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1、使用Ha1.con9点标定旋转中心标定与使用一、标定介绍1 .标定模型A,相机固定夹具不旋转夹具夹取产品或者标定块，选取一个特征，开始进行标定X轴、Y轴移动一个位置,记录轴的物理坐标：（QXI,QyD提取图像中对应特征点，图像像素坐标：（Px1.,Py1.）运动第N位置，记录卜点位轴粕坐标（QXNqYN）,t提取像素坐标：（PXN,PyN）一般9点、16点，特征均匀分布在图像的各个位置即可haIcon算子计算：假如把上面记录的点转化成ha1.con的使用的方式.如下：Px：=1.,2,3Pg1.,2,3Qx=3,9,121Qy:-3,9,12九点标定使用仿射变换.最少三个点,不能消除愤头和相机
2、崎变vector_to_hom_mat2d（Px,Py,Qx,Qy,HomMat20）HomMat2D就是得到矩药此案例不需要标定旋转中心，使Affine_Trans_Point_2d(HomMat2D,ProductCo1.,PrOdUCtROW,Qx,Qy）;Qx,Qy为变换后的机械坐标，可直接发给机器人做移动处理.2 .标定模型B1.相机移动（不旋转）相机固定到X或者丫他上，不能旋转,这种是大部分设备的移动相机的模式，黄色部分是可旋转的、当时很多设备这黄色部分是包含Z釉或者上卜放料气缸。标定时,把标定特征的产品或者标定块放在相机下方位比固定不动移动相机即移动轴），每走一个点，记录下点位轴
3、轴坐标QxN,QyN）,提取像素坐标：（PXN,PyN）ha1.con第子计算:*把上面记录的点转化成ha1.con的使用的方式,如下：P=1.,231Py：=1.,2,3）Qx:=3,9,12Qy:=3z942九点标定使用（仿射变换vector-to-hom-mat2d（P,PyzQx,QrHOmMat2D）HomMat2D就是得到矩阵，注意虽然计算过程和模型A-模一样，但是矩阵的使用是不相同.后面会有说明3.标定模型C：相机固定（夹具旋转）苜先实际固定相机的项目,基本上夹具都是可以扰转的，因为我们去夹取的产品用定有角度偏差,然后抽过下方固定相机的拍照，补偿贴合,这也是固定相机意义所在。所以
4、标定模型A只能补偿Dx、Dy（X轴、Y轴偏差）.适用的实际项目情况还是比较特殊的：当前模型衢要补偿出角度，但是这个匹鼠找到产品的角度并不是旋转一下这个角度就好，这会产生一下偏差，这也看手迷,者短常鼠付的一个付,只有了解这个问的定位才算入门.1）苔本的扑倭诲程首先为大家讲一个整体的补偿过程,是怎样产生补偿的.旋转补偿和平移补偌的区别。放大模型如下:这是一个放大的模型,轴心和夹具中心不型合,就算我们的夹具中心和旋转轴中心是R合，但是我们夹取或不吸取产品也不能保证产品的中心和旋转中心合，所以结论：涉及旋转必须进行旋转标定，不然每次贴合总会带有旋转产生的误差卜面分析这个旋转到底是怎样带来误差的,也就是
5、我们旋转标定到杼在计算什么东西.这一部分也同时解择怎样去补偿这个旋转误差。上图的放大模型从卜往上看，简化模型在坐标系中，一定搞清楚这里，不然后面旋传起来就没办法理解了红色圆圈：旋转轴中心黄色圆圈:夹具中心,这个夹具肯定很大，这里代表其中心位置,在后面计算中没有意义连线：表示刚性连接（就是两者固定在一起的）模板位置和夹具中心重合，夹具的中心没有实际意义，因为夹具只要把产品抓取进行,我们匹配得到的点位数据是产品的位置,九点标定也是标定特征的数据.和央具中心没有任何关系，我们C1.接把模板位置的产品中心当做夹具中心也行。实际项目中，训练好后，我们就会手动移动釉或者机械手到要放的位置，这就是示教个标准
6、放置位荏加（x,y,u）（xy轴坐标位，旋转轴U轴值.后面会用到，记住），然后就是抓取产晶拍照.补偿贴分0所以当前帙板产品位置的偏差（0,0,0）当我们的抓取的一个待放的产品时，它此时的位置可能和我们示教产品的位置不同，这里相当于匹配中心,偏移了（1.1,）旋转了45度,如下图：同时注意产品足夹具抓取的，所以旋转轴、夹具、产品是一体，旋转和平移都是一体进行的。讲到这里，我们很多时候可能开始在这幅上纠结了，处怎么去补偿、旋转等等，试了半天，发现补偿还是不对，呆后发现不知道怎会执了，蒙了，我在哪里，我是设？这里我就要给大家一个定位的这种问时的通用的思路，让人不至于最后幅模，说到这里，你们难道不点个
7、的，收僦一下.打黄一下？第一步.首先明确我们的目标，就是我们到底在般端，想这个产品放到我们的目标问题，所以我们不要在上面图的位置分析。第二步.假设我们1:面的产品没有偏差.直接把产品移动到我们的目标位置：标准放置位置Xn(XMU).放下产品第三步，确定我们的看看位置到底是怎样偏走的，然后就知道我们该怎样旋转平移了.(1,1,45)第四步,最后推理出补偿,存见上而图大家可能感觉很简单了,黄色表示标准位评.贴的产品，绿色表示当前产品位置，但是一定要明确上面的图是在我们产品放置位置M视产生的.所以这个补偿(Dx,Dy,Du)只要直接叠加到M1.(x,y,u)上，即得到我们最终的运动位附M2(x+Dx
8、,y+Dv,u+Du)，釉或者机器人直.接运动到这个位以，放下产品即可.第五步.计算这个偏差补偿(Dx,Dy,Du,这是我们回到抓取产品的拍照位置,如下图：是不足位置和上面一张在产品位置放置点的i模一样，所以直接在这里计算，就可以计算这个偏差。同时我这么强调产品放置位置和拍照位置.除了让大家了解一个正常定位的补偿流程和思路外，就是得出一个结论：固定的下相机（仅仅这种模型的相机）,它作用是通过计算后得一个偏差，而不是鬟去计算一线葩对位置：而绝对贴合的位置是由其他相机或者示教等等产生的：合在起就组成一个完成补偿。现在可以I可到正8S,这个旅转真是怎样产生误差的.我打只要绿色产品位置移动到黄色位置即
9、可，流程如下：第一步：移动产品产生的偏差（1.1）：红色旋转中心坐标就变成了（-2,-2）,绿色产品中心（OQ）第二步：施转角度45。,一定记住旋转中心在红色圆圈旋转中心因为绿色产品中和旋转中心的即黑2J2,嫩色产品中心位置：(-2.22-2)所以可以看出，羟过平移和旋转并不能把产M移动到目标位置，发现还差一个偏差(-2,22-2)(就是旋游后坐标减去板转前坐标)，这样解决解面的疑惑仅巴接旋转获得的角度不正确，会出现个偏差.这里点位和角度都很特殊，后面会讲通用的角度位置偏差怎么通过Ha1.COn算子计算，同时,一定要注意在我们计算这个偏差的时候,我们用到了旋转中心的坐标：但是非常遗憾的问题，我
10、们在做九点校正的时候(根据标定模型A，标定的范准是标定特征的中心，而不是加精中心，实际项目中我们夹具抓取标定块进行标定，根本做不到把旋转中心和标定特征的中心理合，所以我外就需要通过施转标定找到旋转中心并消除它.此模式：相机固定.夹具旋转.忘记了的看卷上面模型图片.2)先九点方嵬首先夹具旋粘位置选择，一定要注意因为夹具是可以旋转的，所以当我们夹住产M开始标定时，我们选取那个角度就行标定呢？这个角度要选好.因为,这就是我们抓取拍照或者飞拍的时候也需要保杼这个角度姿态，如果不是这个角度，需要?R新经过个计算转换回去才行，这里需要大神来帮忙补充一下：因为我现在理到的项目初时还没有要求这个，因为只要加精
11、好的姿态标定就可以满足.其本要求：A、知度肯定能到拍照位置能拍照别选一个角度导致轴或者机器人最后根本就走不到拍照点B.选择这个角度姿态.有利于我们在定点旋转时.能修旋转更大的加友,因为施转标定找圆心，其实就是定点碇转我们的标定特征，然后拟合找回心，很明显点分布的角度越大，精度越鬲（没有做过旋转的，不理解没关系，后面讲解,到时何来看看就知遒怎么回事了）；200旋转效果已经非常好了,很多时候因为视野和机构问遨.能到达90,就已经可以了：九点标定过程：当这个旋转角度确定后，九点标定就变成了了标准模型A,过程就不详细讲了，这时就汨到了一个矩阵：HOmMat2D,我们前面提到过这个陆阵其实就是两个坐标系
12、转换关系，这里是指卜相机的图片上像素坐标和标定特征中心的物理坐标的关系,但是上面我们知道j我们需要的足下相机的图片上像素坐标和旋转中心的物理坐标的关系，所以下面进行旋转标定，说一个跑外话,那如果遇到目的旋转惜很长,视野不够大,旋转几度都没有.这种项目有吗？肯定书啊.如果你们谁遇到了，由于读到这里受启发，是不是I可来帮忙点个贷呢.方法就是旋转后，标定特征离开视畀，只需要平移到视野中,提取特征计算后要减去这个平移值在拟合.ihaIcon管理员sc6231565解答来Ts标定模型C1.O图片Hha1.con管理员sc6231565提供的图片）视野很小,旋转轴行很长情况：还有一个小诀窍,如果新度不是太
13、南,两个点就行，一个点记录,然后宜接转180度，再记录，口接就是食径了，两个点计算物理点相加除以2就是圆心,具体你们自己看着办吧,是不是感觉处处是惊再明，又学到了一招.网上搜索相机标定，一大堆像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系、世界坐标系，还有手眼标定里面的各个坐标系都不要去考虑.九点标定就是相机得到的图像像索坐标与轴或者机人的X、Y物理坐标的关系.就是两个平面坐标的转换，不要去复杂话你的系统考虑中间问题.所以六轴机器人来做九点标定，第一步应该是建立与工作平面平行的平面，然后再这个平面移动做九点标定，至于这个机涔人的这个新坐标系怎么建立就找搞机器人的就行：当然如果要求不高.忽略.3)旋标定首先
14、选择一个定点，记录下点物理坐标P1.(x,Q，然后如下图绕希红色的旋转中心板转，黄色表示标定的特征中心，灰色表示相机的图像，并且可以从图像看出，左边的旋转角度可能旋转90-120之间，其他位置已经跑出图像外/,而右边的旅转半径的(标定特征中心和旋转中心跑鸿，实际项目机械结构决定的)，觇野大，所以旋转大于200度,保证特征在视野内。再次强得这个旋转的前提，在定点P1.(X,y)不变的位置进行旋转,这个点是“初始角度”的标定特征中心的坐标，而不是旋转中心的坐标，计算过程如下：记录第一个点物理点P1.(X,Q,提取特征中心的像素为(Prx1.,PryD旋转一个小角度，记录第二个点物理点P1.(x,Q
15、,提取特征中心的像素为(Prx2,Pry2)咦，怎么物理点都没变呢都是P1.呢，肯定啊，X.Y轴都没有动，X/Y坐标肯定不变啊：既然不变为啥要提他呢.因为我知道很多人一转起来又怡逼了.又不清楚自己在哪里了：一定搞清建什么在变动，什么不变，艇转第N个点物珅点P1.(x,y)，提取特征中心的像点为(PrXN,PryN)具体多少个点，旅转16-20个点先全够了.现在已知的条件：定点物理点P1.(,y),一系列像索坐标(PrXMPrVN),还是有我Q前面九点标定矩阵HomMat2D(不要忘/).求取？一团乱,求取啥呢?一定不要忘了我们的初衷，得到旋转中心坐标和图像的像素坐标的关系，本痂上呢：就是一个矩
16、阵：HomMat2I)_CI(模型C矩阵)求取：HOmMaI2D_CI下面将足本文章中第一个核心知识,直接项目用的Ha1.con源码.自动化行业B的有道门按，你回发现在M上很难找到些般础的源码或者直接可用的资料，大多数是原理性或者思路性的东西，但毡只要你进入家公司，就很轻松获得一些自己非常难杳闻到的东西,知识的流动见终变成人的流动，从一公司带到另一个公M.如果什么知识都可以查到,公司不是完蛋了吗？别人都把好东西放到网上，让别人来抢我的饭碗吗？我在说我白己吗，哈哈？所以想娈打破这道膜，只有进入他，找一个这样的公司就行了啊.但是本公司只收有这方面工作经脸的人，fi1.dIfiMi?怎么办呢？当时联
17、系网站管理报个培训班明啊！所以一切存在都是合理的啊.第一步.拟合点计算：九点标定的矩阵HomMat2D:=0.020221S,3.43298e-005,-27.1543,3.20314e-00S,-0.0202298,75.8988旋性点集的像素坐标，例如如下Prx:=(0,1.,2,3,4,5,6)Pry=(0,1,2,3,4,5,61forIndex:=0toPrx1.by1通过矩阵转换一个点到另一点的算子aff1.ne_trans_point_2d(HomMat2D,PMndeX1.Pry(1.nde,Q,QV)Qrx(Index)I=QxQryUndeX卜=QyEndfor最核心的一个
18、算子：affine_tran$_point_2d.就是一个矩阵转横点.就是把一系列的像素点for循环转换为物理坐标点，用来拟合阳.上面就算已经得到我们的勘理的拟合点Qrx,Qry第二步，报合B1.拟合圆先生成轮廓gen_COntoUr_POIVgon-X1.d(Contour,Qry,QrX)轮廓拟合即，算法要选择，geotuke/，自己看说明文档fit_circ1.e_contour_x1.d(Contour,geotukey,-1,0,0,3,2,Row_C,Co1.umn-C,Radi1.IS_C,StartPhi1EndPhi,PointOrder)拟合硼不细讲,网上都有.得到我们的同
19、心(Co1.umnCRowC(注意这里X.Y坐标和行、列坐标区别)，半径：RadiU二C完了吗？杵定没有5,我们要明白我们的初去,求旅游中心坐标和图像的像卷坐标的关系：HOmMat2D_C1(模型C矩阵)，现在还不是呢第三步，计算儡差：既然已经知道旋转中心坐标.那我们就可以求出标定中心和旋转中心的偏差：还记的上面的我们是在P1.(,做的定点施传，同时也姑初始知度”的标定特征中心的坐标ha1.ocn计算偏差:*定点P1.x:=1.y:=1.Dx_C:=Co1.umn_C-xDy_C:=Row.C-yP1.为拍照点，模板的中心点这就是一个固定偏差值，代表是标定点特征中心和旋转中心的偏差；同时一定要
20、理耨,这个偏差也是九点标定的旋转轴的角度的姿态计算得到：如果我们旋转轴的角度发生改变.这个偏基是会变的：如果项目的补信班次都有偏差。你杳杳你的项目，遇到过这种情况吗，补偿不检定.（因为应转中心标定不准导致的）完成了吗？可以说完成，也可以说没有完成，我们得到了DXC.Dy_C,HomMat2D.已经可以用了.你们可以去看看你的的项目,很多都这样就是了，我开始也这样保存到本地就完了，后来我才发现还有优化的空间，让我们的计算更加优雅。同时如果你的的定位项目中出现sin,cos等待三角函数时，那肯定可以优化，因为标定都是坐标点（.y的关系，点到点都可以通过矩阵实现，出主要是ha1.con已经提供这些库
21、，学会用就行.至于这样怎么样有优化,为什么这样优化必须放在使用这些矩阵的一章来进行分析了。固定旋转终于说完了，从简单到熨杂一步步来，搞清题了吗？没搞过的,搞不清她食起学画-f1.i*H,打开ha1.con1.7.12,自己模拟一下特殊点验证一下喟,都是高中的些平面几何知识,你只需要把设备模型抽望出来ha1.con数学的算子都有明,话都说到这里了，如果不动手自己理解，到时只有项目实战试试也行。如果现在最简单的艇转你不理斛一下，到时下面我们开始旋转相机的时候,你会懵遍掉的.如果精清楚了，器喜你,其实大家说的飞拍的项目的单相机补偿，你可以搞起了I至于怎样使用上面三个参数.我相信你通过我上面讲的基本补
22、偿流程.试几次应该就能搞出来。因为飞拍的项F1.玳本都是这种模型。4.标定模S1.D:相机移动（可旋转）这个模型如匕图.黄色部分旋转U轴,上面固定相机,表示相机和我们的夹具一起旋转，为啥会出现这种模式呢，就我个人的遇到的情况,就是因为有SCara机器人安装需求或者限制，导致必须要这样安装如卜图：模型D和模型B就是相机可以旋转如果我们拍照的时候,保持旋依轴的角度和标定的，致，其实就相当于相机在我们整个过程中是没有旋转的，等同于模型B：同时我先要说明,如果这个九点标定的角度和拍照时旋转轴的角度不同，计算有就些变化，我没有是实现过，如果哪位大神实现过，给点提示：后面如果有时间，我也实际测试一下任意两
23、度拍照的变换，到时更新给大家.实际项目过程中，保持拍照的旋转轴的角度和标定的一致这个很容易实现,首先先选择一个拍照的角度,然后再按照这个角度进行九点标定即可,后面就按照中模式就行讲解。1）九点柄定选择一个拍照的姿态，端定旋转轴的用度，然后就开始九点标定，过程和模型B相同。这里不详解.褥到矩阵：HomMat2D2）旋标定如果只是它当做模型B来使用.不进行旋转标定一样可以使用：在模型B的部分讲得比较简单，这里做一些说明.上相机到底来干什么的？这里也回顾一下.我的上面讲的模型C的相机也就是下相机的作用,它是来计算用于贴合或者装配产品的抓取的偏差。而上相机用来麻定被贴或者被放置的产品的位置偏垄,就是我
24、们的贴合的目标位置徒次都是变动的，这也很好理解，就是当前贴合设待在当前产品贴合了，下一个产品进来（皮带轨道传入或者机器手放入，这个产品的位置和上一次都有一些小的偏差，这样就导致了贴合的目标位武每次有变动，这是就福要我们的上相机先计算目标的贴合位置。如果是高精度的定位模具来放置目标产品,这是不需要上相机来.同时一定要理解的是:这里移动相机的九点标定得到的结果是相机的物理坐标与目标位置的像素坐标的关系，因为相机移动，目标位置即贴合位置在相机下方不动的，通过图像的徽素坐标计算.但是我们At终要去贴合的时候，是夹具夹取贴合物品放到目标位置，需要是夹具的位置与目标位置的关系,但是通过模型B和模型D发现.
25、我们的相机和夹具的位置关系是固定不变的，存在一个固定的机械偏差（Mx,My）。这里说的夹具位置其实就是指旋转中心，不要因为上面的四轮机器人图，以为我标的夹具位徨才是它的中心，一定注意这个夹具是不能旋转的，应该说没有必要,我们四釉机港人的末尾都带有一个旋转轴，通过这个轴实现旋转：模基B中的夹具可能自带施转.但是本质上两种都一样的.结论就是夹具的中心就是旋转中心.同时也到这里我幻也整理出上下相机贴合的第一张核心补偿关系图：这张图已经包含所有本文章的得要讲解的上下相机定位贴合的标定和补健的整个Ja路，非常有利于你理清你的蒙个思路.突然灵光一闪想到我这样一裱图.花了很多时间的整理这张图.说明一下本文章
26、图未做说明均为原创，可以免费用于任何用途，说注明作者网名即4.需要图片原稿进行绯续创作或修改，Urqq加群或宜接联系我，免费，上面这张图，不说消除唾不着觉，主要这张图不足上卜对林的，上下相机的标定关系完全不同，谙细心看短一个字，整个文章就是按照上向图来讲解的.A、上下相机的输入不同，下相机：用于贴合的产品；上相机：目标产品的位置B、最后标定中心的关系以不同：下相机：标定特征中心上相机：移动相机的物理位置C、上下相机的标定得到的转换关系（就是我们标定的然换矩阵）不同：下相机：贴合物的像素坐标与旋转中心的关系：上相机：目标贴合位置与旋转中心的关系D、上下相机关系针I带：就是旋转中心。E.计算目的不
27、同：下相机：求取的贴合物的偏差:上相机：求取的是目标的绝对位置F、同时也要注意上相机的如果没有加游,没有旋转标定.这里的其实就是上文提到的：因为相机和夹具的位置关系是固定不变的，存在一个固定的机械偏控（Mx,My）,就是这个儡差值，通过上面的图,你可以站在一个整体或拧更高的角度理解.为什么进行标定及其意义在哪里，问时上下相机补偿的时快你也可以按照这个图中的思路去先成，让你思路更清晰，难道不应该点个费.关注一下，点个喜欢啊啊？模型H的上相机的与旋转中心的固定偏差（Mx,My,在使用过程中,可以直接使用机械图纸中的测法值，当然安装等等误差不可能等于这个理论做，有微小儡龙：但是在我们示教贴合第一个产
28、丛时,我们会手动示教出一个固定的偏差.这个示教的偏茏已经包含了上面的微小偏差，所以可以不用标定这个偏差；如果项目需要标定这个偏差做一个专用的标定夹具在旋转中心,标定块向下点一个点或者旋转中心对位一个点，记录下机械点，然后移动上相机让这个点在图像中心，这样就计算出这个固定偏走(Mx1My),这里就不详解。对于本部分模型而言，因为相机可以施转，所以可以直接通过旋转标定诳行计算出固定偏差(Mx1My).如下：在四轴机器人调整到定点P2(x,y)不变的位词进行旋转，选择个好的角度和位附.，这样选择旋转位置前面也讲过,相机下方放置一个周定标定特征,然后旋转轴每次国定角度旋转拍出，旋转拍照.计算过程如F：
29、记录第一个点物理点P2(x,y).提取特征中心的像素为(PrXI,PryD旋转一个小角度，记录第二个点物理点P2(x,),槌取特征中心的像素为(Prx2,Pry2)旋转第N个点物理点P2(,y),提取特征中心的像素为(PrXMPryN)现在已知的条件：定点物理点P2(x,y),一系列像素坐标(PrXN,PryN),还是有我们前面九点标定矩阵HomMat2D(不要忘了).这些过程都和模型C的旋转一样，只是这个模型的相机在移动.求取的固定偏差(Mx.My)Ha1.con计算如下:第一步，拟合点计算：九点标定的矩阵HomMat2D=0.0202215,3.43298e-005,-27.1543,3.
30、20314e-005,-0.0202298,75.8988旋转点集的像素坐标,例如如下Prx:=0,1.,2,3,4,5,6Pry三(0,1.,2,3,4,S,6forIndex:=0toPrx-1by1通过矩阵转换一个点到另一点的算子affine_trans_point_2d(HomMat2D,Prx(1.ndex,Pry(Index),Qx,Qy)QMndext=QxQry(1.ndex):=QyEndfor己经汨到我们的物理的拟合点Qrx,Qry第二步，拟合留：拟合圆先生成轮廓gen_COntoUJPO1.Vgon_X1.d(Contour,Qry,QrX)轮廓拟合圆，算法要选齐geoW
31、kev,自己看说明文档fit_circ1.e_contour_x1.d(Contour,geotukey,-1,0,0,3,2,Row_D,Co1.umn-D,Radius-D,StartPhi1EndPhi,PointOrder)拟合圈不细讲，网上都有，得到我们的19心(Co1.umn_D,RoWD(注意这里X,Y坐标和行、列坐标区别)，半径：RadiU1.DRadiUS-D就是相机到旋转中心距离，拿出尺量一下对比一下,如果相差很离谱那道定是计灯哪里有问SS,杏找一下向8S同时这里也给人家说一下非常非常宝贵有用的项目经脸，我觉得卜面两句话就值得10金币,会给大家节约很多验证标定的iE确的时间
32、.怎样去验证标定的正确性(后面不再说明了)：“证九点标定是否正确：计算九点标定后，图像中心的坐标经过矩阵转换得到物理坐标，运动到这个点，计弹图像中的标定物体的像索坐标应该是图像中心的坐标，先看看这个是否正确，然后在验证旋转般证贷转标定是否正确：图像中心的坐标经过矩阵转换得到物理坐标，然后加上计算的偏差.然后运动到这个点：如果模型C：发现旋转中心在图像中心就是正确的：如果模型D：发现旋转中心在标定特征的正上方就是正确的，第三步，计算偏差：既然已羟知道旋转中心坐标，那我们就可以求出标定中心和旋转中心的僮差；还记的上面的我们是在P2(X.y)做的定点旋转ha1.ocn计算偏差：*定点P2x:=1.y
33、:=1.Mxr-Co1.umn)XMy:=Row_D-y二、上下双相机贴合4R0整个补偿的思路及过程都在第一章的模型D中已经讲过.这里就不再进行分析了.整体思路：上相机作用：确定贴合的产品的放置位置下相机作用：确定抓取或者吸取料的偏空值1.贴合模81.模型B+模型C上图是当前贴合项目的主流的模型，了解这种模皇整个补偿过程，其他变种校里也基本南同上图中的部件组成不进行洋细讲解,见上文即可.工作流程，后面的讲解也按照以下流程进行，如下图：.产品进入当前工位（轨道流人或者机器人抓入）,如图三个位置需要岫料B、X.Y轴移动到制料机位祝，抓取料C、运动到卜相机位置拍照，计算偏差D,X.Y轴运动到贴合位置
34、，加上偏旌进行贴料E、产品离开当前工位，等待下一个产品当然有些设备.可以先取料下相机拍照计算好偏差，等待产品流入.在上相机拍照后直接贴合，更加实际霜求设计流程.2.上相机计算贴合位置产品到位,X、丫轴运动到设置好的拍照点机械点MI(x,y,上相机拍照,视觉匹配处理得到当前产品像素坐标CI(x,y,u),I-I粮-下标定模型B得到的九点标定矩阵，这里定义矩阵为：HomMat2DB,同时上文还讲到了模型B的上相机的与旋转中心的固定偏差(MX,My),通过上面我外就可以计算贴合的位置：第一步t大家可能都知道,是求像索转换的坐标：九点标定的矩阵HomMat2D_B:0.0202215,3.43298e
35、-005,-27.1543,3.20314e-005,-0.0202298,75.8988当前产品像索坐标C1.(x,y,u),得转换坐标:QC1.Xc1.=2.5Yc1.z=2.5affine_trans_point_2d(HomMat2D_BrXc1.zYc1.rQxc1.,Qyc1.)第二乐给大家说一个说一个比较I该概念：相机的九点标定都是有位置基准的.下相机九点因为下相机固定不变，这个夔本是不动的，同时下相机拍照时候都是料运动到下相机的视野中，所以卜相机九点标定的矩阵宜接用就行。但是对于上相机来说相机运动的.抽照位置也是变动的，和九点标定位盥肯定不同，所以计笄出来肯定存在的非,下面解译
36、一下为什么会有翦准：相机在位置1进行拍照,假设在位置1红圈点的正上方,这样像素就是图像中心(W1.dth2,Height2j:相机运动到位置2.假设也是在位置2红圆点的正上方，这样像素也是(Width2,Height2);上面两次像素都进过第一步计算，因为变换矩阵都是HOmMat2。_8,所以计算出来的物理坐标肯定一样的,但是实际上拍照时两个位置拍照的,所以物理坐标应该是不一样的。所以这里需要找到九点标定的基准位置，九点标定九个位M，哪个位置是基准？就是最特殊点，那就是像素坐标的(0.0)点，同时要记住像素中的特殊点都是古物理意义的：所以第二步的计算过程：标定的准点(0,0),褥转换坐标：Base(x,y)affine_trans_point_2d(HOmMat2D_B,0,O,Xbasc1Ybasc)第三步计算当脩点QUP(X,y)Qxu-Xm1.XbaseQxc1.MxQyup=Ym1.-Ybase-QycI-My当Mr贴合空标当Mrx、丫轴物理坐标存定基准坐标当前计算像素坐标相机与旋转中心偏差)上面要减去第一步计算的坐标QCI(x,y)坐标,就是相机移动，相对于下面的固定拍照的产品说在图愎中是向反方向移动.同时最可怕的一点如果不知道移动相机计兑出来的坐标用M,那永远试不出来正确的补偿。
