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1、,工业机器人技术及应用,ABB机器人手动操作,手动操作下机器人的运动模式可分为三种：单轴运动、线性运动和重定位运动。,ABB机器人手动操作,运动模式主要应用,1.更新转数计数器时2.机器人超出移动范围需要调整时3.粗略定位和大幅度移动,1.移动幅度较小2.需要精准定位3.需在某一基础点上确定其他目标点时,1.检验新创建的工具TCP点是否准确2.需要在确定目标点的基础上调整机器人姿态,1.单轴运动,ABB 6轴机器人是由六个伺服电机分别驱动六个关节轴的一款机械臂，每次手动操作只有一个关节轴进行运动，我们称之为单轴运动。6轴机器人每一个轴都是可以单独运动的，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作机
2、器人会更为方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动进行操作，还有机器人出现机械限位和软件限位时，既为超出移动范围而停止时，也可利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会更为方便简洁。,ABB机器人手动操作,手动操作单轴运动步骤（3）单击示教器左上角按钮，选择“手动操纵”。在手动操纵的属性界面，单击“动作模式”。,ABB机器人手动操作,1.单轴运动,手动操作单轴运动步骤（4）如图 所示，动作模式有四种，选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”
3、，就可以对机器人轴4-6进行操作。,ABB机器人手动操作,1.单轴运动,机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP在空间中作线性运动。线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。,ABB机器人手动操作,2.线性运动,手动操作线性运动的步骤（1）单击运动模式，将动作模式切换至线性运动模式,ABB机器人手动操作,2.线性运动,手动操作线性运动的步骤（3）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成轴X、Y、Z的线性运动。,ABB机器人手动操作,2.线性运动,机器人的重定位运动是指机器人第六轴
4、法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。,ABB机器人手动操作,3.重定位运动,手动操作重定位运动的步骤（1）选择“手动操纵”，单击“动作模式”，在动作模式中选择“重定位”，然后单击“确定”。,ABB机器人手动操作,3.重定位运动,手动操作重定位运动的步骤（2）再单击“坐标系”，选中“工具”，然后单击“确定”。,ABB机器人手动操作,3.重定位运动,手动操作重定位运动的步骤（3）单击“工具坐标”，选中正在使用的“tool1”，然后单击“确定”。,ABB机器人手动操作,3.重定位运动,手动操作重定位运动的步骤（4）用手按下使能器，并在
5、状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。,ABB机器人手动操作,3.重定位运动,我们在手动使用机器的时候，需要把机器人控制柜上的旋钮开关打到手动档位上，否则机器人将无法进行手动操作。（可在示教器左上角观察是否进入正确的档位）,ABB程序与指令,使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态，一直按着，保持电机开启机器人可以运动。使能器按钮第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态，现在机器人将处于无法行动状态。,ABB机器人,手动操纵的快捷菜单 按钮单击速度按钮后，弹出速度的调整界面。,实际运行速度
6、,以 1%的步幅增加/减小运行速度,以 5%的步幅增加/减小运行速度,以100%速度为参照，进行速度的调节。,手动操纵的快捷操作,手动操纵的快捷菜单 按钮单击“增量模式”按钮，选择需要的增量，如果是自定义增量值，可以选择“用户模式”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义。,手动操纵的快捷操作,手动操纵的快捷菜单 按钮,单周运行,连续运行,手动操纵的快捷操作,学习目标,工具坐标系的建立,工件坐标系的建立,一、工具坐标系的建立,工具坐标系在进行定义时，需要输入工具坐标系的工具数据tooldata，工具数据tooldata是用于描述安装在机器人第六轴上的工具坐标TCP、质量、重心等参数数据。T
7、ooldata会影响机器人的控制算法（例如计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等，因此机器人的工具数据需要正确设置。,工具坐标系的建立方法,一、工具坐标系的建立,工具数据tooldata的设定方法,找一个精确点作为参考点,在工具上确定一个参考点,以不同的姿态去靠近固定点,通过四个位置点的数据计算求得TCP的数据,（1）,（2）,（3）,（4）,一、工具坐标系的建立,建立工具数据tool1,一、工具坐标系的建立,建立工具数据tool1,四个点修改完成,一、工具坐标系的建立,建立工具数据tool1,一、工具坐标系的建立,建立工具数据tool1,一、工具坐标系的建立,建立工具
8、数据tool1,二、工件坐标系的建立,工件坐标系的创建方法,二、工件坐标系的建立,三点法创建工件坐标系Wobj1,二、工件坐标系的建立,三点法创建工件坐标系Wobj1,二、工件坐标系的建立,三点法创建工件坐标系Wobj1,二、工件坐标系的建立,三点法创建工件坐标系Wobj1,机器人 TCP（工具中心点）标定,工具坐标系的准确度直接影响机器人的轨迹精度。默认工具坐标系的原点,所,处,位于机器人安装法兰的中心，当接装不同的工具（如焊枪）时，工具需获得一,位,个用户定义的直角坐标系。,置,【,扩,展,与,提,高,】,b)TCP 标定,a)未 TCP 标定,返回,机器人工具坐标系的标定,目录,机器人
9、TCP（工具中心点）标定,所,目前，机器人工具坐标系的标定方法主要有 外部基准法 和 多点标定法。,处,位,(1)外部基准标定法 只需要使工具对准某一测定好的外部基准点，便可完成标定,置,，标定过程快捷简便。但这类标定方法依赖于机器人外部基准。,(2)多点标定法,这类标定包含工具中心点（TCP）位置多点标定和工具坐标系（,【,TCF）姿态多点标定。TCP 位置标定是使几个标定点 TCP 位置重合，从而计算出,扩,展,TCP，如四点法；TCF 姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计,与,算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态，如五点法、六点法。,提,高,TCP 六点法操作步骤：,
10、】,1）在机器人动作范围内找一个精确的固定点作为参考点。,2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点 TCP）。,3）移动工具参考点，以四种不同的工具姿态尽可能与固定点刚好碰上。,4）机器人控制柜通过前 4 个点的位置数据即可计算出 TCP 的位置，通过后 2 个点,即可确定 TCP 的姿态。,5）根据实际情况设定工具的质量和重心位置数据。,返回,目录,机器人 TCP（工具中心点）标定,所,处,位,置,【,a)位置点 1,b)位置点 2,c)位置点 3,扩,展,与,提,高,z,x,】,d)位置点 4,e)位置点 5,f)位置点 6,TCP 标定过程,TCP 标定操作要以次轴（腕部轴）为主。,在参考点附近要降低速度，以免相撞。,TCP 标定后，可通过在关节坐标系以外的坐标系中进行控,提示,返回,目录,制点不变动作检验标定效果。,机器人 TCP（工具中心点）标定,如果使用搬运类的夹具，其 TCP 设定方法如下：,所,处,位,以搬运物料袋的夹紧爪为例，其结构对称，重心在默认工具坐标系的 Z 方向偏移,置,一定距离，可在设置页面直接手动输入偏移量数值、质量数据。,【,TCP,扩,展,与,提,高,】,夹紧爪 TCP 标定,返回,目录,
