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1、3 机器人轨迹规划,规划意味着在行动之前决定行动的进程。一个规划是一个行动过程的描述。自动规划是一种重要的问题求解技术,它从某个特定的问题状态出发,寻求一系列行为动作,并建立一个操作序列,直到求得目标状态为止。与一般问题求解相比，自动规划更注重于求解过程。此外规划要解决的问题往往是真实问题，而不是抽象的数学模型问题。机器人规划是机器人学的一个重要研究领域，研究机器人各种控制求解问题（控制方案、过程等）。工业机器人轨迹规划属于机器人低层规划，基本上不涉及人工智能的问题。,3.1 机器人轨迹规划概述 3.2 插补方式分类和轨迹控制 3.3 机器人轨迹插值计算 3.4 机器人手部路径的轨迹规划,3.
2、1 机器人轨迹规划概述3.1.1 机器人轨迹的概念 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的位移、速度和加速度。也可以说是机器人运动构件的位姿和位姿变化情况。多数是指末端执行件（手部）的位姿和位姿变化情况。机器人运动轨迹的描述一般是对其手部位姿变化的描述。控制轨迹也就是按时间控制手部走过的空间路径。在轨迹规划中，为叙述方便，也常用点来表示机器人在某一时刻的状态，或某一时刻的轨迹，或用它来表示末端执行件的位姿，例如起始点、终止点就分别表示末端执行件的起始位姿及终止位姿。,3.1.2 轨迹规划的一般性问题 机器人在作业空间要完成给定的任务，其手部运动必须按一定的轨迹进行。轨迹规划是根据作业任务的要求
3、，计算出预期的运动轨迹。轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，用于关节运动的控制，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。,轨迹规划的几个一般性问题机器人的作业可以看作是工具坐标系T 相对于工件坐标系S 的一系列运动。如图示，将销插入工件孔中的作业，可以借助工具坐标系的一系列位姿Pi(i=1，2，n)来描述。,用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述作业路径是一种通用的作业描述方法。它把作业路径描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来，形成了模型化的作业描述方法，从而使这种描述既适
4、用于不同的机器人，也适用于在同一机器人上装夹不同规格的工具。把图示的机器人从初始状态运动到终止状态的作业看做是工具坐标系从初始位置T0 变化到终止位置Tf 的坐标变换。,更详细地描述运动时不仅要规定机器人的起始点和终止点，而且要给出介于起始点和终止点之间的中间点，也称路径点。这时，运动轨迹除了位姿约束外，还存在着各路径点之间的时间分配问题。机器人的运动应当平稳，不平稳的运动将加剧机械部件的磨损，并导致机器人的振动和冲击。为此，要求所选择的运动轨迹描述函数必须连续，且它的一阶导数(速度)，有时二阶导数(加速度)也应该连续。,轨迹规划既可以在关节空间中进行，也可以在直角坐标空间中进行。在关节空间中
5、进行轨迹规划是指将所有关节变量表示为时间的函数，用这些关节函数及其一阶、二阶导数描述机器人预期的运动；在直角坐标空间中进行轨迹规划是指将手爪位姿、速度和加速度表示为时间的函数，而相应的关节位置、速度和加速度由手爪信息导出。,3.1.3 轨迹的生成方式,示教-再现运动运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。关节空间运动这种运动直接在关节空间中进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。,3）空间直线运动这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，
6、适宜简单的作业。4）空间曲线运动这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动，如圆周运动、螺旋运动等。,3.1.4 轨迹规划涉及的主要问题 为了描述一个完整的作业，往往需要将上述运动进行组合。这种规划涉及到以下几方面的问题：1)用示教方法给出轨迹上的若干个结点。2)用一条轨迹通过或逼近结点，此轨迹可按一定的原则优化，如加速度平滑得到直角空间的位移时间函数 X(t)或关节空间的位移时间函数 q(t)；在结点之间如何进行插补，即根据轨迹表达式在每一个采样周期实时计算轨迹上点的位姿和各关节变量值。,以上生成的轨迹是机器人位置控制的给定值，可以据此并根据机器人的动态参数设计一定的控制规律。规划机器人的运
7、动轨迹时，尚需明确其路径上是否存在障碍约束的组合。一般将机器人的规划与控制方式分为四种情况。,表3.1 机器人的规划与控制方式,3.2 插补方式分类与轨迹控制3.2.1 插补方式分类 有两种方式：点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)。点位控制(PTP控制)通常没有路径约束，多以关节坐标运动表示。点位控制只要求满足起终点位姿，在轨迹中间只有关节的几何限制、最大速度和加速度约束。连续轨迹控制(CP控制)有路径约束，因此要对路径进行设计。,表3.2 路径控制与插补方式分类（P84）,3.2.2 机器人轨迹控制过程 机器人的基本操作方式是示教-再现，即首先教机器人如何做，机器人记住了这个过
8、程，于是它可以根据需要重复这个动作。操作过程中，不可能把空间轨迹的所有点都示教一遍使机器人记住，这样太繁琐，也浪费很多计算机内存。实际上，对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用插补算法获得中间点的坐标，如直线需要示教两点，圆弧需要示教三点，通过机器人逆向运动学算法由这些点的坐标求出机器人各关节的位置和角度(1,n)，然后由后面的角位置闭环控制系统实现要求的轨迹上的一点。继续插补并重复上述过程，从而实现要求的轨迹。,图3.3 机器人轨迹控制过程,3.3 机器人轨迹插值计算给出各个路径结点后，轨迹规划的任务包含解变换方程，进行运动学反解和插值计算。在关节空间进行规划时，需进行大量工作是
9、对关节变量的插值计算。直线插补和圆弧插补是机器人系统中的基本插补算法。对于非直线和圆弧轨迹，可以采用直线或圆弧逼近，以实现这些轨迹。,3.3.1 直线插补 空间直线插补是在已知该直线始末两点的位置和姿态的条件下，求各轨迹中间点(插补点)的位置和姿态。由于在大多数情况下，机器人沿直线运动时其姿态不变，所以无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态。当然在有些情况下要求变化姿态，这就需要姿态插补。可仿照下面介绍的位置插补原理处理。如图示。已知直线始末两点的坐标值P0(X0，Y0，Z0)、Pe(Xe，Ye，Ze)及姿态，其中P0、Pe是相对于基坐标系的位置。设v为要求的沿直线运动的速度；ts为插补时间间
10、隔。直线长度 L；ts 间隔内行程 d=vts；插补总步数N为L/d+1的整数部分；两插补点间各轴增量 各插补点坐标值（插补实时计算）式中：i=0，1，2，N。,姿态插补可仿照下面介绍的位置插补原理处理。如图3.4示。已知直线始末两点的坐标值P0(X0，Y0，Z0)、Pe(Xe，Ye，Ze)及姿态，其中P0、Pe是相对于基坐标系的位置。这些已知的位置和姿态通常是通过示教方式得到的。设v为要求的沿直线运动的速度；ts为插补时间间隔。直线长度 ts 间隔内行程 d=vts；插补总步数N为L/d+1的整数部分；两插补点间各轴增量 各插补点坐标值（插补实时计算）式中：i=0，1，2，N。,图3.4 空
11、间直线插补,3.3.2 平面圆弧插补 平面圆弧是指圆弧平面与基坐标系的三大平面之一重合，以XOY平面圆弧为例。已知不在一条直线上的三点P1、P2、P3及这三点对应的机器人手端的姿态，如图示。设v为沿圆弧运动速度；ts为插补时间间隔。计算出：1)由P1、P2、P3决定的圆弧半径R。2)总的圆心角=1+2，即 3)ts时间内角位移量=tsv/R，。4)总插补步数(取整数)N=/+1 插补递推公式,由i+1=i+可判断是否到插补终点。若i+1，则继续插补下去；当 i+1时，则修正最后一步的步长，并以 表示，,，,3.3.3 定时插补与定距插补 机器人实现一个空间轨迹的过程即是实现轨迹离散的过程，如果
12、这些离散点间隔很大，则机器人运动轨迹与要求轨迹可能有较大误差。只有这些插补得到的离散点彼此距离很近，才有可能使机器人轨迹以足够的精确度逼近要求的轨迹。模拟 CP 控制实际上是多次执行插补点的 PTP 控制，插补点越密集，越能逼近要求的轨迹曲线。,一、定时插补（1）从轨迹控制过程知道，每插补出一轨迹点的坐标值，就要转换成相应的关节角度值并加到位置伺服系统以实现这个位置，这个过程每隔一个时间间隔 ts 完成一次。为保证运动的平稳，显然ts不能太长。,（2）关节型机器人刚度不高(固有频率40 Hz左右)，ts 一般不超过25 ms（上限值）。当然ts越小越好，但它的下限值受到计算量限制，计算机要在
13、ts时间里完成一次插补运算和一次逆向运动学计算。对于目前的大多数机器人控制器，完成这样一次计算约需几毫秒（下限值）。应选择 ts 接近它的下限值，可保证较高的轨迹精度和平滑的运动过程。,（3）机器人控制系统易于实现定时插补，机器人速度一般不会很高，且运动精度不如数控机床，故大多数工业机器人采用定时插补方式。当要求以更高的精度实现运动轨迹时，可采用定距插补。,二、定距插补 v是要求的运动速度，如果要两插补点的距离恒为一个足够小的值，以保证轨迹精度，ts 就要变化。也就是在此方式下，插补点距离不变，但ts 要随着不同工作速度 v 的变化而变化。这两种插补方式的基本算法相同，只是前者易于实现，后者保
14、证轨迹插补精度，但实现起来比前者困难。,3.3.4 关节空间插补 在关节空间中进行轨迹规划，需要给定机器人在起始点和终止点手臂的位形。对关节进行插值时应满足一系列的约束条件，例如抓取物体时手部的运动方向(初始点)、提升物体离开的方向(提升点)、放下物体(下放点)和停止点等结点上的位姿、速度和加速度的要求；与此相应的各个关节位移、速度、加速度在整个时间间隔内的连续性要求以及其极值必须在各个关节变量的容许范围之内等。满足所要求的约束条件之后，可以选取不同类型的关节插值函数，生成不同的轨迹。,3.3.4 关节空间插补 常用的关节空间插补有以下方法(自己看书P8997)：三次多项式插值、过路径点的三次
15、多项式插值、高阶多项式插值、用抛物线过渡的线性插值。（NURBS曲线-Non Uniform Rational B-spline非均匀有理B样条曲线）,3.4 机器人手部路径的轨迹规划3.4.1 操作对象的描述 由前述可知，任一刚体相对参考系的位姿是用与它固接的坐标系来描述的。刚体上相对于固接坐标系的任一点用相应的位置矢量P表示；任一方向用方向余弦表示。给出刚体的几何图形及固接坐标系后，只要规定固接坐标系的位姿，便可重构该刚体在空间的位姿。,如图示的螺栓，其轴线与固接坐标系的Z轴重合。螺栓头部直径为32 mm，中心取为坐标原点，螺栓长80 mm，直径20 mm，则可根据固接坐标系的位姿重构螺栓在空间的位姿和几何形状。,3.4.2 作业的描述 机器人的作业过程可用手部位姿结点序列来规定，每个结点可用工具坐标系相对于作业坐标系的齐次变换来描述。相应的关节变量可用运动学反解程序计算。图示机器人插螺栓作业，要把螺栓从槽中取出并放入托架的一个孔中，用符号表示各结点，使机器人能沿虚线运动并完成作业，Pi(i=0，l，2，3，4，5)为气动手爪必须经过的结点。见表。,本章完谢谢,
