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1、机器人仿真软件安装与使用,一、机器人的构成二、RobotStudio软件的安装与使用三、ABB机器人基础操作四、机器人I/O通信五、创建机器人程序,一、机器人的构成,1.机器人本体2.机器人控制柜3.机器人示教器,1.机器人本体（6轴）,六个关节轴六台伺服电动机六个转数计数器（编码器）,六个关节轴的示意图,六个关节轴的示意图,2、机器人控制柜,操作面板电源开关钥匙开关：选择工作模式 手动、自动急停按钮复位按钮,2.机器人控制柜,3.示教器,示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。A 连接电缆B 触摸屏C 急停开关D 手动操作摇杆E 数
2、据备份用USB接口F 使能器按钮H 示教器复位按钮G 触摸屏用笔,示教器界面介绍,如何手持示教器,示教器的使能器,使能器按钮的作用保证操作人员人身安全只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。,使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。,示教器摇杆的操作技巧,操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小则机器人运动速度较慢
3、。操纵幅度较大则机器人运动速度较快。所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。,工业机器人安全事项,1.常见安全标示；2.急停按钮的使用；3.安装调试时的安全注意事项,1.常见安全标示,机器人上的安全标志,电动机和编码器上的安全标志关节轴张力控制按钮安全标志,2.急停按钮的使用,急停按钮外观红色，自锁旋放式结构 一般遵循安装到设备控制柜、示教器、操作台等显眼位置，且在紧急或突发事故时易操作,3.安装调试时的安全注意事项,设备安装：线缆的连接要符合设备要求，设备的安装固定一定牢靠，设备调试：严禁强制性扳动机器人运动轴，严禁依靠机器人或控制柜，禁止随意按动操作
4、键等，机器人行程范围内无人员及碰撞物，确保作业区内安全,二、RobotStudio软件的安装与使用,1.RobotStudio的安装,2.创建工作站,标准备置设置的参数,3.示教器使用,1）示教器操作按键说明,2）语言设置,操作：下拉菜单 控制面板语言chinese,3）查看事件信息,按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事件信息下拉菜单事件日志,三、ABB机器人基础操作,运动指令用法,8,新建工具、工件坐标,7,1.开关机、重启、急停操作,1）关机操作：下拉菜单-重新启动-高级-关闭主计算机-确定-关闭主计算机-关闭控制器的电源；2）重启操作：下拉菜单-重新启动-重启；3）开机操作：开外
5、部电源-开控制器电源;,2.数据备份与恢复,下拉菜单备份与恢复,3.关节运动,下拉菜单手动操纵动作模式轴1-3（轴4-6）确定,4.线性运动,下拉菜单手动操纵动作模式线性确定,机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。,如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。,4.线性运动,5.重定位运动,操作过程：下拉菜单手动操纵动作模式重定位确定,机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具
6、TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。,如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。,5.重定位运动,6.转数计数器更新操作,操作步骤：1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点2）编辑电机校准偏移数据3）进行校准操作，更新转数计数器,ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：更换伺服电机转数计数器电池
7、后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开过以后。断电后，机器人关节轴发生了移动。当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。,6.转数计数器更新操作,（1）ABB机器人IRB120机械原点刻度位置,注：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同,关节轴1,关节轴2,关节轴3,关节轴4,关节轴5,关节轴6,(1)ABB机器人IRB120机械原点刻度位置,（2）电机偏移数据,位置偏移,小提示：如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。,（3）输入校准偏移数据步骤,1.点击”校准参数”,2.点击”编辑电机校准偏移
8、”,3.根据机器人的校准参数进行输入,（4）打开校准画面，进行校准操作,1.选择“校准”,2.点击此处进入画面,3.点击此处,4.点击”是“继续,2.点击此处进入画面,7.点击”更新“,7.新建工具、工件坐标,1）新建工具坐标,1.新建,2.设定,3.更改值,4.TCP点偏移设定,5.工具夹具重量设定,6.工具夹具重心点设定,2）新建工具坐标（815Q夹具）,2）新建工具坐标（815Q夹具）,1、工具数据设定：进入示教器点击“ABB”菜单进入“手动操纵”选择“工具坐标”中的“新建”,2、分别设定“名称”“范围”“存储类型”“任务”“模块”等，然后点击“确定”,2）新建工具坐标（815Q夹具）,
9、3、选择toolPick，点击“编辑”中的“更改值”对toolPick工具数据进行设定,4、TCP点偏移设定,2）新建工具坐标（815Q夹具）,5、工具夹具重量设定,6、工具夹具重心点设定,2）新建工具坐标（815Q夹具）,7、工具数据三个数据设定完后点击“确定”回到工具坐标选项界面，工具数据设定完成,3）.新建工件坐标,1.新建,2.定义,3.用户方法,4.修改位置,5.确定,3）.新建工件坐标（815Q标签台）,3）.新建工件坐标（815Q标签台）,1、手动模式下打开示教器手动操纵界面，选择“工件坐标”,3）.新建工件坐标（815Q标签台）,2、进入工件坐标界面选择“新建”，建立一个“wo
10、bjLabel”的工件坐标，设置好参数，点击确定,3）.新建工件坐标（815Q标签台）,3、建立好“wobjLabel”工件坐标后。将“动作模式”选为“线性”，“坐标系”选为“基坐标”，“工具坐标”选为“too1Pick”，“工件坐标”选中“wobjLabel”,3）.新建工件坐标（815Q标签台）,4、点击“编辑”选择“定义”，“用户方法”选择“3点”,3）.新建工件坐标（815Q标签台）,5、设定（修改）工件坐标X1、X2、Y1点，在机器人夹具上绑上一只笔，手动操纵机器人使夹具上的笔尖对准码垛台的X1点，在示教器上选“X1”再点击“修改位置”，此时“X1”已修改完成,3）.新建工件坐标（8
11、15Q标签台）,6、重复上一个步骤，修改“X2”和“Y1”，3个点都正确修改后，点击示教器wobjLabel界面的“确定”则标签台工件坐标设定完成,4）.修改工具坐标与工件坐标,1、手动模式下打开机器人示教器手动操纵界面，将“工具坐标”选为修改点所用工具坐标如“ToolPick”，“工件坐标”选为修改点所在的工件坐标如“wobjLabel”,4）.修改工具坐标与工件坐标点位,2、手动操纵机器人到所要修改点的位置，进入“程序数据”中的“robtarget”数据，选择所要修改的点，点击“编辑”中的“修改位置”完成修改,8.运动指令的介绍,机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ）
12、，线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。,1）关节运动（MOVEJ）2）线性运动（MOVEL）3）圆弧运动（MOVEC）4）绝对位置运动（MOVEABSJ）,1）关节运动（MOVEJ）,关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。,2)线性运动（MOVEL）,线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。,3)圆弧运动（MOVEC）,机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点
13、三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。,4)绝对位置运动（MOVEABSJ）,指定机器人移动到目标位置上。,四、机器人I/O通信,1）认识机器人的I/O板2）添加机器人的I/O信号3）定义机器人系统的I/O信,1）认识机器人的I/O板,ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6-12的跳线就是用来决定模块的地址的，地址可用范围为10-63.如上图所示，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。,2）添加机器人的I/O信号,标准IO 数字输入信号的设定 di1。,3）定义机器人系统IO信号,定义机器人系统输入输出IO信号。,五、新建机器人程序,1、新建程序模块,1.程序编辑器,2.新建模块,3.名称确定,2、新建例行程序,1.新建例行程序,1.程序名称,3、创建机器人点位数据,进入示教器点击“ABB”菜单进入“程序数据类型”点击“视图”选择“全部数据”,选择“robtarget”数据,谢 谢,
