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1、目录前言：11 课题简介2课程设计目的2课程设计容22最小拍无纹波系统控制算法设计3设计原理3算法实现43 最小拍无纹波控制软件编程设计5运用simulink进展仿真5程序仿真84 结果分析95最少拍无纹波控制系统对典型输入的适应性问题96设计总结10参考文献11最少拍无纹波控制器的设计3摘要：本实验介绍了对一阶惯性环节控制对象,采用最少拍无纹波控制算法设计的一种数字控制器，计算机控制技术是一门理论性、实用性和实践性都很强的课程，课程设计环节应占有更加重要的地位。计算机控制技术的课程设计是一个综合运用知识的过程，它需要控制理论、程序设计、硬件电路设计等方面的知识融合。通过课程设计，加深对学生控
2、制算法设计的认识，学会控制算法的实际应用，使学生从整体上了解计算机控制系统的实际组成，掌握计算机控制系统的整体设计方法和设计步骤，编程调试，为从事计算机控制系统的理论设计和系统的调试工作打下根底。关键词：最少拍无纹波控制； 控制； 计算机控制；前言：本实验通过对最少拍无纹波控制器的设计与仿真了解和掌握了最少拍无纹波设计与有纹波设计。首先，通过学习和搜集相关书籍资料了解和掌握了最少拍控制器的设计原理，从而分别根据单位阶跃信号输入和单位速度信号输入情况，设计了不同的最少拍无纹波控制器，并采用Simulink进展了仿真，同时又通过matlab程序验证了仿真结果的正确性。其次，我们以单位速度信号输入为
3、例，比拟了有纹波和无纹波控制器的区别，最终得出结论：最少拍无纹波调整时间较长，但精度较高；最后，我们通过选择不同的输入信号对同一个最少拍无纹波控制器进展仿真，研究了最少拍无纹波控制系统对典型输入的适应性问题，最终发现根据某一种输入信号情况设计的无纹波控制器可适用于较低阶的输入信号情况，但不适用于更高阶的输入信号情况。1 课题简介1. 采用零阶保持器离散化，采样周期取0.1秒；2. 利用matlab软件中的c2d()函数、solve()等函数求解的参数；3. 绘制出单位加速度输入信号闭环系统的仿真曲线；4. 分析单位阶跃输入信号和单位速度输入信号时闭环系统动态性能和稳态性能，并绘制出系统的响应曲
4、线；5. 课程设计报告中要给出系统控制算法的程序流程图；完成课程设计文档、按照课程设计要求撰写课程设计报告。下面以一个具体实例介绍最少拍系统的设计和仿真。如图1所示的采样-数字控制系统，图1 离散控制系统结构图其中对象选择采样周期T=s，试设计无纹波最少拍控制器，并分析仿真结果1. 分别在单位阶跃/单位速度输入下设计无纹波有限拍控制器2. 在Simulink仿真环境画出仿真框图与得出仿真结果，画出数字控制器和系统输出波形。3. 与有纹波系统进展比照分析选用单位速度输入进展比照分析即可4. 探讨最少拍无纹波控制系统对典型输入的适应性问题2 最小拍无纹波系统控制算法设计最小拍控制的闭环脉冲传递函数
5、要求有如下的形式：这一形式明确经历有限个采样周期后输出能跟上输入的变化，系统在采样点没有静差。根据z变换的终值定理和系统的稳态误差的情况，要求系统的即有这里F(z)是关于的待定系数多项式。显然，为了使能够实现，F(z)首项应为1，即因此最少拍控制器D(z)为图2 控制原理图最小拍无纹波控制系统要求在非采样时间的时候也没有偏差，因此必须满足：对阶跃输入，当tNT时，有y(t)=常数。对速度输入，当tNT时，有y(t)=常数。对加速度输入，当tNT时，有y(t)=常数。因此，设计最小拍无纹波控制器时，对速度输入函数进展设计，如此Gc(s)必须至少有一个积分环节，使得控制信号u(k)为常值时，Gc(
6、s)的稳态输出是所要求的速度函数。同理，假如针对加速度输入函数设计的无纹波控制器，如此Gc(s)中必须至少有两个积分环节。最小拍控制的广义对象含有D个采样周期的纯滞后所以其中。要使控制信号u(k)在稳态过程中为常数或0，那么只能是关于的有限多项式。因此 w为G(z)所有零点数(包括单位圆、单位圆上以与单位圆外的零点)。为其所有零点。单位阶跃输入1带零阶保持器的广义被控对象为G(s) 通过matlab，z变换程序为num=0 0 0 0 68 136den=1 13 44 32 0 0 Gs=tf(num,den);Gz=c2d(Gs,0.1,zoh);zsys=zpk(Gz)num = 0 0
7、 0 0 68 136den = 1 13 44 32 0 0Zero/pole/gain:0.00022933 (z+8.) (z+0.8034) (z-0.8187) (z+0.07975)- (z-1)2 (z-0.9048) (z-0.6703) (z-0.4493)即0.00022933 (z+8.) (z+0.8034) (z-0.8187) (z+0.07975)G(z)=- (z-1)2 (z-0.9048) (z-0.6703) (z-0.4493)2假如G(s) ，且可根据控制系统的性能指标要求构造(z)，如此根据 = =1-) 3= 4系统闭环脉冲传递函数为：= 6系统误
8、差脉冲传递函数为：=1-=1- 7数字控制器脉冲传递函数：D(z)=-3 最小拍无纹波控制软件编程设计运用simulink进展仿真单位阶跃信号系统simulink仿真模型框图如图3,图4图3 单位阶跃系统simulink仿真模型框图图4 单位阶跃系统simulink仿真输出结果单位速度信号系统simulink仿真模型框图如图5,图6图5 单位速度系统simulink仿真模型框图图6 单位速度系统simulink仿真输出结果3.1.3单位加速度信号系统simulink仿真模型框图如图7,图8图7 单位加速度系统simulink仿真模型框图图8 单位加速度系统simulink仿真输出结果 单位阶跃
9、信号num=0 0 0 0 68 136 ; den=1 13 44 32 0 0; step(num,den) grid图9单位阶跃相应信号4结果分析仿真结果：最少拍有纹波在第二拍就和输入信号大小相等，但在采样点外依然存在误差；最少拍无纹波在第三拍才开始跟随输入信号，且之后不存在误差。所以最少拍有纹波调整时间较短，但精度低，采样点外误差一直存在。最少拍无纹波调整时间较长，但精度高，信号跟随后一直保持一种，不存在误差。5最少拍无纹波控制系统对典型输入的适应性问题首先，我们利用单位阶跃输入时的无波纹控制器，分别输入单位阶跃和单位加速度两种信号，结果如图10,图11图10 (a)单位速度信号输入
10、(b)单位加速度信号输入其次，我再采用单位速度时的最少拍无纹波控制器，分别输入单位阶跃和单位加速度信号，输出结果如如下图图11 (c)单位阶跃信号输入 (d)单位加速度信号输入观察图10与图11，显然根据单位速度信号设计的最少拍无纹波控制器用于单位阶跃信号时，系统依然可以达到稳定状态，如图11c所示。但根据单位阶跃信号设计的最少拍无纹波控制器不适用于单位速度信号输入，如图10a所示。所以，适用于高阶信号输入情况的最少拍无纹波控制器可以应用于低阶信号输入情况，但根据低阶信号输入情况设计的最少拍无纹波控制器无法应用于高阶信号输入情况。总之，我们根据某种信号输入设计的最少拍无纹波控制器对低阶信号输入
11、情况具有兼容性，但对更高阶信号输入不具有兼容性。6设计总结本次课程设计，让我们感觉收获很多专业方面的知识。前期资料的查找，中期的编程和仿真，后期写作的整理我们既分工合作又相互帮助，遇到不懂的问题我们一起讨论，找学长。在这次学习中锻炼了自己的合作能力。本次课程设计，我们学习了最少拍无纹波控制器设计，matlab，simulink等知识。经过亲手操作实践，我们将课本所学的知识运用于实践，强化了我们的学习链，丰富了我们的学习生活。经过课程设计，让我们对计算机控制这门学科有了更加深刻的认识和理解。提高了我们的学习热情，培养了我们的学习兴趣。参考文献1 于海生，计算机控制技术，机械工业，20102 元春
12、，计算机控制系统，高等教育，20093 学坚，周斌. 微型计算机原理与应用，清华大学4 燕南，薛钧义. 微型计算机原理，电子科技大学5 静等，MATLAB在控制系统中的应用，电子工业，20076 黄忠霖编著，自动控制原理的MATLAB实现，国防工业，2007课设体会课程设计完毕了，在这次的课程设计中不仅检验了我所学习的知识，也培养了我如何去把握一件事情，如何去做一件事情，又如何完成一件事情。在设计过程中，与同学相互探讨，相互学习，相互监视。学会了合作，学会了运筹帷幄，学会了宽容，学会了理解，也学会了做人与处世。课程设计是我们专业课程知识综合应用的实践训练，着是我们迈向社会，从事职业工作前一个必不少的过程千里之行始于足下，通过这次课程设计，我深深体会到这句千古名言的真正含义我今天认真的进展课程设计，学会脚踏实地迈开这一步，就是为明天能稳健地在社会大潮中奔跑打下坚实的根底通过这次课程设计，本人在多方面都有所提高。通过这次课程设计，综合运用本专业所学课程的理论和计算能力，巩固与扩大了最少拍无纹波等课程所学的容，掌握许多知识的应用，同时各科相关的课程都有了全面的复习，独立思考的能力也有了提高。在这次设计过程中，懂得了学以致用、享受自己劳动成果的喜悦心情，从中发现自己平时学习的不足和薄弱环节，从而加以弥补。11 / 12
