池（没有接上的额外电池也不允许）。V5机器人电池无合规的电源扩展器。5.8 参赛队必须把机器人带到竞赛区（包括准备区和比赛区）参赛，使用VEX气动系统的参 赛队必须保证自己机器人气路的密封性，充气压力不得超过0.68MPa,不得使用噪音大的气泵、 压缩机，在一台机器人上最多只能使用2个正规的VEX储气皤

22、。进入比赛区前充气后，不得 在比赛区以任何方式对机器人充气和更换储气罐。5.9 机器人必须有一个装置，用以在整个比赛中安全地固定VEX机器人标识旗，且不得引起纠 缠。5.10 不允许使用有可能损坏竞赛场地、损害和干扰其它参赛队机器人、在竞赛中可能造成不 必要纠缠和危险的元件。5.11 参赛的机器人必须使用VEXnet系统进行通信。5.12 机器人的设计必须保证在赛后断电的情况下能方便地将比赛物品从夹持装置中取出。5.13 机器人的设计要充分考虑到本届比赛的高度对抗性，可能发生的机器人相互接触、碰撞、 翻倒、跌落等情况。5.14 比赛中本届比赛不使用赛场控制器。参赛队应保证机器人具有能手动启动的

23、功能，如安 装触碰传感器或行程开关，注意不能使用遥控器启动。5.15 在不影响正常比赛的基础上，机器人可进行个性化的创意装饰，以增强其表现力和容易 被别人识别。6比赛6.1 参赛队6 . Ll每支参赛队可以由4名学生和1名教练员（教师或学生）组成。学生必须是2022 年6月前仍然在校的学生。7 .1.2参赛队员应以积极的心态面对和自主地处理在比赛中遇到的所有问题，自尊、自重， 友善地对待和尊重队友、对手、志愿者、裁判员和所有为比赛付出辛劳的人，努力把自己培 养成为有健全人格和健康心理的人。6. 2赛制6.1.1 VEX机器人工程挑战赛将按小学、初中、高中三个组别分别进行初赛和复赛，决出冠 军、

24、亚军和季军。6.1.2 初赛时，以抽签方式确定各参赛队的编号，按事先拟定的分组进行小组赛。组委会保 证每个参赛队参加相同场次的比赛。初赛对阵图将在参赛队抽签后公布。6.1.3 初赛结束后按小组队伍数量决定参加复赛队伍数量（领队会公布）。6.1.4 参加复赛的参赛队按小组排名进行交叉淘汰赛。半决赛的获胜队为本届比赛的冠军， 失利队为亚军；1/4决赛的两支失利队将对阵决出季军。6.1.5 竞赛组委会根据实际参赛队的数量可能对赛制进行调整（例如复赛采用三局二胜制）。6. 3参赛队排序6. 3.1初赛的主要目的是给参赛队排序。排序的主要依据是各场初赛中参赛队得到的总获胜 分WP、总自动分AP和总实力分

25、SP,流程见下图排序方法3级按参赛队的总实力分（SP）确定先后6. 3.2总获胜分WP是参赛队排序的首要依据。在一场初赛中，赛队可能会获得O分、1分、 2分或者3分获胜分。初赛中获胜方的获胜分为2；平局时双方的获胜分各为1；失利方或 因参赛队在比赛中违规被取消该场比赛资格者，获胜分为0。弃权参赛队的获胜分为0。止匕外, 自动时段结束后，获得自动获胜分的参赛队均可获得1分WP6.3.3 总自动分AP是参赛队排序的第二依据。每场初赛中获得自动时段奖励分的赛队将获 得6分自动环节排名分。如赛局为平局，双方赛队各获得3分自动环节排名分。在比赛中 如果某参赛队被取消该场比赛资格，其AP分为0。6.3.4

26、 总实力分SP是参赛队排序的第三依据。每场初赛后，2支参赛队的SP分为失利赛 队在该场的得分。6.4比赛过程6.4.1 进入准备区6.4.1.1 参赛队的学生队员按比赛时间表提前半小时检录进入准备区，比赛不设置调试时间。 参赛队可自带便携式计算机和维修用的备件在比赛前一天报道后进行调试。比赛中严禁使用 手机或干扰赛场信号的设备，违反规定的参赛队将被取消所有参赛资格。参赛队员在进入准 备区前应将自己的手机、无线路由器、无线网卡等通信设备及U盘、光盘等存储介质交本队 的教练员或家长保管。教练员或家长不得进入准备区。6.4.1.2 L 2参赛队的机器人在比赛前需要接受裁判员的参赛资格检查，检查内容包

27、括，器材来 源、机器人尺寸、安全性、可抓取性等。6.4.1.3 参赛队员在准备区和比赛区内不得以任何方式与本队的教练员或学生家长联系。违 反本规定的参赛队将直接被取消参赛资格。6. 4.2赛前准备6. 4.2.1每场比赛前，赛队必须按时到达赛场。在规定时间内未到场的参赛队将被视为弃权 和失败，成绩记为O分；参赛队如只有一台机器人参赛，仍可以利用这一台机器人完成该场 比赛。6.4.2.2 每支参赛队有4名队员可以进入比赛区，站立在赛队站位上。6.4.2.3 每场比赛开始时，每台机器人须按如下要求放置：a.接触赛队站位区前方的至少1块灰色场地泡沫垫，即包含其赛队本方平衡桥的一排灰 色场地泡沫垫。b

28、.不接触任何其他灰色场地泡沫垫，即那些跟构成赛队本方区的白色胶带线接触的场地 泡沫垫。c.除预装以外，不接触任何得分道具。d.不接触其他机器人。e.不接触平衡桥。f接触不超过3个预装。i .预装仅可接触1台机器人。ii .所有预装须完全在场地围栏内。iii .如果机器人未上场，所有预装不得放置在任何会被记分的位置。有关合规的预 装示例，详见图23。iv . 如果赛队不想在赛局开始时使用他们的3个预装，则可以根据6.4.3. 18的 规定，选择在赛局中的任一时刻将其用作赛局导入曲环。注：如果某台机器人在赛局中未上场，其预装将被随机放置在上场机器人相对于平衡桥的另 一侧角落处的场地泡沫垫上。有关示

29、例，详见图23。此种情况下，上述第“iv”点将不适 用，即参加本局比赛的赛队可能无法将这些预装用作赛局导入曲环。图23如机器人未上场，预装正确的初始布置642.4初赛中，红色赛队有权把它们的机器人最后放到场上。复赛中，排序较高的赛队有 权把它们的机器人最后放到场上。机器人的放置必须迅速，且先放的参赛队一旦确定机器人 的位置就不能再调整。违反此规则的参赛队将由裁判员随机地重新放置他们的机器人。6.4.2.5 到场的参赛队员应抓紧时间做好启动前的准备工作（例如，将机器人恢复到启动前 的状态，将手动控制器放在地上，等等）。6.4.2.6 完成准备工作后，队员应向裁判员举手示意。6.4.3启动及比赛6

30、.4.3.1 裁判员确认两个参赛队均已准备好后，将发出“5, 4, 3, 2, 1,开始”的倒计数启 动口令，启动自动比赛时段。随着倒计时的开始，操作手可以用一只手慢慢靠近机器人，听 到“开始”命令的第一个字，操作手可以触碰一个按钮或给传感器一个信号去启动机器人， 但不得用手持式控制器启动机器人。6. 4.3.2比赛开始时，所有得分物品均应在它们的规定位置。6. 4. 3. 3比赛开始时，每台机器人不得超出457. 2mm宽、457. 2mm长、457. 2mm高。比赛一 旦开始，机器人可以伸展，但赛局中的任意时刻机器人的水平尺寸都不得超过36”（914. 4mm）,见图24。任何用于维持启动

31、尺寸的约束（如I,扎扣、橡胶带，等等），在比赛 中都必须一直依附着在机器人上。因违反此规定而干扰比赛的机器人，无论干扰是否影响比赛, 都将直接导致被取消比赛资格。对于违反此规定但不影响比赛的小过错会给予警告。影响比 赛的犯规将导致取消比赛资格。裁判长可决定取消受到多次警告的参赛队的比赛资格。36 /图24合规及违规的“点对点”的展开尺寸示例注1：此规定是点对点的直线水平尺寸限制，测量的是展开的机器人，不是三维空间，如果机 器人翻倒，它不会随机器人“旋转”。6.4.3.4在“开始”命令前启动机器人将被视为“误启动”并受到警告或处罚。6. 4. 3.5机器人一旦启动，就只能受操作手或自带的控制器中

32、的程序控制。在自动比赛时段, 不允许操作手使用他们的手持式控制器。6.4.3.6 在自动比赛时段，机器人不得接触完全位于对方赛队本方区内的场地泡沫垫、得分 道具、机器人或平衡桥。违反此规则将使对方赛队获得自动时段奖励分。对方赛队同时还将获得自动获胜分，无论他 们是否满足自动获胜分的要求。蓄意的，策略性的或极端的违规，如故意接触完全位于对方 赛队本方区的对方机器人，将导致取消资格。6.4.3.7 在自动比赛时段，操作手不得以任何方式（直接或间接地）与机器人互动。这可能 包括但不限于：L激活VEXnet操纵杆或V5控制器上的任何控制；2.以任何方式触发传感器（包括视觉传感器），即使并不接触它们。违

33、反此规定将被视为违反6. 4. 3. 8,并可能导致给予对手赛队自动时段奖励。主裁判可裁定取 消受到多次警告的参赛队的比赛资格。6.4.3.8在自动比赛时段，不影响比赛的最终结果但影响到自动比赛时段奖励分的任何犯规 将使奖励分自动给予对手赛队。L各参赛队负责机器人在任何时候的动作，包括在自动时段。在此规定下，在自动时 段发生的任何违规行为都可能导致取消比赛资格。2.在自动时段中，如果两支赛队均发生影响到自动时段奖励的违规，则不会给予自动 时段奖励。6.4.3.9 在裁判员吹响自动比赛时段的结束哨音时，机器人应已停止一切运动，超时自动判 负。6.4.3.10 只有操作手可以按照以下规定接触机器人

34、。禁止操作手在比赛中有意接触比赛物品 和场地要素。a.在操作手控制时段，只有机器人完全未动过，上场队员才可以接触其机器人。允许 的接触仅限于：开或关机器人。 插入电池和/或电源扩展器。插入VEXnet密钥或V5天线。（4）触碰V5主控器的屏幕，如启动程序。b.比赛中的任何时刻，操作手不得突破场地围栏构成的平面。6.4.3. 1Oa描述的动作及 根据6. 4, 3. 18放入赛局导入曲环除外。C.传导接触，例如接触场地围栏使其与场内的场地要素或得分道具接触，将被视为违 反本规则。对于违反此规定但不影响比赛的小过错会给予警告。影响比赛的犯规将导致取消比赛 资格。裁判长可决定取消受到多次警告的参赛队

35、的比赛资格。6. 4. 3.11比赛期间，机器人不得有意分离部件，不得将机械装置留在场地上。对于违反此规定但不影响比赛的小过错会给予警告。影响比赛的犯规将导致取消比赛资格。 裁判长可决定取消受到多次警告的参赛队的比赛资格。多种故意违规行为可能导致被取消整 个赛事的参赛资格。6.4.3.12 赛队不允许蓄意地将得分道具移出场地。虽然得分道具可能偶然离开场地，但蓄意 或反复地这样做会视为违反此规则。赛局过程中，得分道具偶然或被蓄意离开场地，将返回 到场地上距离其离开场地处最近的位置。裁判会在其空闲并且认为安全的时候，将得分道具 放回场地。对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛

36、局的违规，将会被取消 资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。如果环塔离开场地，停可环塔底座内或环塔枝干上得分的曲环都将以非得分的状态放回至跟它们离开场地的位置最近的地垫上。注：赛局最后的30秒内，a任何离开场地的得分道具都不再返回。b如得分道具离开场地时（由主裁判判定），被上场队员、场地监督员、天花板/墙壁或 其他外部因素反弹回场地，则仍视为“离开场地”，并由记分员或主裁判将其移除。如因与 上场队员接触而发生方向改变，则由主裁判判定是否适用6.4.3. 10或6.4.3. 12。6.4.3.13 以破坏、损害、翻倒、纠缠机器人为目的的策略和动作是违背VEX挑战赛的精神 的，是不允许

37、的。如果倾翻、纠缠或损害被裁定为故意的或严重的，违规的参赛队可能被取 消比赛的资格。重复的违规行为可能导致取消整个比赛资格。a VEX “一触即发”机器人比赛是一个进攻性比赛。只有防御性或破坏性策略的参赛队 将不会得到本规则所暗示的保护。然而，不涉及破坏性或非法策略的防守战术仍然符 合这一规则的精神。b “一触即发”是一项互动性的比赛。某些非犯规的偶然的翻倒、纠缠和损伤可能会 发生，这是正常比赛过程的一部分。由主裁判决定互动是否为偶然或蓄意,c赛队要始终（包括在自动赛时段）对他们机器人的行为负责。这既适用于鲁莽操作 机器人和可能造成损伤的赛队，也适用于拥有小尺寸底盘机器人的赛队。赛队应把他们的

38、机器人设计成不至于稍有接触就翻倒或损伤。注：在大多数情况下，与持有中立环塔的机器人互动造成的意外损坏，不视为违反o一触即发被设定为具有进攻性的互动比赛.与中立环塔互动的机器人，应预料到对方机 器人的的激烈互动行为，尤其是当机器人试图同时与多个环塔互动时的行为.6.4.3.14 在手动控制时段，机器人不得围困对方机器人超过5秒钟。一旦围困方离开被围 困方约一个泡沫垫距离，围困就正式结束。围困正式结束后，该赛队的机器人5秒钟内不得 再围困对方同一台机器人。如果该赛队继续围困对方同一台机器人，计时将从围困方机器人 上次开始后退的时刻累计对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的

39、违规，将会被取消 资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。6.4.3.15 最后三十(30)秒内，机器人不可接触对方赛队的平衡桥。a.此定义中，接触视为通过其他机器人和得分道具的“传递”。例如，接触一个正接触 对方平衡桥的对方机器人将被视为违反此规则。b.最后三十(30)秒内，任何正在接触本方平衡桥的机器人，只要没有违反其他规则， 都将自动被视作是“判定获益方”。因此，无论意图如何，与该机器人的任何接触都将被视 为违规。c.在最后三十(30)秒内，使用得分道具接触对方的赛队平衡桥，视为违反此规则。在 对方赛队平衡桥下方放置得分道具，使其在最后三十(30)秒内阻碍对方赛队使用平衡桥，

40、也视为违反此规则。如违反此规则但不影响赛局，如撞到平衡桥然后离开，则比赛结束时，对方赛队额外获得一 个而抬机器人的分值(每个赛队仍只能获得最多两个高抬机器人的分值)。因违反此规则而干扰比赛的，如阻止平衡桥达成平衡将被取消资格，无论此干扰是否影响赛 局。6.4.3.16 机器人每次不允许囤积超过1个环塔。对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛 局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可 判定取消资格。注：囤积并非基于时间的行为(如“围困”的5秒计时)。一旦将多个环塔置于赛队本方区 内角落的场地上，就可能有违规囤积的风险。此规则旨在禁止某方联队通过主动将环塔锁定

41、”在场地角落阻碍赛局进程。其目的并非要 使场地角落成为意外违规的边缘区域，就像其并非是禁止机器人持有多个环塔以攻击性的方 式比赛一样。一般而言，除非一台机器人或联队有意或公然地使用囤积策略，否则很少会有违反此规则的 情况。6.4.3.17 禁止使用旨在移除对方赛队环塔上或内部得分曲环的策略。“蓄意策略”的示例包 括但不限于：L专门用于从环塔枝干“摘除”曲环的机器人的机构或行为。2 .专门用于从环塔底座“挖出”曲环的机器人的机构或行为。3 .使用“撞击”或其他行为强行操纵赛队环塔以移除曲环。对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队

42、，主裁判可判定取消资格。6.4.3.18 参赛队可在赛局任意时刻引入赛局导入曲环。此操作须遵守下列要求：1 .须将赛局导入曲环轻置于赛队站位前的一块灰色泡沫地垫上，即与场地围栏相接的地 垫。详见图25。2 .不得将赛局导入曲环置于环塔上得分的位置。3 .当赛局导入曲环接触上场队员的同时也接触机器人（任一赛队的），不可被引入场地。4 .赛局导入曲环须直接轻置于泡沫垫上。“投掷”、“滚动”或其他给曲环施力的方式 使其离开预定的地垫，或使其违反本规则的其他内容，是不允许的。5 .赛局导入曲环只允许在自动赛时段或手动控制时段引入，即禁止在两个时段之间的暂 停时间或赛局开始前引入。6 .当上场队员按规定

43、引入赛局导入曲环时，可能会短暂地越过场地围栏构成的立面。赛 队的该动作应尽量迅速，同时，此过程中双方赛队均应非常注意安全第一。7 .此过程中，任一方赛队的任何人一旦接触机器人，主裁判可判定其违反6. 4. 3. 10和/ 或安全第一原则。注：对于赛队在赛局中引入赛局导入曲环无强制要求，赛队不引入是可以的。对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，或违反安全 第一原则，将会被取消资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。此规则旨在禁止上场队员在该互动中用手接触任何机器人。没有明确要求引入的曲环多久后 能接触机器人，或该曲环与机器人应保持的最小距离。OoooOo

44、ooo图25可引入赛局导入曲环的地垫OooooOooo6.4.3.19 机器人不得有意抓住、勾住或附着于任何场地要素。用机械结构同时作用于任一场 地要素的多重表面，以图锁定该要素的策略是不允许的。此规定的意图是既防止赛队不小心 损坏场地，也防止他们把自己锚固在场上。对于以上规则的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消 资格。对收到多次警告的赛队，主裁判可判定取消资格。6.4.3.20 不允许蓄意导致对手犯规的策略，此种情况下不会判对方赛队犯规。对于以上规则 的轻微违反，如果不影响赛局，会被给予警告。影响赛局的违规，将会被取消资格。对收到 多次警告的赛队，主裁判可判定

45、取消资格。64321对抗性比赛过程中参赛队员情绪激动、大声欢呼和惋惜、手舞足蹈都是可以理解的, 但不得干扰裁判，特别是不得发出类似于“抢跑！”、“犯规！ ”等容易误导对手的裁判用 语。对违反此规定的小过错会给予警告。影响比赛的恶劣犯规将导致取消比赛资格。裁判长 可以酌情取消受到多次警告的参赛队的比赛资格。6.4.4暂停初赛中，无论是自动比赛时段还是操作手控制时段，操作手不得叫暂停。复赛中，每个 参赛队在各场比赛之间可以申请一次暂停，但暂停时间不能超过3分钟且要得到裁判长和赛 事组委会的允许。在一场比赛进行中，不得使用暂停。6. 4.5比赛结束6.1.1.1 无论初赛与复赛，每场比赛总时间为12

46、0秒钟。在自动比赛时段结束后，接着是操 作手控制时段。两个时段之间可以稍有不计时的间歇，由裁判员决定。在自动比赛时段中纠 缠在一起的机器人由裁判员协助参赛队员分开后，再开始操作手控制时段的比赛。6.1.1.2 操作手控制时段结束，该场比赛即结束。裁判员吹响结束哨音后，操作手应立即将 手动控制器放在地上，除关断机器人电源外，不能与场上的机器人或任何物品接触。6. 4.5.3主裁判发出“清理场地”的信号后，参赛队员才能进入比赛场地搬动自己的机器人。 裁判员和志愿者将场地设施恢复到启动前状态，参赛队员应立即将自己的机器人搬回准备区。6. 5记分曲环在一个得分的环塔 内部或上部环塔的高枝干10分其他任

47、意环塔枝干3分环塔底座1分中立环塔任意联队本方区20分在一个平衡的平衡桥上高抬40分联队环塔在同色的联队本方区20分在与联队同色的平衡的平衡桥上高抬40分机器人在与联队同色的平衡的平衡桥上高抬30分联队赢得自动时段奖励分6分J.一每个在中立环塔的高枝干上得分的曲环记10分.每个在环塔的其他任意枝干上得分的曲环记3分.每个在环塔底座内得分的曲环记1分.表1得分曲环的分值每个在联队本方区内得分的环塔为本方联 队记20分。此联队还另夕像得在该环塔内部或上部得 分曲环的分值。每台在联队平衡的平衡桥上高抬的机器人 为对应联队记30分。每个在联队平衡的平衡桥上高抬的环塔为 对应联队记40分。E自动时段结束时，任何联队的AWP线达成移除，并 且至少在每个联队环塔上/内达成至少一个得分曲 环，则奖励自动获胜分。