平面三连杆机器人运动学实验报告.docx

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平面三连杆机器人运动学实验报告姓名:(手写)学号:班级:专业:实验地点:实验时间:一、实验目的1)掌握平面三连杆机器人D-H参数法建立坐标系的方法;2)掌握平面三连杆机器人D-H参数表建立方法:3)掌握平面三连杆机器人的正运动学:4)掌握平面三连杆机器人的逆运动学;5)掌握matlab程序的编写方法。二、实验原理200mm。按照D-H参数法建立的坐标系如下:(手写)D-H参数表如下:iai-ld.,123(备注:如果该D-H参数表与主程序中不一样,需要修改主程序。)平面三连杆机器人的正运动学方程:忏=(手写)卬=(手写)打=(手写)盯=(手写)平面三连杆机器人的逆运动学方程:(推导过程手写,多解如何选择)三、matIab代码(包括主函数、子函数)四、仿真结果(能够体现仿真结果的,比如:数据、图形、运动过程等)五、实验心得(不少于200字,手写)

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