《举高灭火机器人》.docx

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1、CFPA中国消防协会团体标准T/CFP-XXX-XXXX举高灭火机器人Aerialfirefightingrobot（征求意见稿）XXX年XX月XXXX-XX-XX实施XXXX-XX-XX发布中国消防协会举高灭火机器人1是固本文件规定了举岛灭火机器人的术语和定义、分类和型号编制、功能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输及贮存等.本文件玷用于在地面行走的带有举升骨架等机载设莅的灭火机器人，其他类型举高灭火机器人可参考使用。本文件使用场所为变电站、换流站、化工园区、危险品谛靖等场所，其他场所可参考使用.2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件.仅所注日

2、期的版本适用于本文件。凡是不注H期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB,T1147.1中小功率内惚机笫I郃分：通用技术条件GB.T3766液压系统通用技术条件GB.T3836.I爆炸性环境第1部分：设备通用要求GB4208外壳防护等级（IP代码）GB,T725II低压成套开关设备和控制设备第I部分：型式试史和部分型式试验成套i殳备GB.T7251.8低压成套开关设备和控制设备第8部分：智能型成套设备通用技术要求GB7956.1消防车第I部分：通用技术条件GB.T14172汽车、挂车及汽车列车的1愦稳定性分架试脸方法GB.T1554（）陆地格动通信设备电磁兼容技术要求和测

3、出方法GB.T17478低压直流电源设备的性能特性GB19156消防炮GB19157运控消防炮系统通用技术条件GB26门3非道路移动机械用小型点燃式发动机排气污染物排放限值与测试方法GB3X031电动汽车用动力箭电池安全要求GB50171电气装徨安装工程盘、柜及二次网路结线施工及验收规范XF892.1消防机器人第I部分：通用技术条件T/CECSG；TIO2OI8汽车试验场特种道路设计与施工技术规程3术语和定义举高灭火机器人aerialfirefightingrobot由移动我体、控制装祝、自保护装置、机或设徐（包括但不限举升臂架、消防炮、供液管路、回转机构或支腿）等系统组件如成，具有人工遥控、

4、半自主或自主控制功能，举升高度不小于6m,可高空喷射灭火介质.称代消防员从中特定灭火作业的移动机人.3.2移动载体movingcarrier由动力源、传动机构、行走机构、机架等组成，用于实现举高火火机器人行走和承软功能的俎件,举升耸架highbm举鬲灭火机器人上用备的可折佥或伸缩的多级制结构肾架，用于举开消防炮并承段消防炮喷射反3.4回转机构slewingmechanism由驱动装附.、传动装汽和回转支承祖成，使举升将架等机械的回转部分绕其回转中心践，实现回转运动。4分类和型号编制4.1 分类举高火火机器人的分类和代号见表1,表1举高灭火机器人分类及代号分类规性分类代号行走机构型武轮式1.耀带

5、式P其他型式Q动力类W动力电池E内燃机R火火介所供蛤类型压麻空气泡沫Y泡沫混合泄P水S多类型欣容J4.2 型号编制4.3 2.1构成和编制举高灭火机潺人的产品型号编制方法如卜：-0类别代码位于产品型号的第一部分，用两个汉语拼音字母“RX”表示消防机潞人，功能代号位于产品型号的第二部分，用一个汉语拼音字母M”表示机器人的主要功能是消防灭火.主参数位于产品型号的第三部分.用罗q数字表示,代表产品的灭火介防额度喷射流fit.单位为1.s.行走机构型式位于产品型号的第四部分,按产品的行走机构型式可分为：类,用一个字母龙示，分类及代号见表I。自主控制代号位于产品型号的第五部分，若具备自主控制功能，则用大

6、写字母Z表示。企业自定代号位于产品型号的最后部分，用阿拉伯数字或英文大写字母表示,位数由企业自定。企业自定代号中包括但不限于以下内容：（I）最大工作举升高度，用阿拉伯数字表示，单位为米：（2） 灭火介质供给类型，代表产品可在高空喷射的消防介质类型，用一个汉语拼音字母表示，技产品的灭火介质供给类型Ur分为四类，详细分类及代号见表I；（3）产品动力类型,用一个字母表示,按产品的动力源类鞭分为两类，分类及代号见表I：（4）企业其他自定代号.4. 2.2产品型号示例示例1：一种具备自主拄制功能的,以泡沫混合液为灭火介质的.灭火介质喷射流量为2（）1.,最大举升高度15米,以动力电池为动力源的,轮式行走

7、机构的举高灭火机器人,其型号为：RX-M2OIZ-I5PE.示例2：一种以压缩空气泡沫为灭火介质的，喷射流量为30Is,举升高哎25米，以内燃机为动力源的，咫带式行走机构的举高灭火机港人，其型号为：RX-M3OD-25YR.示例3：一种兼容多种灭火介旗的，喷射流盘为241.A,举升高度30米,以内燃机为动力源的，依带式行走机构的举高灭火机满人,其型号为：RX-M24D-3OJR.5功能4.1 移动功能机器人具备在地面行走、越障、避障、爬坡等功能，4.2 遥控功能机器人具备远程温控控制功能，可对机器人的移动、举升收缩曾架、喷射灭火介质等进行控制.4.3 举高功能机器人具备将消防炮举升至一定高度并

8、稳定可靠工作的功能，4.4 灭火功能机器人举升臂架上的消防炮具备喷射灭火介质扑灭火灾的功能，4.5 接驳功能机机器人具备接驳功能，通过对接专用接驳11,获取灭火介质供给.4.6 防护功能5. 6.1诳入存在易爆危碗场所工作的举面灭火机蟒人，应具备相应防爆性能.5. 6.2机器人具备防水功能.在降雨天气下或消防炮喷射灭火介防时.能阻止水雾进入设备内部.保持长时间正常工作.5. 6.3机器人具饴耐高温防护功能.整机旎在规定耐受范围内的高温和强热粗射环境下可靠工作.5. 6.4机器人具需防碰撞功能，能在父杂工作环境下避免与障碍物碰撞，5. 6.5机器人具备防倾覆功能，在臂裂折槌的行驶工况、普架举升的

9、火火工况下，整机均能在规定范国内的倾斜地面上可钻行驶或工作。5.7 火情监视与信息传输功能（适用时机器人具备火情监视和信息传输功能.举升特架前端配符高清摄像机、红外热成像仪等图像设径.机器人能将火情处置画面、火场温度、整机设备状态、介质喷射流量等关键信息传输至控制端监控系统,5.8 充电功能（适用时）使用动力电池供能的机器人，具备反发充电功能.5.9 自主控制功能（适用时）具备自主控制功能的机器人，可以自动规划行凝跖线，主动避障，自主行t到作业位置6技术要求6.1 使用条伸6.1.1 正常使用条件举高灭火机器人正常使用条件如F：a）机器入：环境温度-15C55C.相对湿度95%:b）遥控控制终

10、邮：环境温健5C-40C，相对湿度W80%：0火火介质输送管路、MfJ;环境福度及相对湿度按照当地地理及气象条件确定，宾冷地区的输送管路、阀n应采取防冻措施.6.1.2 特殊使用条件经制造厂同用户协商，可在其他非正常使用条件下使用。对于任何特殊使用条件由制造厂与用户防定。6.2 外观要求6.2.1举商灭火机器人外壳衣面应有防护涂层及防粕设计，表面光沾、均匀、无明品核角突起，不应有伤痕、毛剌等其它缺陷，内部设施不外乐，各连接件固定牢绑、紧固件应有防松脱措施。6.2.2举升臂架在未工作时处于收缩状态，收缩后的整体尺寸应满足设计要求，6.2.3包含技术参数信息的铭牌标识文字清晰,且张贴在易观察位置.

11、6.2.4举高灭火机器人整机后阚IF装红色频闪灯，警报灯具应符合GB7956中5.7.2机5.731的班定，6.2.5举高灭火机器人本体1.安装有紧急停止功能的按钮.安奘位置有指示标识且便于操作.6.3机我设备要求6.3.1消防炮应符合GB19156.GB19157的3定.6.3.2机栽设符不得有锯齿等锐边的构件外缘，6.3.3举升巡架、消防炮运动关节的始、终点应设仃限位装置，限位装词应能使其在额定负载或爆大逑度下运动时可推停止，不得产生越程现象6.3.4举升臂架、消防炮的梢仰、回技、传动等机构应动作灵活、安全可停.6.3.5消防炮身上应安装探照灯,探照灯的光色应是黄色,探照灯照射方向与炮喷射

12、方向相同.6.4控制装置要求6.4.1举高灭火机器人本体或后方控制台控制装置的安袋、接现应符合GB50171的相关规定.6.4.2带有计算机系统的智能型控制装置应符合GB,T72SI.8中5.2、5.4,S.S的规定.6.4.3控制装置的电磁兼容性应符合GB7251.1中7.10.1的规定。6.4.4无践通信装置的电磴兼容性应符合GBT15540中5.2、5,4、5.5的现定，6.4.5借助外壳防护的电涔设备的防护等级应符合GB42（）8的相关规定，6.5零部件通用要求6.5.1自制件须线质盘检验部门检验合格,外购件、外协件应符合相关标准的规定、具有合格证并羟质质检监部门检验合格.6.5.2举

13、岛灭火机器人的外供灭火介质的管路进口处设置压力限制阀，压力限制何应健将”力f是持在管路最大工作压力的1.1倍以下：6.5.3举高灭火机器人输送介质首路最低处设置放水阀，管路充满水后打开所有出口可以在3min内将管路内水放尽：6.5.4耕送灭火介质的管路承受最大工作压力1.5倍时不应发生滋漏.承受最大工作压力2倍时不应发生永久变形或结构破坏.6.5.5液Hi系统应符合GBT3766中4.3-45、5.3.2,10.2及10.7的规定.1.6 防护性能6. 6.1在易燃、易爆危险场所工作的举向灭火机器人应具有防爆性能.依据作业场所,其防爆性能应符合GBjT3836.1的规定.7. 6.2防水要求在

14、降用天气下或消防炮喷射灭火介质时.举高灭火机游人应有良好的防水性旎,需要防止水渣的部位，均不能有水法入，保证长时间可靠工作.8. 6.3耐高温防护要求举高灭火机器人能在高淑、强热幅射环境下可靠工作.机零人在执行灭火作业时能自启动喷水降温等自保护功能.机器人整机高温耐受值不应低于55-C.当机零人温度传感器超过预改耐受值后，应能发出警报.对于需要诳入火源现场,并靠近火源作业的机器人，机器人车身停在安全位汽，消防炮由举升臂架移动至火场近处作业，消防炮及其电控模块的高温耐受伯宜不低于650V.9. 6.4防憧耀性能要求举高灭火机器人具有帧料地面下作业安全控制功能，在举开轿架折挣状态下.机器人的侧倾稳

15、定角度不应低于30%；在举升皆架举至以裔H枢机执行灭火各项作业时，机涔人能稳定不倾覆连续作业的恻候稳定角度不应低于5%.10. 6.5防磁摭性能要求举高灭火机器人能自动感知行驶路径上的障碍物，感知探测距离不小于5m,接近续碍物时能主动制动，停车后距离障碍物不应大于Im且不小于0.3m。1.7 举升臂架性能6. 7.1举升时间最大举开高度不大于15m的举高灭火机器人符架从行驶位置举升到政大工作高度并I可转90的时间不应大于100$。最大工作高度大于ISm时，超过15m部分每增加5m,时间增加20s。7. 7.2举升高度肉架最大举开高度不得小于机器人铭牌参数上高度，且此时常防炮能稳定可靠工作.8.

16、 7.3回转角度举升哥架水平回转角度范围不应小于1806. 7.4回转速度举升骨架回转90的时间不应大于30秒.6.8移动性能6.8,1直行速度运行速度可调且满足灭火功能要求.在水平地面上的直行速度不应小于l5mg6.8.2五行偏移量电行偏移量不应大于出行距离的7%.6.8.3祀坡能力虎坡能力不应小于30%.6.8.4越障能力举高灭火机器人具的越障能力.越窿高度不应小于移动毂体禹地面间隙的05倍或0.2m两者之间的较大值.6. 8.5转弯直径转弯出径不大于举升舒架折费状态下整机长度的2倍.6.9 自主控制诧力（适用时）6. 9.1具符自主控制的举高灭火机器人健按预设作业仔务、路径自动导航行驶，

17、机潺人能自主实时来集周围环境,规划调帙行驶路径,自动行驶时定位精度不低于05m行驶速度不低于05mZ,非跷行障碍时的行走轨迹与预设轨径偏移Iil不大于机器人整机宽度的50%.7. 9.2自动避障功能满足举高灭火机器人自动型过阳砰物并继续行走的要求.机零人可感知探测行驶路径前方5米延围内的阳礴物，接近障碍物时自主规划新路线绕行，绕行后行驶轨迹J快按定轨迹信经不大于Im.6.10 灭火介质自主接驳（适用时）6.10.1 接驳时间从卜达自动接驳指令开始，至机器人向遥控端反馈接驳完成信号为止,为完成一次接驳时间，接驳时间不应大于60s.6.10.2 接驳一次性成功率举高灭火机器人执行接驳命令一次性执行

18、成功的概率不应低于90%.6.11 火情监视与信息传输要求（适用时）6.11.1 分辨率举高灭火机器人举升臂架前端应搭载摄像头,高清可见光扭像头分辨率不应小于1920l（三纣外热成像仪分辨率不应小于640480.搭我红外热成像仪时,还应提供火场的温度信息.6.11.2 112放大倍率搭我的图像设备放大倍率不应小于3倍.6.11.3 图像监视葩困举升舟架前端的摄像装置的监视范围不应小于消防炮的喷射池围.6. 114信息传推举高灭火机零人可向遥控端传输灭火作业相关关杨信息,包括但不限于：火情而面、火场温度、机器人设备状态、介质喷射流出、异常告警信息等.机密人具的标准接口,可以与外部平价进行通信,实

19、现数据交换和功能互操作.6.12 消防炮性能要求6.12.1 喷射距姿举高灭火机器人供液管路在额定压力下，举升臂架举升高度为6m时，消防炮喷射介质的出大距离不应小于30ni.6.12.2 喷射流量举高灭火机器人消防炮的喷射流量不应小于24ls.6.12.3 啧射角度举尚灭火机器人消防炮的喷射角度满足戢小的角WY5,最大仰角方+30,水平偏转角度范出不应小于906.13 以动力电池供能的要求6.13.1 给举高灭火机器人供能的动力电池，性能应符合GB.T17478中第5、6章的规定，安全要求应符合GB38031中第5章的规定。6.13.2 举离灭火机器人上必须装设电路总开关，其安装位置应有.指示

20、标识且方便操作.6.13.3 举高灭火机器人掖机和配套充电改检应有防触电设计.6.13.4 举高灭火机器人整机电气控制系统中应有过热、过电流等保护装跣.6.14 以内燃机供能的要求6.14.1举高灭火机渊人使用的内燃机应符合GBJTll47中的规定.6,142内燃机的排放污染应该符合GB26133中的规定。6,14.3内燃机的油箱应该有耐高温设计，适应处置火情时的诲温环境。6.15遥控性能6.15.1举海火火机器人的可服遥控工作距离不应小于150m,6.15.2遥控控制端下达操作指令后，举高灭火机器人能实时、准确执行指令,不应出现2秒以上反应迟滞。6.15.3两台或两台以上的举高灭火机器人在同

21、一区域内工作时，其遥控佶号应独立互不干扰.6.15.4举高灭火机器人的遥控控制端具备猿急停止功能.在突发情况下按下遥捽掂的猿急按钮后,机涔人能立即停止所有动作.6.16辅助动力源6.16.1 举高灭火机人应有辅助动力源接入功能,当主动力源失效时能接入辅助动力源.符举升状态的臂架也网至行监状态，收回Pf架的时间见表2.6.16.2 当使用车载舒电池驱动辅助动力源时,收则粉架后,蓄电池应仍能启动内燃发动机.注：6.16.2项适用于适用内燃机为动力源的举高灭火机器人，表2使用辅助动力源的背架收回时侧最大举开高度/m收回臂架时间minI5!015!56. 17整机可意性6.1.1 举高灭火机器人续航时

22、间满足城大连续行驶距离不低于5kmfi20次举开窗架完整动作相环，期间整机各部件、备功能应能爱定、可奇工作。6.1.2 举高灭火机器人具备抗振性能,在长时间行驶过坑洼、不行路段后，外观结构不应有破损、松动现奴，各部件不应有漏液现象，机器人整机各系统、各功能应能稳定、可农工作。6.1.3 3举高灭火机器人在-I5C-55C的温度范困内应能连续可建正常工作.7试验方法7.1 试辑条件7.1.1 试验环境应满足如下条件：a）j度：在机器人标称的工作温度范的内：W相对湿度：不大于95%：C）试验宜在无风条件下开展，当不可避免有风条件时，风速不应大于411Vs:d）如需在室外试蕤时，应避免雨、齿等恶劣天

23、气。7.1.2 试验机器人应满足如下条件：a）试验整机装备齐全,并按制造商规定保持满电状态：b）试脸整机按照制造商说明.使其处于正常使用时的状态.7.1.3 试验道路应满足如下条件：a在水泥或柏油路面上进行时，路面应干燥、整洁,有良好的冏者系数：b）试脸道路两端有足够长的助行区域和保证安全停车的辅助区域。7.2 外观、材质检查7. 2.1目测检查机器人外观，表面应光洁，不应存在有损强度和外观质眩的缺陷，举开特架未工作时应处于收缩状态且满足设计要求,判断试验结果是否符合621、622的规定.7. 2.2检15机器人使用的材料，材料应根据产品的设计要求进行选择,有防腐蚀要求的应进行防腐蚀处理或采用

24、耐堀蚀材料,原材料防圻应符合国家相关标准规定,并须有合格证或质量保证书.7 .2.3检吉机器人部件安装、铭张贴情况,是否满足62362.S的规定.8 .3机载设备试验7.3.1杳验消防炮的检验证书，判定试验结果是否符合631的规定。7.3.2目测检查机段i殳备岗件外绿光洁度：举开铐架、消防炮运动部位的起始、终点应有限位装过.判断试验结果是否符合6.3.2和6.3.3的规定。7.3.3遥控操作机器人举升将架、消防炮在额定负投下进行俯仰、网转等动作，观察动作是否以活顺滑，眼位装汽是否可靠工作，是否发生越程现象，判断试验结果是否符合633和634的规定，7.3.4目测检近消防炮身上毡有安装探照灯，检

25、查探照灯颜色，判断是否符合6.3.5的规定.7.4控制装置试验7.4.1目测检或控制:装置的安芸、接线，判断试验结果是否符合6.41的规定.7.4.2按GB,T7251.8中的规定对带有计算机系统的智能型捽制装置进行试验.判断试验结果是否符合642的规定.7.4.3查验举高灭火机那人控制装置的电横兼容性第三方检测报告,判断是否符合643的规定.7.4,4杳脸举高灭火机涉入无战通信装火的电粗兼容性第三方检溯报告，利断是否符合6.4.4的规定，7.4.5按GB4208中第13章和第14堂规定的方法对借助外壳防护的电器设备的防护等级进行试骁，判断试验结果是否符合6.4.5的规定.7.5零部件通用性能

26、试脸7.5.1零部件合格性试验查脸自制零部件、外附件的合格证书.判断是否符合651的规定.7.5.2承压管路试验检查举高灭火机器人外供灭火介质管路进U处是否设置压力限制阀,查验限制阀的限制压力、机渊人输送介质管路的最大工作压力数据.判断是否符合652的规定.检查举高灭火机器人管路M低处是否设设放水11.在水平空地上，将机器人管路出门密封后，管路中注满水井排除空气，打开所有出水口，计加所方水放尽所需时间，判断试验结果是符合6.5.3的规定。将举商灭火机器人举升骨架伸展至最大工作而度，封闭管路的压力限制阀，使用试压泵时管路注满水并排除空气，然后域慢加压至最大工作压力的1，倍，保持3mm.观察管路是

27、否发生泄漏；馈慢加压至最大工作压力2倍,保挣3min.观察管路是否发生变形或结构破坏,判断试验结果是否符合6.5.4的规定.7.5.3液压系统性能试验雀验举高灭火机人液东系统的第三方检测报告,到阍是否符合6.5.5的规定.1. 6防护试验7. 6.1防爆性诧试验目测检查举高灭火机器人的防爆标志.防爆合格证,到阍是否符合661的规定.8. 6.2防水性能试验将举高灭火机器人停在试龄场地中，使用内燃机作为动力源的举玛火火机器人需置于怠逑运转状态，果用人工雨淋的方法进行试验,降水强度不小于012mm,淋水2Omin后对控制装置等需要防水的部位进行检衣.遥控测试机器人整机各项功能，判断试验结果是否符合

28、6.6.2的规定.9. 6.3耐高温防护试验耐高温防护试验按以下步骤进行：a）遥控操作举岛灭火机器人移动至高温环境仓内，设定仓内温度为55C2P:b）待仓内温度稳定后，观察机器人自保护功能是否正常启动，遥控泅试机器人移动、转驾、臂架举开、回咕等各项功能是否正常：C）调高仓内孤度至6OC2C,观察机器人和遥控装置端是否出现高都警报：d）打开仓门，移出机湍人.测试机渊人的各项动作.并观察遥控装置的各项数据显示.不应有任何故障：e）判断试蕤结果是否符合663的规定。对于街要抵近火源近处作业的举商灭火机器人，其消防炮应先从机器人本体中拆卸，然后对消防炮按附录A进行耐高温防护试脸，为断试脸结果是否符合6

29、.63的规定。10. 6.4防倾彻试验防倾用状粉分为举升普架折段的非灭火工况和举升曾架展开时的灭火工况。将举将灭火机器人举升岗架完全折叠按GBb14172中的试验方法.开展非灭火工况下的防忸榄试脸.判断试5金结果是否符合664的规定.灭火工况下的防Misi试验按下述步骤进行：a）将机器人置F试骁场地中，举升曾架升至爆高处：b）按GBT14172中的试骁方法开始试骁；O试脸中,机器人遥控端下达VT架举而高度调将、回咕平台角度调整、消防炮朝向调用等指令.机器人应能准确执行指令,整机可就工作不发生忸覆：d）试验测得灭火工况下的最大侧倾稳定角度,到斯是否符合664的规定.11. 6.5防碰播试验防碰撞

30、试5金按下述步臊进行：a）在试验场地中选取一段不小于I（X）米的平整路段：b）设定一段举高灭火机器人行驶路统，提前在路跷中布讹台林筒、沙袋等3处障碍物：c）操作机器人从起始位置出发，按设定路线行驻，当机器人遥控后台识别到隙因物用，测玳此时机器人距肉降码物的最近距离：d）对于不具备自动控制的机潺人.人工遥控操作机零人朝际砰物继续行驶,宜至制动停车.测量此时机器人距离障碍物越近距高.c）机器人行驶完设定路线至终点，计算遇到3处降碍物时感知距离平均值,每次制动件车后距澳障礴物外近距离平均侑，11为断试滁结果是否符合665的规定.7.7举升臂架性能试脸1.1.1 7.1将举离火火机器人汽尸平整地面上，

31、在举升臂架安装高收件腓器，在回转机构上安装角度传感器。试蛉开始后计时，遥控操作机潺人的举升曾架从初始折叠位置展开至址大举升高度，然后回转机构旋转90,计时结束.判断试脸结果是否符合6.7的规定.1.1.2 将举高灭火机器人置于平整地面上，在举升仰架安装高度传感器.遥控操作机器人展开至最大举升高度时，读取高度传感器数据,判断试验结果是否符合6.7.2的规定.1.1.3 将举高灭火机器人置于平整地面上.符回转机构恢更至初始位置遥控操作机潺人执行水平回传命令,使用角度仪器测量的大水平I可转角度，判断试验结果是否符合6.73的规定.1.1.4 将举高灭火机落人置于平整地面.匕在回转机构上安装加速度传感

32、；试验开始时计时,遥控操作机涔入水平I可转90度，读取用速度传感器数据，计免I可转速度，判断是否符合6.7.4的规定.2. 8移动性能试验7. 8.1亘行速度试验自行速度试段按XF892.1-20I0中8631节规定的进行，判断试验结果是否符合6.8.1的规定.8. 8.2直行偏移量试验口.行偏移版试骁按XF892.I-20I0中8.6.3.2章节规定的进行,判断试骁结果是否符合682的规定，。9. 8.3爬坡能力试验爬坡度试验按XF892.I-20I0中8.63.4政节规定的诳行，判断试验结果是否符合6.8.3的规定.10. 8.4越降能力试验越障高度试验按XF892.I-2010中863.

33、5旗节规定的进行，判断试聆结果是否符合6.8.4的规定.11. 8.5转弯走径试验转弯出径试验按XE892.1-2010中8.6.33垄节规定的进行,判断试脸结果是否符合6.8.5的规定.12. 自主控制试验（适用时）7.9.1行驶精度试验行驶精度试蕤按下面步骤进行：a）在试裟场地中按下图预设一条自动行驶路径，路径全长100米，分为直线曲线直跳三段，首尾两段直线长度均为10米,曲线为转看半任XX米,角度60”的两段反向Bl弧路径，三段路径平滑衔接.道路宽度为举高灭火机涔人整机宽度的2倍,在道路两侧保隔Im布置推桶：b）在起点和终点处分别划线标记.在终点线外沿行驶路径方向标记预设定位点,预设定位

34、点距禹终点线距澳为举岛灭火机器人整车长度的一半,即为理想状态下无定位、行驶误整时机器人到达终点战后的中心点位置；O行胶路径设置完毕后，将预设路径发送至举高灭火机器人，遥控操作机器人行械至起始战，调整位置直至机渊人行走方向沿预设路径方向：d）下达出发指令,同时开始计时,观察机器人行帙轨迹全程不应撞两两侧推桶机器人沿轨迹行驶KX）米后到达终点线后停止，记录所Si时间和容车时机器人中心点位置，计算行驶平均速度，测球停车中心点与预设定位点的儡差A/,A/即为自动行t定位精度；e）亚红步骤。5次，观察锥桶情况，计算斑次停车时偏差值/、行驶平均速度；7. 9.2自主避窿性能试脸自主避障性Ife试验按下列步

35、骤进行；a在试粉场地中选取一段不小于100米的平整路段：b）设定一段行驶路线,提前在路线中布置古椎筒、沙袋等3处障町物：O使举高灭火机器人从起点位置.按设定路线自动行咬,当机落人遥控后台识别到障时物后测Jtt此时机器人距离障斶物的最近矩离：d）举尚灭火机器人雎续行驶，遇到障碍黝之前自动绕行，然后回到设定路战上继续行驶，避障过程中整机未碰撞到除码初，则视为避障成功：e）举而灭火机器人自动行驶至终点，测盘避障后的行驶凯迹和设定轨迹的偏爰值；0判断试验结果是否符合6.9.2的规定.7.10 灭火介质自主接荻能力试验（适用时）自主接驳能力试验按下述步骤进行：a）遥控操作举高灭火机人行驶至接蛟工作位JS

36、灭火介质供给端提前解除接驳保护拼旗做好接驳准备：b）遥控下达自动接驳指令，同时立即计时，举裔灭火机涔人向遥控端反馈接驭已完成信号，停止计时，记录该次接驳作业所用时间，若接驳过程中发生超过20秒钟操作停海、R帔，或遥控擢接收到接驳作业相关故障信号，则觇为本次接驳作业失败：O次接蛟完成后,与接驳口解除.恢复至步骤a）中状态,然后按步骤b）重更开始下一次接驳作业，连续进行20次接驳作业：d）计算20次接驳平均耗时和一次接驳成功率，判断试验结果是否符合6.10.1和6.10.2的现定。7.11 火情监视和信息信给性能试验7.11.1 查验举高灭火机器人的设备说明书、技术档案等材料，查询可见光和红外摄像

37、头分折率,判断是否符合6.11的规定.7.11.2 启动举高灭火机器人,从机器人远程遥控端操作机器人扭像头画面放大缩小，观察最大放大倍数,打开红外监视功能，在着温度分布信息，判断试验结果是否符合6.11.2的规定；遥控端操作机器人消防炮水平、的和角度调节，消防炮呸射方向应始终在图像监视范时内.判断试粉结果是否符合6I.3的规定。7.11 3在试脸场地中布置一油盘并点燃,操作举高灭火机器人展开举升特架，询整回转机构角度使掇像头画面朝向点燃油盘，从后台遥控常读取火情画面、温度信息、机器人设备状态等信息，剂断试脸结果是否符合6/13的规定.7.12 消防炮性镜试验消防炮性能试脸按1述步骤进行：a）选

38、取平坦试验场地.在举而灭火机器人前端消防炮上安装角度传礴器,在机零人介质接收1.I处安装流盘传感器：b）操作举而火火机器人与灭火介侦供给端可常接驳（兼容多类型介质机器人试蛤时，应采用水为灭火介质），供给端介质出口压力不应小于机器人供液管路的额定压力；O操作举而灭火机器人展开至最大举升高度，遥控消防炮开始映射灭火介质，待流星稳定后,读取流量传感渊数据,判断是否符合6.12.2的规定：d）遥控操作消防炮仰用为30。2。，以消防炮出口错垂线与地面交点为原点，当消防炮流属稳定后，用秒我测定不小于IOS时间连续洒落介鲂的最远点,该点与原点之间的距离即为消防饱及大射程，测瞅记录试骆结果，判断是否符合6.1

39、2的规定；O遥控操作消防炮执行俯仰角度和水平角度调节，旬次朝同一方向周节后.至时流方向不再改变.待试验结束后读取用度传感蒲数据.判断试5金结果是否符合6.12.3的观定.7.13 动力电池及其回路试验7.13.1 测疑举高灭火机器人的动力电池供电电压，检查机器人的动力电池合格证，判断试验结果是否符合6.13.1的规定.7.13.2 日测检查举高灭火机器人的电路总开关,判断是否符合6.13.2的规定.7.13.3 日测检查举高灭火机器人的整机防护措施,判断是否符合6.13.3的规定.7.13 4检查举而灭火机器人的电气原理图、技术报告,判断是否符合6.13.4的规定。7.14 内燃机试验7.14

40、.1检在举而灭火机器人内惚机的合格证和出厂报告，判断是否符合6.14.I和6.14.2的规定.1.1 14.2日测检我机器人内惚机油箱设计，左会内燃机技术报告，判断是否符合6.14.3的规定，7.15 遥控性能试验举商灭火机器人的遥控性能试验按下列步骤进行：a）在试验场地中,取一段150米区间，将举高火火机器人布置在区间一端，设为停车端，机器人遥控装汉在区间另,端，设为控制端；b）用遥控装置在控制端发出前后左右移动、加速刹年、转弯后退、展开举升骨架、启动灭火介精喷射、主动接般、紧急停止等指令后,机器人应能迅速准确反馈,判断试段结果是否符介6.15.1和6.15.2的规定:C）在件车始平行布置2

41、台相同型号的举海火火机器人，在控制端处使用2台无找遥控装置控制机器人，测试各自控制信号相互独立不干扰，机器人反馈动作掂确迅速，判断试裟结果是否符合6.15.3的规定：d）在试脸场地中对正在工作状态的机器人.测试按下紧急停止按钮，观察是否能迅速停止一切操作,判断试脸结果是否符合6.15.4的规定.7.16 辅助动力速性能试验（适用时）7.16.1 在试验场地中,遥控命令举高灭火机器人举升坪架展开至最大诙度,切断主动力源,使用辅助动力海也网举开竹架并计时，判断试验结果是否符合6.16的规定；7.16.2 内燃机为动力的举高灭火机器人.堪捽命令举高灭火机器人举升野架展开至最大高度.切断内燃机动力源,

42、使用车载落电池作为辅助动力源收回率升怦架,樗架完全收回后,使用车载落电池启动内燃机，判断试验结果是否符合6.16.2的规定.7.17 整机可靠性试验7.17.1 续航能力试畛续航能力试脍按卜述步臊进行：a在试粉场地中选取2S0米试验路段（直城段或往笈段均可）.将举高灭火机潺人电池充满电或油箱注满油料,试验开始后计时：b）遥控操作举岛灭火机器人沿试验路段按最大速度行驶250米后制动：C）遥控操作举高灭火机器人举升低架健开至最大高度，网转平台顺时针回转90“，再将亚I转平台逆时针回转90。，随后收回举开臂架至行驶状态：山完成步探U-C后视为一个完整循环，重发执行步骤a-c,也至机器人电城或油域显示

43、5%以卜，记录最大循环次数：e）判断最大循环次数是否符合6.17的规定.7.17.2 抗振性能试验抗振性能试验按下述步躲进行：a）在试验场地中选取卵石路100m,卵石路应符合TCECSG：T10-20I8汽车试验场特种道路设计与施工技术规程中3.2.8的要求，卵石直径在50-20Omm之间：b）举离灭火机器人举升仰架收回并锁止，遥控操作机器人在卵石路往返行驶，行驻速度不低于0.5ms,行驶时同步计时：0连续行驶30分钟后，目测检查举高灭火机器人外观、结构，测试机器人整机行驶、举开、【可转等各功能；d）判断试骁结果是否符合6.17.2的规定。7.17.3 温度适应试验温度适应试蕤按下列步骤进行：

44、a）遥控操作消防机器人移动至高低温环境仓内，设定仓内温改为55匕2：b）待仓内温度稳定后,观察机器人自保护功能是否正常启动，连续龄置Ih后，遥控溯试机器人移动、转弯、臂架举开、回找等各项功能是否正常：C）打开仓门,移出机湍人.测试机渊人的各项动作.并观察遥控装置的各项数据显示不应有任何故障：d）将仓内温度设置为5C2C,按步界b）和c）m新测试机器人低温适应能力；e）判断试脸结果是否符合6.17.3的规定.8检验规则8.1 检验分类检验分为型式检验和出厂检蛤，8.2 型式检聆8.2.1 产品的型式试验检验Jji目全部合格，该产品为合格。1.1 2.2型式检验一般在产品设计定型时进行,但在产品的

45、主要设计、工艺、元微件及材料有至大改变.可能影响产品的曳要性能,使原来的试验结论不再有效时,也应进行型式检验，8.3 出厂检验举岛灭火机器人出厂前，必须由制造厂的检验部门进行出厂检验，检验项目逐个诳行,全部检验合格后，附有合格证方可允许出厂。井出现不合格项，可以调整或返修，羟调整或返修后检骁合格的可以出厂，仍不合格的判定为不合格品.8.4 检验项目检验项目见表3。表3检脸项目序号检验项目试验方法出厂检验型式检验I外观与材质7.2OO2机或设住7.3OO3控制装汽7.4OO4零部件通用性能零部件合格7.5.1OO5承压管路性能7.5.2O6液压系统性能7.5.3OO7防护性能防爆7.6.1OO8防水7.6.2O9耐高温7.6.3OIO防做题7.6.4O11防碰损7.6.5O12举升臂架性能举升时间7.7.1OO13举升高度7.7.2OO14回转角度7.7.3OO15回找速收7.7.4OO序号检脸项目试脸方法出厂检验型式检蛤16移动性能直行速度7.8.1OO17直行偏移量7.8.2O18嗯坡能力7.8.3OO19越隙能力7.8.4OO20转考直径7.8.5O21自动控制性能行驶精度7.9.1O22自主避障7.9.2一O23自主接驳能力接驳时间7.!0O24一次成功率O25火情监视和信息传输性能7.11OO26消防炮性能喷射即离7.12OO27喷射流JftOO28