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1、1、直流电动机转速和其它参量之间的稳态关系可知直流电动机的调eIdcr时KDKSU：KPKSRiPSn(RJUEn)CC(I+K)Ce(l+7C),vsdCCe(I+7C)KKa其中=J13、双闭环调速系统，电动机参数：Un=220V,In=20A,nN=1000r/min,电枢回路总电阻为R=IQ,设U*nm=U*im=U*cm=10V,电枢回路最大电流Idm=40A,触发环节的放大系数为Ks=40,ASR和ACR均采纳Pl调整器。求：1）画出系统方框图2）速度反馈系数为;3）电流反馈系数为B;4）电动机在最高转速发生堵转时的Ud。；5）电动机在最高转速发生堵转时的电流调整器的输出Uct.1
2、）系统方框图解：2)=U*nmnN=lOlOOO=O.OlV/(rmin)3) =U*imIdm=10/40=0.25V/A4) Udo=IdmR=401=40V5) Uct=Ud0Ks=4040=lVWWwWWWWWwwWWWWWWwWWWwWWWWwWWWWWWWWWWWWWwWWWWWWWWWWWwWWWwWWWWWWWWWW14、在电压负反馈单闭环有静差调速系统中，当A参数发生变更时系统有调整作用A、供电电网电压B、电枢电阻C、电动机励磁电流D、电压反馈系数若选D则对应目标转速不同Wwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwww
3、wwwwwwww15、试述典型I型系统和典型Il型系统在稳态误差和动态性上的区分稳态跟随性能典型I型系统在阶跃输入下的I型系统稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与ZT值成反比；在加速度输入下稳态误差为8O典型Il型系统在阶跃和斜坡输入下，Il型系统稳态时均无差；加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。动态性上典型I型系统在跟随性能上可以做到趣调小，但抗扰性能稍差，典型Il型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。WwWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWwWWWWWWW16、有一V-M调速系统。电动机参数为4=2.
4、2ZW,U=220V,zv=12.5A,h/v=1500r/min,电枢电阻凡=1.2Q,整流装置内阻RWC=I5Q,触发整流环节的放大倍数(=35要求系统满意调速范围D=20,静差率s10%(1)计算开环系统的静态速降人与和调速要求所允许的闭环静态速降口(2)采纳转速负反馈组成闭环系统，试画出系统的原理图和静态结构框图及列写静态特性方程。(3)调整该系统参数，使当U；=15V时，gId”=则转速负反馈系数应当是多少？(4)计算放大器所需的放大倍数。解：(1)先计算电动机的电动势系数220-12.5x1.21500= 0.1367Vmin/UN = CeTIN 十 九6则开环系数额定速降为IN
5、R12.5(1.5+1.2).hn=rmn=246.89rmmopCe0.3167额定负载时的稳态速降应为%几NS。(一)1500 x 0.120x(1 0.1)=8.33r minnKpKH G(I+ K)其中KKPKGCe%1 + K246.898.33-1 = 28.64(2)转速负反馈系统的原理图和系统的静态结构框图如下所示RIdC(I+K)U*15转速负反馈系数应当是=三=01(4)闭环系统的开环放大系数应为运算放大器所需的放大倍数KKpKsafCe贝UKPK(KSa/Ce)=28.64/(35*0.01/0.1367)=11.186Wwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwww
6、wwwwwwwwwwwww17、某直流调速V-M系统原理图如图1所示，已知数据如下：电动机：额定数据为IOkW,220V,55A,1000rmin,电枢电阻Ra=O.5晶闸管触发整流装置：三相桥式可控整流电路，整流变压器Y/Y联结，二次线电压U2l=230V,电压放大系数Ks=44;测速发电机：永磁式，额定数据为23.1W,11OV,0.21A,1900rmin;V-M系统电枢回路总电阻R=1.0Q;直流稳压电源：15V。若生产机械要求调速范围等于10,静差率不大于5%,试求解下列问题。(暂不考虑电动机的起动问题)。(1)画出系统稳态结构框图。(2)列写系统的静特性方程式。(3)求静差率等于5
7、%时电位器RP2的分压比。图1解：(1)系统稳态结构框图如下:(2)系统的静特性方程式如下：二必一L其中K=4Ce(l+K)Ce(l+K)KTCc(3)电位器RP2的分压比为框图中的%。电动机的电动势系数C =UNTNRa6 乐开环系统额定速降为220-550.51000= 0.l925(Vminr)INR551.02/.、h=-j=285.7(rmn)opCc0.1925为满意调速系统的稳态性能指标，额定负载时闭环系统的稳态速降应为hn510000.05.?.=-=5.2632(rmn)c/D(l-s)10(l-0.05)所以，闭环系统的开环放大系数应为M、nK = -测速发电机的电动势系数
8、为Ce=G nNtg,RS 71 = -1 = 54.3-1=53.35.26IlO19000.0579(Vminr)对于闭环系统，转速给定指令电压为最大值u=15V时，电机转速最高。由系统的静特性方程式可得KpKaKnX44x% X0.0579 . PKKr广PS3K=:Ce(l+K)C/，0.1925K4415=1000+5.2632,53.3=得所以,0.1925(1+53.3)K=15.9167,%=0.25P乙当系统静差率等于5%时电位器RP2的分压比%=0.25oWwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwww18、双极式限制的桥式可逆PWM调速系统中，
9、电动机停止时有微振电流，能消退静摩擦死区（对）Wwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwww19、微机数字限制系统的主要特点是（离散化）和（数字化）WwWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWW20、一个连续系统，在参数不变的状况下将其改造为计算机限制系统，它的稳定性与原连续系统相比将（变坏）WWWWWWwWWWWWWwWWWWWWWWWWWWWWWwWWWWWWWWWWWWWwWW21、在离散系统当中要使离散数字信号在处理完毕后能够不失真的复现连续的模拟信号，如何选择系统的采样频率？（书98页下部）香农定理：fsa,
10、n2ma,但是w8,则采样周期&.7_mZnin(最小时间常数)或4.(410)纭WWWWWWwWwWWWWwWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWW22、离散系统稳定的充票条件是系统Z传递函数的全部极点位于Z平面单位圆的(内部)WwWWWWwWWWWWWWWwWWWWwWWWWWWWWWWWWWwWWWWWWwWwWW23、离散系统的稳定性与输入信号有关(错)24、采纳旋转编码器的数字测速方法有(M法)(T法)(M/T法)其中(T法)不适合于高速状态WWWWWWwWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWwWWWWWW25、常用的数字滤波的方法有
11、(算术平均值滤波)(中值滤波)(中值平均滤波)WWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWwWWWWK窃+26、已知Pl调整器的传递函数为i(s)=3,求其连续时域表达式，及其TS数字的位置增量表达式连续时域表达式M)=KPie+LJe(t)dt=Kpe)+KjeQ)Ck数字的位置表达式Mk)=KPe(Q+Kzami)=KPe(Z)+ul(k)=KPe(Z)+KZame（八）+%(D/=1数字的增量表达式因为u()=u(k)-u(k-l)=Kpe(k)-e*-1)+KJsame(k)则u(k)=U(k1)+()WWWWWWWWWWWWWWWwWWWWWWW
12、WWWWWWWWWWWWWWWWWWW27、位置随动系统的特征及其与调速系统的比较位置随动系统的主要特征如下：1）位置随动系统的主栗功能是使输出位移快速而精确地复现给定位移。2）必需有具各肯定精度的位置传感器，能精确地给出反映位移误差的电信号。3）电压和功率放大器以及拖动系统都必需是可逆的。4）限制系统应能满意稳态精度和动态快速响应的要求。位置随动系统和调速系统一样，都是反馈限制系统，即通过对输出量和给定量的比较，组成闭环限制，两者的限制原理是相同的。它们的主要区分在于，调速系统的给定量一经设定，即保持恒值，系统的主要作用是保证稳定和反抗扰动；而位置随动系统的给定量是随机变更的，要求输出量精确
13、跟随给定量的变更，系统在保证稳定的基础上，更突出须要快速响应。总起来看，稳态精度和动态稳定性是两种系统都必需具备的，但在动态性能中，调速系统多强调抗扰性而位置随动系统则更强调快速跟随性能。WWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWWW沟通部分1、沟通电动机包括（异步电动机或感应电动机）（同步电动机）两大类2、根据沟通异步电动机原理，从定子传输到转子的电磁功率Prn分成两部分：一部分是拖动负载的有效功率，称做（机械功率）；另一部分是传输给转子电路的（转差功率），与转差率S成正比。3、从能量转换的角度看，转差功率是否增大，能量是被消耗掉还是得到利用，是
14、评价调速系统效率凹凸的标记。从这点动身，可以把异步电动机的调速系统分成三类：（1）转差功率（消耗型）调速系统；（2）转差功率（馈送型）调速系统；（3）转差功率（不变）型调速系统；4、同步电动机没有转差，也就没有转差功率，所以同步电动机调速系统只能是转差功率（不变）型（恒等于0）的。5、常用的基于稳态模型的异步电动机调速方法有（调压）调速和（变压变频）调速两类。6、异步电动机的稳态数学模型包括异步电动机稳态时的（等效电路）和（机械特性），两者既有联系，又有区分。Hi7、异步电动机转差率与转速的关系为$=一，其中小（同步转速），n%=31。力为（供电电源频率）；为（电动机极对数）。nP8、异步电动
15、机传递的电磁功率（&=以旦）S9、异步电动机由额定电压4八额定频率力N供电，且无外加电阻和电抗时的机械特性方程称做（固有特性或自然特性）。10、所谓调速,就是人为地变更机械特性的（参数），使电动机的稳定工作点偏离固有特性,工作在人为机械特性上，以达到调速的目的。11一%”R-3*RA由异步电动机的机械特性方程式可知,能够e6,mS（&+）+/U+Lj变更的参数可分为三类，即（电动机参数）、（电源电压US）和（电源频率力）12、保持电源频率力为额定频率EN,只变更定子电压4的调速方法称作（调压）调速。由于受电动机绝缘和磁路饱和的限制，定子电压US只能降低,不能上升，故又称做（降压）调速。13、异
16、步电动机闭环调压调速系统不同于直流淌电机闭环调压调速系统之处为:静特性左右两边都有极限，它们是（额定电压USN）下的机械特性和（最小输出电压USinin）下的机械特性。14、变压变频调速基频以下调速属于“（恒转矩）调速”方式，在基频以上，属于“（近似的恒功率）调速”方式15、异步电动机变频调速须要电压与频率均可调的沟通电源，常用的沟通可调电源是由电力电子器件构成的静止式功率变换器，一般称为（变频器）。16、变频器,按变流方式可分为（交-直-交）变频器和（交一交）变频器两种17、现代变频器中用得最多的限制技术是（脉冲宽度调制）18、传统的沟通PwM技术是用正弦波来调制等腰三角波，称为正弦脉冲宽度
17、调制（SPWM）,随着限制技术的发展,产生了（电流跟踪PWM（CFPWM）限制技术和（电压空间矢量PWM（SVPWM）限制技术。19、以频率与期望的输出电压波相同的正弦波作为调制波，以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波，当调制波与载波相交时，曲它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变更的脉冲序列，这种调制方法称做（正弦波脉宽调制）20、PWM限制方式有（单）极性和（双）极性。21、沟通电动机须票输入三相正弦电流的最终目的是在电动机空间形成（圆形旋转磁场），从而产生恒定的电磁转矩22、把逆变器和沟通电动机视为一体，以圆形旋转磁场为目标来限制逆变器的工作，这种限制方法称做（“磁链跟踪限制”），磁链轨迹的限制是通过交替运用不同的电压空间矢量实现的，所以又称（“电压空间矢量PWM限制”）23、当电动机由主相平衡正弦电压供电时，电动机定子磁链幅值恒定，其空间矢量以恒速旋转,磁链矢量顶端的运动轨迹呈（圆）形（简称为磁链圆）24、异步电动机电压空间矢量限制中，基本空间矢量为（8）个，其中有效工作矢量有（6）个25变更三相异步电机的电流相序，可以变更合成旋转磁动势的转向（对）
