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1、.ri（；第45届世界技能大赛移动机器人项目选拔赛技术工作文件目录1、移动机器人描述41.1 技术描述41.2 机器人设计要求42 .机器人功能62.1 计算能力62.2 视觉能力62.3 移动性能62.4 目标管理能力63 .选拔赛的题目83.1 试题83.2 命题要素或内容83.3 题目中的配分比例83.4 样题94 .选拔赛命题方式134.1 命题流程134.2 最终考题产生的方式135 .成绩评判方式145.1 评判流程145.2 裁判员在评判工作中的任务145.3 裁判员在评判中的纪律和要求146 .选拔赛的基础设施156.1 硬件设备及软件要求157 .选拔赛场地要求167.1 竞
2、赛场地、设施167.2 活动场地接待区167.3 场地入口滑道167.4 沙地177.5 桌球177.6 网格板178 .选拔赛安全要求188.1 选手安全防护措施要求188.2 有毒有害物品的管理和限制188.3 医疗设备和措施189 选拔赛竞赛流程199.1 竞赛流程199.2 赛场纪律1910开放现场的要求2010.1 对于公众开放的要求2010.2 关于赞助商和宣传的要求2011.绿色环保2111.1 环境保护21附件22附表1套件清单22附图1场地图25附图2原材料裁剪模型第一页26附图4原材料裁剪模型28附图6入口滑道细节230附图7原材料裁剪模型31附图8通道细节32附图9通道细
3、节33附图10沙区34附图11父母隔间细节35附图12悬挂的网格板细节361、移动机器人描述1.1 技术描述本项目选手是设计、维护、开发移动机器人本体及应用，并可充分挖掘移动机器人潜力和利用移动机器人能力的人员。选手指定/制作/管理（编程）一个机器人，能够在自动控制模式中在2*4米的参赛场地内移动，完成“找孩子”的任务。一旦机器人控制了一名指定儿童，机器人需要回到接待处，找到孩子的父母，并且将孩子送回正确的家庭。选手指定/制作/管理一个目标管理系统，能够在以下两种控制系统中实现功能：-：选手目标管理系统能够在自动模式中发挥功能，一次控制一名儿童；-：选手目标管理系统能够在遥控模式中发挥功能，一
4、次控制一名儿童。1.2 、机器人设计要求必须遵守以下影响机器人设计和生产的因素1 .该系统设计中必须将myRIO作为唯一或核心的处理器。增加其他的辅助控制器，将会被扣除分数。2 .编程必须通过LabVIEW编程。3 .选手必须使用2017世赛移动机器人项目的零部件套装作为参赛机器人构架及基础结构的核心部件。4 .参赛队不能使用液压或气压。5 .参赛队可以使用任意的传感器一自选传感器不能超过套件提供的传感器的性能指标。超出套装数量的传感器将会被扣除分数。6 .参赛队可以使用任意的伺服电机、舵机一自选电机不能超过套件提供的电机的性能指标，超出套件装数量的电机将会被扣除分数。7 .参赛队必须使用套件
5、提供的电池、电机驱动板。超出套件数量的电池、电机驱动板将会被扣除分数。8 .组装时间开始时，所有机器人的部件必须是未组装的初始状态（非预先做好）。比如，组装开始时，轮胎才能装在轮子上。9 .参赛队应该将比赛期间需要的所有工具、设备、软件及可携带的电脑备好并带来赛场。10 .参赛队如有使用非套件的传感器、电机，需提供数量表及生产厂家提供的性能指标；如增加控制器或使用超出套件数量的传感器、电机，需提供数量表。IL参赛队设计的机器人需保留比赛现场提供的第一视角摄像头安装位置及电源连接口。2.机器人功能21.计算能力以NI-myRIO作为核心控制器，以LabVIEW作为软件编程平台。22视觉能力能够辨
6、认代表家长的码（黑白网格），能够辩认代表儿童的球（美式2.25英寸桌球）。白e在自动模式下，搜索摄像头只能用LabVIEW来控制，所有的图片都通过机器人上的myRIO进行分析。摄像头不可发送图片至一台“脱离机器人的设备”。2.3. 移动性能具有能够在规定坚硬平面上的移动能力。机器人活动面积需要在2*4米的范围内；并且专用比赛场地的环境空间。Q 0x机器人移动中占用的空间范围为60Omm*60Omm*50Ommo2.4. 目标管理能力一套美式直径2.25英寸桌球，在机器人场地活动任务中扮演“儿童”的角色。选手设计/制作并且操作具备以下能力的目标管理系统：可以程序自动运行工作。worldskill
7、s可以遥控直视（第三视角）或非直视（第一视角）机器人目标系统运行工作。机器人目标管理系统和机器人配合，一次最多操作一名儿童。3.选拔赛的题目3.1 试题全国选拔赛的竞赛项目本着如下原则确定：以第44届世界技能大赛比赛项目为基础，以检验参赛选手的综合能力为重点。3.2 命题要素或内容竞赛分为3项模块。第一模块，制作和装配；第二模块基础功能测试；第三模块，综合功能测试。试题当场提供，样题参考，有30%变化。3.3 题目中的配分比例序号项目要求分数1工作组织与管理（6分）团队工作空间状况机器人必须稳妥的安装在支架上。以确保即使在机器人驱动系统突然意外动作的情况下，机器人也不会移动；地面上不得有工具和
8、废弃物；电缆不得跨过通道；经裁判允许后，方可携带食物/饮料进入工作场地，但只能放置在封闭的瓶/盒子中；带刀刃的工具，不工作时须使用刃部防护装置；工具应尽量置于工具箱中。1分/模块按时到场，并就与其他参赛队共享的竞赛场地空间完成准备工作。1分/模块2沟通与人际交流能力（6分）在共享竞赛场地空间中与对手的合作在竞赛全程中，将从是否有利于竞赛公平、是否所有的参与者可均等地利用场地空间等角度出发，考察选手与对手的互动情况。例：选手在测场时间可以选择晚些进入或不测场；但在规定时间结束后，超过30秒选手未撤出场地空间二不合格0.5分/模块本队选手之间的合作移动机器人为团队竞赛项目，竞赛全程将对每队选手之间
9、的互动行为进行考察，两个参赛选手均应积极地做出贡献，满足竞赛要求。两名选手均主动地为团队绩效做出贡献=合格；观察到一名选手留给另外一个队友较多的工作内容二不合格。0.5分/模块选手与裁判的合作行为竞赛全程期间，考察选手如何与裁判互动及如何应对竞赛中相关情况；选手与裁判的沟通中，表现出应有的尊重态度。1分/模块3模块一：制作和装配（15分）检查机器人的接线、布线安装满足安全及行业标准（安全的线路布局，高效的线路组织，连接质量，防磨损，包括适当的熔断器和主安全开关）3分框架安装必须以套件元件为主，符合机器人框架结构，整体零件符合行业标准（以套件零件为基础完成设计装配）3分目标管理系统必须以套件元件
10、为主，符合机器人框架结构，整体零件符合行业标准（以套件零件为基础完成设计装配）3分额外费用6分4模块二：基础功能测试（34分）信息收集系统性能测试（D1-D6）34分机器人基本运动功能测试（D7-D9）目标管理系统工作功能测试（D10-D13）自动控制模式基础功能测试（D14-D19）第一视角遥控基础功能测试（D20-D24）5模块三：综合功能测试（39分）综合功能测试139分综合功能测试2综合功能测试3总分100分3.4样题3.4.1基本功能测试样题项目序号项目名称或描述评分项-描述评分项描述分数范围最高分信息收集系统性能D1超声波传感器性能M一块挡板被放置在传感器前，机器人必须作出预定响应
11、，例如后退机器人后退或做出其他提前指定好的动作。0or1.51.5D2红外巡线传感器性能M贴有黑色胶带的平板被放在传感器区域内，机器人必须做出预定响应，例如后退机器人后退或做出其他提前指定的动作。0or1.51.5D3摄像头识别花色球M花球被放置在摄像头视野之内，机器人必须做出预定响应，例如后退机器人后退或做出其他提前指定的动作。Oor1.51.5D4摄像头识别全色球M色球被放置在摄像头视野之内，机器人必须做出预定响应，例如后退机器人后退或做出其他提前指定的动作。0or1.51.5D5摄像头识别母球M母球被放置在摄像头视野之内，机器人必须做出预定响应，例如后退机器人后退或做出其他提前指定的动作
12、。0or1.51.5D6摄像头识别代表父母的黑白条纹图案M代表父母的黑白条纹图案被放置在摄像头视野之内，机器人必须做出预定响应，例如后退机器人后退或做出其他提前指定的动作。0or11机器人基本运动D7直线向前M机器人必须在开阔的地板上前进Im机器人前进1米0or1.51.5D8直线后退M机器人必须在开阔的地板上后退Im机器人后退1米0or1.51.5D9在600m*600m的空间中旋转360M机器人必须在胶带贴好的区域内完成360旋转机器人在指定区域内完成旋转360度0or1.51.5目标管理系统工作D10自动控制模式：捡球M机器人被放置在接待区的地板上并选出指定台球目标管理系统在自动控制模式
13、下控制指定球，机器人不需要移动。0or1.51.5D11自动控制模式：放球M机器人被放置在接待区的地板上并将台球放入隔间选手将机器人放在接待区父母隔间前面，并将一个球放在机器人目标管理系统中，目标管理系统在自动控制模式下将其放置机器人前面的接待区的父母隔间内。机器人不需要移动。0or1.51.5D12目标管理系统：直视（第三视角）遥控控制模式下捡球M机器人被放置在接待区的地板上并选出指定台球选手在遥控模式下对目标管理系统进行操作，可以全视野观看机器人及目标管理系统控制指定台球的全过程。Oor11D13目标管理系统：直视（第三视角）遥控控制模式下放球M机器人被放置在接待区的地板上并将台球放入隔间
14、选手在遥控模式下对目标管理系统进行操作，可以全视野观看机器人及目标管理系统将指定台球放于提前指定接待区父母隔间内。0or11自动控制模式基础功能D14安全灯M机器人运行安全指示灯机器人在工作状态点亮，运动时闪烁0or11D15机器人路径M机器人从启动区穿过接待区至拱门外机器人从启动位置穿过接待区出口拱门，当机器人全部投影在拱门外，为完成任务0or1.51.5D16机器人在开阔区域运动M机器人在开阔的场地地面上从地面入口拱门到地面沙区反方向的指定位置机器人开始的位置在场地入口拱门后面的接待区通道内。机器人必须沿着开阔区域绕过或穿过沙滩到达沙滩区域另一侧600*600胶带方框区域内。0or1.51
15、.5D17利用摄像头在开阔空间搜索指定球M机器人从场地入口拱门通过开阔场地，找到台球机器人开始的位置在场地入口拱门后的接待区通道内。机器人必须沿着场地地面行进并绕过沙区，机器人找到台球并捡起。0or1.51.5D18开展一次沙地台球探索M机器人从场地入口拱门通过开阔场地，找到沙区内台球。机器人开始的位置在场地入口拱门后的接待区通道内。机器人必须沿着场地地面行进或进入场地沙区，机器人沙区内的台球并捡起。0or1.51.5D19机器人运行至指定的代表父母的隔间M机器人在接待区拱门外任务开始，移动至接待区并使用摄像头分辨代表父母的黑白网格图案，移动并停留在指定的父母隔间前机器人先利用摄像头确认指定黑
16、白网格，从拱门外移动至接待区并且停在指定的父母隔间前，机器人前部需面对着父母隔间。注：参赛队在移动演示前需标识出机器人的前部0or1.51.5第一视角遥控基础功能D20机器人路径M机器人从启动区穿过接待区至拱门外机器人从启动位置穿过接待区出口拱门，当机器人全部投影在拱门外，为完成任务0or1.51.5D21机器人在开阔区域运动M机器人在开阔的场地地面匕从地面入口拱门到地面沙区反方向的指定位置机器人开始的位置在场地入口拱门后面的接待区通道内。机器人必须沿着开阔区域绕过或穿过沙滩到达沙滩区域另一侧600*600胶带方框区域内。Oor1.51.5D22利用摄像头在开阔空间搜索指定球M机器人从场地入口
17、拱门通过开阔场地，找到台球机摘人开始的位置在场地入口拱门后的接待区通道内。机器人必须沿着场地地面行进并绕过沙区，机器人找到台球并捡起。0or1.51.5D23开展一次沙地台球探索M机器人从场地入口拱门通过开阔场地，找到沙区内台球。机器人开始的位置在场地入口拱门后的接待区通道内。机器人必须沿着场地地面行进或进入场地沙区，机器人沙区内的台球并捡起。0or1.51.5D24机器人运行至指定的代表父母的隔间M机器人在接待区拱门外任务开始，移动至接待区并停留在指定的父母隔间前先确认指定黑白网格，从拱门外移动至接待区并且停在指定的父母隔间前，机器人前部需面对着父母隔间。注：参赛队在移动演示前需标识出机器人
18、的前部0or1.51.53.4.2功能测试样题回，国,回回国国.回d区）囹目国回 桌球与黑白网格的组合范例如上图所示。 现场抽签指定5个桌球与黑白网格码的组合； 机器人从启动区出发； 根据抽签结果将指定的桌球放置对应的黑白网格码; 完成5个目标桌球的抓取任务。4 .选拔赛命题方式4.1 命题流程由裁判长制定基本功能测试、综合功能测试题目。与样题有30%的变化。4.2 最终考题产生的方式基本功能测试最终题目，比赛开始前30分钟由裁判长在赛场中确定基本功能测试题目的变化。15分钟解释题目，15分钟解答队员提问。综合功能测试最终题目，比赛开始前30分钟由裁判长解封该模块题目。15分钟解释题目，15分
19、钟解答队员提问。5 .成绩评判方式5.1 评判流程5.1.1 执场裁判员根据裁判细则评判任务是否完成并填写记录表;5.1.2执场裁判和选手在记录表签字确认；5.1.3记录表交由裁判长审核签字；5.1.4裁判长签字后记录表由记分员输入电脑并签字确认。5.2 裁判员在评判工作中的任务5. 2.1参加赛前培训和网上论坛，了解掌握比赛各项技术规则、要求；6. 2.2服从裁判组技术工作安排，认真做好本职工作。5.3 裁判员在评判中的纪律和要求5. 3.1严格执裁，公平公正，不徇私舞弊；5.3.2认真参与各项技术工作，对有争议的问题，应提出客观、公正、合理的意见建议；5.3.3坚守岗位，不迟到、早退，严格
20、遵守执裁时间安排，保证执裁工作正常进行；5.3.4执场裁判采取回避原则，不得执裁本地区参赛队。6.选拔赛的基础设施6.1硬件设备及软件要求选手须设计并制作一个可实现100%自主控制模式的移动机器人，尺寸不超过600*600*50OnIm。注：如果因参赛选手的机器人的设计方案所需，在任务评估运行时机器人工作时需与笔记本电脑保持连接通讯，选手需对此100%完全负责并对该流程进行控制。竞赛场地中不提供可用的WIFl无线网络。参赛选手自带参赛机器人、自备笔记本电脑及相关软件。7.1 竞赛场地、设施竞赛场地为4000*200Omnb场地光滑、平整。护板三边高250mm,沙地后护板高40OnIn1。场地参
21、考图见附图1。7.2 活动场地接待区活动场地接待区由以下组成：入口通道侧面有200mm高的墙面，600mm宽的通道，最高高度为500mmo沿着接待区域最长的墙体，前面为一排高100mm墙体作为父母平台区。代表父母的黑白网格图案将被安装在轻薄平坦的板子上，板子背后有胶条或有钩子。父母所在平台区的后墙也有胶条或可以支撑钩子，方便在两轮任务中间根据需要改变代表父母的图形的位置，实现整个任务真正的元素搜素。指定的机器人开始位置在接待区域离入口另一端的600*60Onlm的胶条方块内。所有演示环境的外在特征都会在熟悉日摆放到位，在四天的比赛时间内不予改变。7.3 场地入口滑道 每次任务打分开始前，16个
22、儿童（台球）会被放置在入口滑道的顶部。 将台球放置在滑道的顺序对于所有场地都一样。这将保障同时在不同场地运行任务时随机放置儿童（目标物）的公平度。注意：目标物会随机放置，选手提前无法得知。以防选手利用位置信息，从而保障“对五名指定儿童的真实探索”作为比赛任务。如果一个球完全落在场地之外或是在沙地柱子顶部位置，流程如下： 该球由场地监督裁判拾起 该球被放在滑道入口该球重复完成滑道口的程序7.6网格板7.4 沙地 一个U形开阔/坚硬/平滑的地面 中间是57mm深，IlOO*1257mm的沙区，里面有一个边框式车架，车架有三级阶梯，每级垂直高度为19mm,宽度为25mm. 四根直径100mm,180
23、mm高的圆柱 一个600mm宽，500mm高的拱门入口/出口。7.5 桌球一套直径2.25英寸美式桌球，在机器人场地活动任务中扮演“儿童”的角色。k在110*110*6mm的白色硬纸板的标签上印有黑白网格图案。8.选拔赛安全要求8.1 选手安全防护措施要求1 .1.1参赛选手应严格遵守设备安全操作规程。8 .L2参赛选手停止操作时，应关闭设备电源。8.2 有毒有害物品的管理和限制禁止选手及所有参加赛事的人员携带任何有毒有害物品进入竞赛现场。8.3 医疗设备和措施承办单位应在设置专门的安全防卫组，负责竞赛期间健康和安全事务。主要包括检查竞赛场地、与会人员居住地、车辆交通及其周围环境的安全防卫；制
24、定紧急应对方案；督导竞赛场地用电、用气等相关安全问题；监督与会人员食品安全与卫生；分析和处理安全突发事件等工作。赛场须配备相应医疗人员和急救人员，并备有相应急救设施。9.1 竞赛流程9.1.1 比赛开始阶段，各参赛队有15分钟时间阅读分析试题，然后由裁判长统一回答参赛队关于试题的疑问，此后裁判长不再回答赛题相关问题。9.1.2 审题结束后，每个参赛队有测场时间，在此期间，每队都可以进入比赛区域使用比赛场地测量或测试机器人程序。场地使用的先后顺序由裁判长组织抽签确定。9.1.3 1.3基础功能测试测试2轮(Dl-D13,D14-D24),综合功能测试测试3轮，每轮测试20分钟，每轮每个参赛队有1
25、次测试的机会。9.1.4 每次测试后各队可以对机器人硬件及软件进行改动，准备下一轮测试。9.1.5 功能测试要求涉及黑白网格，每个黑白网格码对应的桌球由现场规定。9.1.6 综合功能测试阶段时间分，只有当所有任务均正确地完成运输情况下，方可获得此项分值。分数计算按照如下公式：本轮最快时间/本队本轮时间*n=时间分9.1.7 选手工作区域可用两台电脑进行编程，基础功能测试与综合功能测试时只允许使用一台电脑。9.2 赛场纪律9.2.1各队顺序由抽签决定，应严格按照时间表运行；9.2.2裁判裁决某队犯规，则停止该队本轮测试；如两次犯规取消该队比赛资格；9.2.3比赛现场修改程序，可携带纸质资料进入赛
26、场。第一比赛日开始不得携带场外物品进入场地，竞赛期间不允许上网，不允许与场外联系O10 .开放现场的要求10.1 对于公众开放的要求10. 1.1赛场内除指定的监考裁判、工作人员外，其他人员须经赛区组委会同意或在赛区组委会负责人陪同下，佩带相应标志方可进入赛场。11. 1.2允许进入赛场的人员，只可在安全区内观摩竞赛，并应遵守赛场规则，不得与选手交谈，不得妨碍、干扰选手竞赛，不得在场内吸烟。10.2 关于赞助商和宣传的要求经组委会允许的赞助商和负责宣传的媒体记者，按竞赛规则的要求进入赛场相关区域。上述相关人员不得妨碍、烦扰选手竞赛，不得有任何影响竞赛公平、公正的行为。11 .绿色环保11.1
27、环境保护11.1.1 赛场严格遵守我国环境保护法；11.1.2 赛场所有废弃物应有效分类并处理，尽可能地回收利用;11.1.3 赛场设置排烟除尘系统，尽可能地减少和控制烟尘。附件附表1套件清单说明数量传感器、控制器和电池inyRIOWorIdSkiIIs竞赛套件，带3个LabVIEW许可证1InyRIO嵌座1用于NImyRIOMXP-MDl的2-Studica电机驱动器适配器2LifeCanl摄影头1SludicanavX9轴惯性，磁性传感器1PlNG超声波测距传感器2红外测距传感器(10cmto80cm)2QTI传感器1PlNG铝支架和保护支架2红外传感器支架212V3000毫安集氢电池W/
28、20安培的保险丝2电源开关1银氢电池充电器1用于NImyRIO的ExpressHUB1遥控器1电机和电机控制直流电机电源线4光学编码器包4单标准比例伺服支架2485伺服驱动器1直流电机安装座4四分之一尺寸伺服前端安装支架2标准伺服前挂式支架(2包)2直流齿轮电机12伏152RPM4带四角扳手的HS-785HB绞车伺服电机1425Cr连续旋转伺服电机1标准伺服安装套件1车轮、齿轮和传动系（4英寸）IOlmm全向轮（每包2个）4缩能轴承240齿铝齿轮（每包2个）280齿铝合金齿轮44.7mmX100mm钢轴（每包6个）1齿轮轮毂铝垫片（每包2个）1钢轴套领（每包6个）2立式止推轴承116齿铝链轮（
29、每包2个）124齿铝链轮（每包2个）14.7mm轴毂（每包2个）4I/4英寸的主联接健（5英尺）1电机轴耦合器（每包2个）16X8Ornm钢轴（每包6个）16mmD轴领（每包2个）2XL同步皮带（3英尺）1结构模块L型支架（每包2个）232mm通道（每包2个）496mm通道（每包2个）I16Omm通道（每包2个）1288mm通道（每包2个）2416mm通道4288mm平面杆束（每包2个）2角度144mm2管包（每包2个）2管夹（每包2个）1内部C连接器416OmmX32mm平板支架（每包2个）296mmX32mm平板支架（每包2个）864mmX32mm扁平连接器（每包2个）890角内支架8齿条
30、和齿轮线性滑块2油管锚块（每包2个）2油管角块（每包2个）2管耦合器（每包6个）1平面垫片（每包2个）316mml螺纹垫片（每包2个）3枢转臂轴承的标准尺度和包1方形梁（4孔）2方形梁（7孔）2铝连杆（15孔）4铝板4铝角撑板（90）10铝角撑板（120）10可调角度平托架4直线运动轴D8496mm-H1直线运动滑块单元8mm（每包2个）2D一C&B-AI园叁Jfl早PIJoNote:4-*600.0600.01100.0691.04038.04000.0345.0690.0y6.0Theprimarymaterialusedforallcourtelementsis19mm(3/4in.)s
31、heetstock.ThePlaygroundEntrySlideFrameWorkismadeusing38by89mm(2by4in.)stock.ThestepssurroundingtheSandAreahaveaRiseof19mmandaRunof25mm.perstep.The1ststepis75mmwide,thesecondis50mmwideandthethirdis25mmwide.I5I22000.02038.0，II/TchOnehuDhabiPlaygroundDetailsBkTonei)r0gErs.rom7111附图2原材料裁剪模型第一页624385J19D
32、-men.onsfor5dMdUa-piecesmustbeObta-nedfromo三erPageSTh济CUtt-ngPattern一SbasedOna433CUtbetweenpieces.ROUghStoCk为a19by1219by243833(345by4by8ft.)Sheeer*rTCCIIone!dIMbTI93na3.ns三5-34三.CuttingPattemPg1e-Dimens一OnSfOr5dAOK5I6i.0by220.0try38.0mmI2700by2200bu380mmIINNos:89，ATheRad-USOftheCUrVemtheTUbeBracesW=
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