《智能网联汽车知识题库v2.0.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《智能网联汽车知识题库v2.0.docx（17页珍藏版）》请在课桌文档上搜索。
1、智能网联汽车(车联网)知识题库(Version2.0)一、填空题1 .智能网联汽车，是搭载先进的控制器、执行器等装置,并融合现代通信与网络技术，实现车与人、路、云等智能信息交换共享,实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。2 .关于自动驾驶汽车分级标准，目前比较有权威的分级标准在全球有两个：一个是一美国高速公路安全管理局提出的,一共分为从LO-L4的五个级别。另一个是国际自动机工程师学会提出的,一共分为LO-L5的六个级别。自动驾驶的划分级别主要是根据车辆需要人类驾驶员参与多少划分的,其中针对特定场景下的自动驾驶属于LI-L4级。3 .无人驾驶系统的核心可以概述为三个
2、部分：感知，规划，和控制；其中，s三je指对于环境的场景理解能力，例如障碍物的位置、道路标志标记的检测、行人车辆的检测等数据的语义分类。规划是无人车为了某一目标，而做出一些有目的性的决策的过程，对于无人驾驶车辆而言，这个目标通常是指从出发地到达目的地，同时避免障碍物，并且不断优化驾驶轨迹和行为以保证乘客的安全舒适。4 .5G是智慧交通建设中的重要基础设施,在智能网联应用中，如无人驾驶汽车、视频监控、碰撞预警等，主要应用了5G网络的低时延、大带宽、高可靠等网络特性。5 .5G、C-V2X等在网联无人驾驶中的应用主要有、超视距感知等应用。6 .基于RTK的高精度定位技术是无人驾驶系统中基本的定位方
3、式，RTK是以载巡应观测值为根据的实时差分卫星定位技术。7 .基于C-V2X的应用场景可划分为三大类，分别为交通安全类、交通效率类以及信息服务类。8 .V2X设备包括2大部件，分别为OBU(车载单元)和RSU(路侧单元),前者安装在车端，后者安装在路侧。9 .我国汽车工程学会牵头制定的LTE-V2X标准定义了5大类V2X消息，分别是BSM、RSM、RSkSPAT、MAPo10 .V2X车联网通信主要包括四大类通信，分别为：V2V(VehiCIetOVehiCIe)、V2I(VehiCIetoInfraStrUCtUre)、V2N(VehiCIetoNetWork)和V2P(VehicletoP
4、edestrian)011 .2018年11月，工业和信息化部印发了车联网(智能网联汽车)直连通信频段管理规定,规划59055925MHZ频段共20MHz带宽的专用频率资源,用于V2X智能网联汽车的直连通信技术。12 .V2X通信的主流技术包括专用短程通信(DediCatedShOrtRanReCOmmUniCation,DSRC)和基于蜂窝移动通信系统的C-V2X(CeIIUIaVehicletoEverything)013 .CV2X无线通信包括UU口和PC5口两种无线空口。14 .V2X模组的资源选择方式包括mode3和mode4两种模式。15 .2020智能网联汽车C-V2X“新四跨”
5、暨大规模先导应用示范活动于10月27日在上海开幕，其中“新四跨”指的是：跨芯片模组、跨终端、跨整车、跨安全平金跨图商。16 .在大多数的车联网应用场景中，通常需要通过多种技术的融合来实现精准定位,包括GNSS定位、无线电定位、惯性测量单元、传感器以及高精度地图等。17 .GNSS定位是自动驾驶最基本的定位方法。18 .惯性导航系统(INS)是利用惯性测试单元(IMU)的角度和加速度_来计算载体的相对位置的一种定位技术。19 .车联网主要涉及三大业务应用，包括交通安全类、交通效率类和信息服务率应用。20 .目前室外的定位技术以实时动态差分技术（RTK定位）为主:在室外空旷无遮挡环境下可以达到Js
6、也级定位。21 .全球导航卫星系统（GlObalNaVigaIiOnSatelliteSyStem,GNSS）包括四大卫星导航系统，分别是：全球定位系统（GPS）、格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）、伽利略系统（GALILEO）和北斗系统（BDS）22 .车联网中常见的结构数据序列化格式包括PrOIOColBUffer和XML、JSoN等。23 .q22U和3EQ是目前业界主流的两种车联网标准。24 .C-V2X是融合蜂窝通信与直通通信的车联网通信技术，目前包括LTEV2X和NR-V2X两种制式。25 .C-V2X在接入控制和资源调度方面，支持两种资源调度方式，分别为：基站调度方式（mod
7、e3）和终端自主资源选择方式（mode4）。26 .3GPPRel-15标准中对LTE-V2X直通链路进行了增强，增加了包括多载波操作、高阶调制（64。AM）、发送分集和时延缩减等新技术特性。27 .为促进智能网联汽车在我国的应用和发展，满足车联网等使用无线电频率的需要，2018年工信部发布规定，我国C-V2X直连通信使用的频段范围MHz5925MHz028 .智能路侧基站RSU最大发射功率一般为且dbm,相当于200mW。29 .2021年8月20口，由工业和信息化部提出、全国汽车标准化技术委员会归口的GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级中，将汽车驾驶自动化功能分为0级（应急辅助）
8、、1级（部分驾驶辅助）、2级（组合驾驶辅助）、3级（有条件自动驾驶）、4级（高度自动驾驶）、5级（完全自动驾驶）共6个等级。30 .2017年9月，我国V2X应用层标准合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用层数据交互标准定义了五类消息，分别为:BSM（基础安全消息）、RSI（路侧信息）、RSM（路侧安全消息）、SPAT（交通灯相位与时序消息）、MAP（交通灯相位与时序消息）。31 .基于C-V2X的应用场景可划分为三大类，分别为交通安全类（Safety）、交通效率类（TraffiCEffiCienCy）以及信息月艮务类（InfotainmentZTelematics）。32 .我国相关标准
9、中对汽车智能化和网联化分别作了分级，其中智能化分为驾驶辅助（DA）、部分自动驾驶（PA）、有条件自动驾驶（CA）、高度自动驾驶（HA）、完全自动驾驶（FA）五个等级:网联化分为网联辅助信息交互、网联协同感知、网联协同决策与控制三个等级。33 .智能网联汽车最常使用、也是最基本的定位方法是：RTK（Real-timeKinematiC）定位技术。34 .5G技术是新一代移动通信技术，5G具有高速率、低延时和广覆盖的技术特点，5G包括增强移动宽带（eMBB）、超高可靠低时延通信（URLLC）和海量机器类通信（mMTC）三大类应用场景。35 .5G网络的主要技术包括网络功能虚拟化（NFV）、多接入边
10、缘计算（MEC）、网络切片、大规模多输入输出（MlMO）等技术。36 .证书机构（CA）负责向车联网设备（OBU,RSU,VSP）签发各种通信证书或签发证书撤销列表。37 .车联网通信面临多种信息安全隐患，用户面风险主要有：信息监听/窃取、数据篡改、数据重放、非法入侵、假冒终端等。38 .车联网云平台在架构上从业务分级、覆盖范围角度可分为中心业务云、区域云和边缘云三种云。39 .车联网应用中，为了保护用户的隐私，避免车辆轨迹被追踪，车载终端OBU需要使用假名证书PCA来签发消息。40 .车联网端侧CA指的是集成在终端设备中的安全组件,其物理形式一般为Jla密芯片（HSM）,它能够支持对OBU和
11、RSU设备进行可靠、高效的签名验签处理。41 .5G网络在组网架构上可分为非独立组网（NAS）和独立组网（SA）两种方式，其中前一种组网架构需要以4G网络为锚点，复用4G核心网。42 .5G网络通过划分网络切片等方式可满足不同应用场景的需求，基于5G网络的主要应用场景可概括为eMBB、URLLC、mMTC三大类应用场景。43 .激光雷达构成上，可概括为由激光发射单元、激光接收单元、信号处理里丞三个主要部分组成。44 .激光雷达所使用的激光波长，目前主要使用波长为905nm和155Onm的激光发射器。45 .目前市面上有不同种类的激光雷达，按驱动方式可分为机械式、MEMS、FLASH等。46 .
12、毫米波雷达是工作在毫米波频段的雷达。毫米波是指波长在1IOmm的电磁波，对应的频率范围为30300GHzo47 .目前常见的毫米波雷达频段有24GHZ和77GHZ,频率越高的毫米波雷达分辨率越一高、精准度越七。48 .毫米波雷达测速是利用了多普勒效应原理。49 .毫米波雷达在智能网联汽车中有着广泛的应用，主要的ADAS应用包括卫适应巡航控制（ACC）、前向防撞报警（FCW）、盲点检测（BSD）、辅助停车（PA）等。50 .智能网联汽车的车身控制系统通常采用控制器局域网（CAN）协议,而控制后视镜、车门等智能传感器的低端控制系统通常采用LIN总线协议。51 .CAN通信作为车辆常用的串口通信协议
13、，具有可靠性、实时性、灵活性等特点；其传输的传输介质通常采用四绞线_或光纤。52 .CAN通信的报文在用途上可分为遢据我、远程帧、错误帧、超载帧四种类型。53 .高速CAN通信速率最高可达-IM-,低速CAN通信速率最高可达125KbpsO54 .现阶段智能网联汽车的各ECU是通过总线架构连接的，ECU根据传感器或者总线上的报文信息，完成相应操作，常见的车内总线协议包括CAlL，LIN,FlexRay,MoST等。55 .车辆OTA是最早的车联网应用之一,车辆OTA升级分为两类,分别为FoTA（固件在线升级）和SoTA（软件在线升级）；前者的典型应用如HMl设备系统更新，后者的典型应用如导航地
14、图更新。56 .机器人操作系统（RoS）为计算机在机器人领域的应用提供了一套包含中间件、工具链的解决方案。目前ROS提供的工具链包括数据可视化rviz,数据录jrosbag,数据回放,debugerlog等57 .车联网终端常采用的操作系统主要有Linux、QNX和AndrOid等。二、不定项选择题1 .广义的车联网包括哪几个方面的网络（ABD）A.车内网B.车际网C.车人网D.车云网2 .FCW是哪种V2X应用的简称（B）A.交叉路口碰撞预警B.前向碰撞预警C.绿波通行D.车内标牌3 .智能网联汽车由环境感知层、（A）以及控制和执行层组成。A.智能决策层B.自载网络层C.驾驶辅助层D.通信定
15、位层4 .2019年5月，由工信部批复设立了我国第一个“国家级车联网先导区”，支持国内智能网联汽车的发展。该国家级车联网先导区是（C）0A.湖南（长沙）车联网先导区B.重庆（两江新区）车联网先导区C.江苏（无锡）车联网先导区D.天津（西青）车联网先导区5 .智能网联汽车实现高精度定位可用的方法包括（ABCD）0A.差分补偿RTKB.基于传感器的定位C.高精度地图D.UWB6 .基于RTK的高精度定位技术是无人驾驶系统中基本的定位方式，RTK是以（A）观测值为根据的实时差分卫星定位技术。A.载波相位B.传输时间C.天气状况D.北极星位置7 .以下哪些V2X应用是属于V2I的应用（BD）。A.紧急
16、制动预警B.汽车近场支付C.变道预警D.绿波车速引导8 .以下哪些消息类型是在2020年发布的TCSAE157-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互中新定义的消息类型（BCD）oA.SPATB.PAMC.PSMD.RSC9 .常见的物联网协议有哪些（ABCD）0A.MQTTB.CoAPC.NB-IoTD.LoRa10 .主动式驾驶辅助包括（ABC）0A.前向碰撞预警系统B.车道偏离预警系统C.盲区监测系统D.车道内自动驾驶系统11 .以下哪些是智能网联汽车车辆的总线技术（ABC）0A.控制器局域网协议B.本地互联网络（LlN）C.SOME/IPD.PDCP12.毫米波雷达
17、，是工作在毫米波波段进行探测的雷达，毫米波通常指的是频率在（C）范围内的电磁波？A.10100MHZB.3003（XX）MHZC.30300GHzD.30300THZ13 .激光雷达是智能网联汽车一种重要的环境感知传感器，激光雷达测量的方法包括（ABC）oA.脉冲法B.相位法C.三角反射法D.光频调制法14 .智能网联汽车使用的毫米波雷达工作频率常见的有（AC）oA.77GHZB.50GHZC.24GHZD.15GHZ15 .关于智能网联汽车，以下说法正确的有（BC）oA.L3级的智能网联汽车属于无人驾驶汽车。B.C-V2XDSRC4G、WiFi等无线通信方式均可实现V2X通信。C.惯性导航系
18、统（INS）是利用惯性测量单元（IMU）的角度和加速度信息来计算载体的相对位置的一种定位技术。D.超声波雷达是智能网联汽车环境感知的关键零部件。16 .智能网联汽车实现高精度定位可用的方法包括（ABCD）oA.差分补偿RTKB.基于传感器的定位C.高精度地图D.UWB17 .C-V2X车联网在无线接入层的接口包括（AC）A. PC5 口B.Sl 口C. Uu 口D. V4 口18 .智能路侧基站RSU或车载终端OBU的最大发射功率一般为（C）A.16dBmB.20dBmC.23dBmD.26dBm19 .物联网的短距离通信方式主要有（AB）A.ZigBeeB.WiFiC.LoRaD.NB-Io
19、t20 .以下哪些应用主要是利用了5G网络的URLLC特性的应用（AD）A.远程驾驶B.车辆轨迹监控C.高清地图下载D.超视距透视21 .目前国内部分主机厂的新车型上已配备V2X功能，可实现基于V2X的“前方碰撞预警”、“协作式交叉口汇入汇出”等V2V应用，该类应用是基于哪些类型的V2X消息体实现？（A）A.BSM消息B.SPAT消息C.RSM消息D.RSI消息22.网络差分RTK定位是智能网联汽车实现高精度定位的主要方式之一，差分改正数利用网络进行播发采用哪种协议？（C）A.UDPB.RTCMC.NTRIPD.PDCP23. 5G网络将核心网用户面网元下沉是实现网络低延时、保障网络稳定的主要
20、方法之一，以下哪种网元是5G核心网用户面网元？（D）A.AMFB.eNodeBC.SMFD.UPF24 .目前C-V2X正从信息服务类应用向交通安全和效率类应用发展，并逐步向支持实现自动驾驶的协同服务类应用演进。以下属于交通效率类应用的有（ABOA.车速引导B.车辆编队C.远程遥控驾驶D.紧急呼叫25 .我国相关标准中对汽车智能化和网联化分别作了分级；其中网联化分为哪三个等级（ABC）A.网联辅助信息交互B.网联协同感知C.网联协同决策与控制D.网联协同行驶26 .汽车EE架构从ECU分布式EE架构演进到域集中式EE架构的一个重要标志是域控制器的出现。域控制器是汽车每一个功能域的核心，它可概括
21、为哪些部分构成：（ABCD）A.域主控处理器B.操作系统C.应用软件D.应用算法27 .功能安全是汽车研发流程中非常关键的要素之一。汽车电子系统的开发应遵循和符合的功能安全标准有哪些（A）A.ISO26262B.ISO16750C.TS16949D.IS027001201328 .以下哪些技术是5G网络区别于4G网络的新技术（ABC）A.网络功能虚拟化（NFV）B.多接入边缘计算（MEC）C.网络切片D.大规模多输入输出（MIMO）29 .基于PKI体系的C-V2X车联网安全认证架构中，涉及哪些“证书颁发机构“（即CA平台）？（ABC）A.注册根CAB.假名根CAC.应用根CAD.服务根CA3
22、0 .毫米波雷达是一种重要的ADAS传感器，可为主机车辆提供多种高精度的路面空间信息，可获得检测目标的哪些信息？（ABC）A.距离B.方位角C.相对速度D.目标分类31 .以下关于激光雷达色说法正确的有（ABCD）A.视场角决定了激光雷达能够看到的视野范围，分为水平视场角和垂直视场角，视场角越大，代表视野范围越大，反之则代表视野范围越小。B.激光雷达线数越高，代表单位时间内采样的点就越多，分辨率也就越高，目前无人驾驶车一般采用32线或64线的激光雷达。C.分辨率和激光光束之间的夹角有关，夹角越小，分辨率越高。D.在自动驾驶领域应用的激光雷达的测距范围普遍在100200m左右。32 .智能网联常
23、用的环境感知传感器主要为摄像头、毫米波雷达、激光雷达，关于此三种传感器说法正确的有（ACD）oA.激光雷达是利用对人眼安全的激光束来创建被探测环境的3D点云图，车用激光雷达的激光波长一般为905nm或1550nmoB.激光雷达和摄像头均可以对探测物体成像，获得物体的形状、颜色等信息，并可基于深度学习算法进行物体识别。C.探测精度上激光雷达胜于毫米波雷达，抗环境干扰能力上毫米波雷达胜于激光雷达。D.单目摄像头只能获得环境的2D图像，而激光雷达可生成周围环境实时、高分辨率的3D地图或点云。33 .关于摄像头、激光雷达、毫米波雷达三种传感器的比较，说法正确的有（ABCD）A.三种传感器中，摄像头的成
24、本最低廉，激光雷达的成本最高。B.三种传感器中，摄像头的精度相对较低且视野范围小；自动驾驶汽车一般需使用多个摄像头以拓展视野范围。C.激光雷达作为一种主动式传感器，其测距精度高、测距范围广；目标检测精度上优于毫米波雷达和摄像头。D.毫米波雷达的测距范围高于摄像头和激光雷达，且对光线、雨雪等适应性也优于摄像头和激光雷达。34 .以下关于汽车CAN总线，说法正确的有（AB）A. CAN网络的消息是广播式的，即在同一时刻网络上所有节点侦测的数据是一致的，它是一种基于消息广播模式的串行通信总线。B. CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，至于应用层需要用户自定义。C. CAN总线分高速CAN和低速
25、CAN,高速CAN最大可支持2Mbps的速率,低速CAN最大可支持125KbPS的速率。D.高速CAN总线在信号传输速率为IMbPS情况下支持最长距离达200mo35 .关于边缘计算技术，以下概念描述正确的有（ABD）A.托管，指的是由不同方拥有或操作的计算、数据存储和网络基础设施部署在同一物理位置的过程。B.计算卸载，指一种边缘计算用例，其中任务从边缘设备卸载到基础设施边缘以进行远程处理。C.CPE,指的是一种部署在路侧，用于路侧传感器算法部署、融合计算的计算设备。D边缘云，指位于基础设施边缘的类云功能，包括从用户角度访问弹性分配的计算、数据存储和网络资源。三、判断题1 .C-V2X作为一种
26、基于蜂窝通信的车联网制式，车联网终端在网络接入控制和资源调度方面，必须受蜂窝通信基站的分配和调度。（X）2 .两大主流的车联网制式DSRC和C-V2X都使用5.9Ghz频段，从协议栈架构上来看，两者除在接入层不具有互通性，在网络层、安全层及应用层相同，都使用相同的消息集和用例，两种技术都使用数字签名来确保消息提供者的安全和信任。（4）3 .5G网络所使用的电磁波主流频段比4G高，相较于4G信号衰减大、穿透性弱；因此在车联网终端的天线布局设计上应充分考虑这一差别。（）4 .车联网应用中，为了保护用户的隐私，避免车辆轨迹被追踪，车载终端OBU需要使用注册证书ECA来签发消息。（）5 .对于毫秒波雷
27、达，所使用的电磁波频率越高，波长越短，分辨率、精准度就越低。（）6 .智能汽车为了满足不同距离范围的探测需要，通常会安装短程、中程和长程毫米波雷达。其中24GHZ雷达系统主要实现近距离探测（SRR）,77GHZ雷达系统主要实现中远距离的探测（LRR）。（）7 .2020智能网联汽车C-V2X“新四跨”暨大规模先导应用示范活动于10月27日在上海开幕，其中“新四跨”指的是跨芯片模组、跨终端、跨整车、跨电信运营商和跨卫星定位系统。（）8 .车联网应用中，为了保护车辆的隐私，应使用假名证书PCA来签发消息；一个车辆OBU在某个时间段内可以拥有很多个可以随机选择使用的假名证书。（4）9 .摄像头是唯一
28、能够解释二维信息的传感器，例如速度标志、车道标记或交通灯等，这是摄像头相对于其他传感器类型的主要优势。（）10 .LidarRadar、Camera是智能汽车三种主要的环境感知传感器，在空间分辨率的能力上LidarCameraRadar0（）四、简答题1 .智能网联汽车的定义是什么？如何理解这一概念中的“智能”和“网联”？参考答案：智能网联汽车（ImeHigemandeormeCtedVehiCIe,ICV）是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、人、云等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒
29、适、节能行驶，并最终实现替代人来操作的新一代汽车。智能网联原本代指的是汽车发展的智能化和网联化两个技术路线，智能化是指通过搭载先进的电控系统，采用AI、信息通信、大数据、云计算等新技术，具备半自动或全自动驾驶功能，从简单交通运输工具向智能移动载体变化的新型汽车。网联化是借助全新的信息和通信技术，实现车内、车与X（车、路、人、云等）连接的网络体系，提高车辆的智能化和自动化，打造全新的交通服务模式，提升交通效率，改善驾乘体验，为使用者提供更安全、更便捷的综合服务。可以看出二者相辅相成，不可分割，因此将网联汽车和智能汽车的集合体称为智能网联汽车。2 .请简述智能网联汽车涉及哪些关键技术，并概要介绍每
30、种技术在智能网联汽车中的作用？答案：智能网联汽车涉及的关键技术有：（1）环境感知技术环境感知包括车辆本身状态感知、道路感知、行人感知、交通信号感知、交通标识感知、交通状况感知、周围车辆感知。环境感知技术通过整合各种类型的传感器，利用传感器融合算法，为智能网联汽车提供真实可靠的路况环境信息。（2）无线通信技术无线通信技术主要包括长距离无线通信技术和短距离无线通信技术。长距离无线通信技术用于提供即时的互联网接入，主要用4G/5G技术。短距离通信技术有专用短程通信技术（C-V2XPC5或DSRC）、蓝牙、WiFi等，实现在特定区域内对高速运动下移动目标的识别和双向通信，例如V2V、V2I双向通信，实
31、时传输图像、语音和数据信息等。（3）先进驾驶辅助技术先进驾驶辅助技术通过车辆环境感知技术和自组织网络技术对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号等进行检测和识别，对识别信号进行分析处理，传输给执行机构，保障车辆安全行驶。（4）信息融合技术信息融合技术通过对多源信息进行采集、传输、分析和综合，将不同数据源在时间和空间上的冗余或互补信息依据某种准则进行组合，产生出完整、准确、及时、有效的综合信息，从而保障智能网联汽车环境感知、定位等应用的实时性和准确性。（5）信息安全与隐私保护技术智能网联汽车接入网络的同时，也带来信息安全的问题，在应用中，每辆车及其车主的信息都将随时随地地传输到网络中被感知，这种显
32、露在网络中的信息很容易被窃取、干扰甚至修改等，从而直接影响智能网联汽车体系的安全，因此在智能网联汽车中，信息安全与隐私保护技术的研究是重要发展方向。3 .请简述在智能网联汽车中应用车载以太网具有哪些优势？答案：（1）低成本下的高带宽。新的汽车功能需要的是更加开放、高速，车载以太网有助于减少功耗，线束重量和部署成本。（2）支持不同应用的多种协议和功能。车载以太网可以同时支持AVB、TCP/IP、DOIP.SoNIP等多种协议或应用形式。（3）适应未来的能力。以太网是一种可持续更新、发展的技术。不仅仅是一种成熟的通信技术，更是一种对未来的适应能力。（4）无线功能。车载以太网的普及将加快引入WAVE
33、,在智能交通时代，WAVE也将为V2X提供新的技术拓展潜力。4 .请画出基于“云-边-端”体系的车联网总体架构图，并简要描述各主要组成部分在该架构体系下的主要功能。答案：架构图参考示例如下：路例W能设座身&路应用网络传定他服务(MEC)感如计算岫地-因”1边缘应用T彩atf婀移动业务切投交通大IW ）中心耳烙伸输定位鹏务缘划计算中心云：实现总体交通态势管理，总体信息服务，全局调度等，提供监管和信息类服务；边缘云：实现局部区域交通态势感知，路侧传感器融合分析计算，高精地图服务等，提供安全和效率类服务；智能路侧设备：实现路侧感知、目标检测，智能服务信息输出。RSU：路侧通信单元，实现路侧感知信息的
34、播发、I2V应用如车速引导、绿波通行等。OBU：车载通信单元，实现车辆信息的广播，以及与RSU、边缘云、中心云的信息交互。5 .我国发布的V2X标准(T/CSAE53-2020)定义了5大类消息来满足不同V2X应用场景的需求。请列出这5类消息并简述其应用场景。答案：BSM消息，是车辆的基本安全消息，是使用最广泛的一个应用层消息，用来在车辆之间交换安全状态数据。车辆通过该消息的广播，将自身的实时状态告知周围车辆，以此支持一系列协同安全等应用。MAP消息,是地图消息。由路侧单元广播，向车辆传递局部区域的地图信息。包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息、道路之间的连接关系等。RSM消息，是路侧安
35、全消息。路侧单元通过路侧本身拥有的相应检测手段，得到周围交通参与者的实时状态信息(路侧单元本身、周围车辆、非机动车、行人等)来广播给周边车辆。SPAT消息，是信号灯消息。包含一个或多个路口信息灯的当前状态信息。结合MAP消息，为车辆提供实时的前方信号灯相位信息。RSI消息，是由路侧单元向周围车载单元发布的交通事件消息以及交通标志牌信息。6 .请简述基于网联的无人驾驶运输系统的架构，以及各部分的主要功能。答案：基于网联的无人驾驶运输系统主要由“端”、“管”、“云”三层架构组成。“端”包括智能网联汽车、智能路侧终端，智能网联汽车包括车本身以及车载智能化设备，车载智能化设备包括通信终端、摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器、定位终端、车载计算平台等设备，实现车辆的通信、环境感知和规划决策等；智能路侧终端主要是路侧的通信终端（RSU）、摄像头等传感器、边缘计算终端等,主要实现路侧的通信、感知与计算分析,通过路侧弥补单车智能的不足。“管”主要是5G或CT2X网络，或其他可利用的通信网络，如WiFi、工业专用网络等，主要实现车与路、车与云、车与车之间的信息交互传输。“云”是云平台，云平台主要实现交通场景的融合分析、无人驾驶汽车的智能调度、路径规划、协同控制，高精地图更新，训练仿真，远程驾驶等功能。
