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1、2023/5/11,1,工程测量学实验教学课件 测量机器人工程控制网观测与平差计算自动化,2023/5/11,2,一、什么叫测量机器人,测量机器人是一种能代替人进行自动搜索、跟踪、辨识和精确照准目标并获取角度、距离、三维坐标以及影像等信息的智能型电子全站仪。它可以代替人完成许多测量任务。,2023/5/11,3,科幻机器人,2023/5/11,4,Leica TCA系列测量机器人,2023/5/11,5,Trimble S6 测量机器人,磁驱伺服技术,2023/5/11,6,测量机器人作业实景,2023/5/11,7,二、测量机器人的组成,坐标系统、操纵器、换能器、计算机、闭路控制器、集成传感
2、器、决定制作、目标捕获,2023/5/11,8,测量机器人的坐标系统,2023/5/11,9,测量机器人的轴系关系,2023/5/11,10,三、测量机器人的测量原理,2023/5/11,11,测量机器人的光路系统之一,2023/5/11,12,测量机器人的光路系统之二,2023/5/11,13,测量机器人的目标搜寻原理 影像生成，影像获取，影像处理，照准目标,2023/5/11,14,精确照准方法 回光信号最强法,方形螺旋搜索法,2023/5/11,15,2023/5/11,16,四、测量机器人的分类,分三类：被动式极坐标测量 在被测物体上设置反射棱镜为合作目标。主动式三角测量 以结构光作为
3、照准标志,由两台视频电子经纬仪和计算机组成，用空间前方角度交会法确定被测点坐标。无合作目标测量 不需要合作目标,根据物体的特征点、轮廓线和纹理,用影像处理的方法自动识别、匹配和照准目标,2023/5/11,17,实习内容：用测量机器人作一个控制网的外业观测和内业平差计算的全过程，体现测量自动化和一体化,五、测量机器人工程控制网观测与平差计算自动化实习,2023/5/11,18,硬件：,测量机器人 Leica TCA20031台棱镜7个便携机或台式微机1台绘图仪/打印机1台数据传输电缆。1根光学经纬仪1台电子全站仪1台,五、测量机器人控制网观测和平差计算自动化实习,2023/5/11,19,软件
4、：,机载控制网观测自动化软件1套数据后处理和网平差软件1套,五、测量机器人控制网观测和平差计算自动化实习,2023/5/11,20,网观测软件流程,2023/5/11,21,实习地点,外业：测绘学院四号楼楼顶试验网内业：测绘实验中心学生机房,五、测量机器人工程控制网观测与平差计算自动化实习,2023/5/11,22,2023/5/11,23,测量机器人外业实习步骤：,设 站；限差设置；初始观测；测站设置；后视定向；水平角自动测量；测回差检查；距离测量。搬站，重复上面步骤，直到全网测完。数据传输。,2023/5/11,24,内业数据处理自动化,自动生成平差文件平差计算图表生成输出,2023/5/
5、11,25,六、工程控制网观测自动化实例,金坪子滑坡变形监测网,2023/5/11,26,金坪子滑坡,乌东德电站坝址及金坪子滑坡区卫星照片,陆军林坝址,尖山包坝址,河门口坝址,白滩坝址,三台坝址,乌东德坝址,2023/5/11,27,金坪子滑坡分区,乌东德村,金坪子村,金,沙,江,2023/5/11,28,金坪子滑坡全貌,2023/5/11,29,金坪子滑坡-TIN模型,金 沙 江,2023/5/11,30,从各个角度观看金坪子斜坡,2023/5/11,31,金坪子滑坡变形监测网,2023/5/11,32,测量机器人测站 1,2023/5/11,33,测量机器人测站 2,2023/5/11,34,2023/5/11,35,变形监测网两种技术比较,2023/5/11,36,实习报告撰写内容和要求,测量机器人的定义和分类；测量机器人的基本原理和目标自动照准方法；控制网观测自动化流程和操作步骤；测量一体化和自动化的异同点；控制网平差计算和成果整理；心得体会与建议。要求：小组合作、独立完成。,
