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1、ICS 33.100L 06OB中华人民共和国国家标准GB/T372842019服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值Servicerobotmachine-Electromagneticcompatibility一GenericstandardsEmissionrequirementsandlimits2019-03-25 发布2019-10-01实施国家市场监督管理总局电在中国国家标准化管理委员会发布目次前言I1范围12规范性引用文件13术语和定义24通用条件44. 1概述44.2 测试环境54.3 测试场地及设备54.4 测试方法55试验一般要求55. 1概述55.2辅助设备及负载66
2、试验布置66. 1概述66.2 固定式服务机器人试验布置66.3 移动服务机器人试验布置107谐波、电压波动与闪烁127. 1谐波电流127.2电压波动与闪烁128骚扰限值分级129传导骚扰限值129. 1概述129.2 电源端子传导骚扰限值129.3 电信端口的传导共模骚扰限值1310辐射骚扰的限值1310. 11GHZ以下的限值1310.21GHZ以上的限值1411测量不确定度1512结果报告15附录A（规范性附录）清洁机器人和空气净化机器人的EMC要求16参考文献19本标准按照GB/TL12009给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任
3、。本标准由国家机器人标准化总体组归口。本标准起草单位：上海电器科学研究所（集团）有限公司、威凯检测技术有限公司、上海木爷机器人技术有限公司、上海三基电子工业有限公司、新世纪检验认证股份有限公司、弗徐威智能机器人科技（上海）有限公司、北京出入境检验检疫局检验检疫技术中心、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海派毅智能科技有限公司、科沃斯机器人股份有限公司、科大智能科技股份有限公司、北京康力优蓝机器人科技有限公司、哈工大机器人集团有限公司、中国家用电器研究院、上海电器科学研究院。本标准主要起草人：邢琳、谢延萍、曾博、蒋化冰、史贝娜、王铮、沈孟捷、尹洪雁、黄武凯、李春娟、罗雪刚、徐3K红、刘雪楠、白相
4、林、陈激、李谶、郑军奇、王爱国。服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值1范围本标准规定了测量服务机器人所产生的电磁骚扰电平的程序，规定了骚扰限值、测量方法、运行条件和结果的处理。本标准适用于工作频率在0Hz400GHZ的各类服务机器人，主要包括个人/家用服务机器人和公共服务机器人，未规定限值的频段无需测量。特种机器人可以参照使用本标准。注：在有相关的专用产品电磁兼容发射标准的情况下，产品标准优先于本标准。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB4343.1家
5、用电器、电动工具和类似器具的电磁兼容要求第1部分：发射GB/T43652003电工术语电磁兼容GB/T6113.101无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第IT部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备测量设备GB/T6113.102无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备辅助设备传导骚扰GB/T6113.104无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-4部分：无线电骚扰和抗扰度测量设备辐射骚扰测量用天线和试验场地GB/T6113.201-2017无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第27部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法传导骚扰测量GB/T6113.202
6、无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-2部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法骚扰功率测量GB/T6113.203无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-3部分：无线电骚扰和抗扰度测量方法辐射骚扰测量GB/T6113.402无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第4-2部分：不确定度、统计学和限值建模测量设备和设施的不确定度GB/T9254-2008信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇GB/T17624.1电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释GB17625.1电磁兼容限值谐波电流发射限值（设备每相输入电流W16A）GB/T
7、17625.2电磁兼容限值对每相额定电流W16A且无条件接入的设备在公用低压供电系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制GB/T17625.7电磁兼容限值对额定电流W75A且有条件接入的设备在公用低压供电系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制GB/T17625.8电磁兼容限值每相输入电流大于16A小于等于75A连接到公用低压系统的设备产生的谐波电流限值3术语和定义GB/T43652003和GB/T126432013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T43652003和68/丁126432013中的某些术语和定义。3.1机器人robot具有两个或两个以
8、上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期的任务的执行机构。注1:机器人包括控制系统和控制系统接口。注2：按照预期的用途，机器人分类可划为工业机器人和服务机器人。GB/T126432013,定义2.63.2服务机器人servicerobot除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。注1:工#自动化应用包括（但不限于）制造、检验、包装和装配。淞:用于4线的关节机器人虹业机器人，而类似的关节机器于供餐的腿服务机器人。GB/T126432013,定义2.103.3个人/家用服务机器人personal/householdservicerobot在家居环境或类似环境下
9、使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。注：这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识时能，不需要特别的培训或资质。3.4公共服务机器人publicservicerobot住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育、文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机器人。3.5特种机器人specialrobot;professionalservicerobot应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的，辅助和/或替代人执行任务的机器人。注：特种机器人指除工业机器人、公共服务机器人和个人服务机器人以外的机器人。一般指专业服务机器人。3.6移动平台mobileplatform能使移动机器
10、人实现运动的全部部件的组装件。注：移动平台包含一个用于支承负载的底盘。GB/T126432013,定义3.183.7移动服务机器人mobileservicerobot基于自身控制、移动的服务机器人。注1:移动服务机器人可以是装有或未装操作机的移动平台。注2:改写GB/T126432013,定义2.13。3.8清洁机器人cleanrobot在一定区域内，能自主寻找或按照既定路径运行，利用程序实现指定清洁功能的器具。注：如扫地机器人、擦窗机器人。3.9空气净化机器人airpurificationrobot在一定的区域内，能在无人为干预的情况下，自主寻找或按照既定路径运行，并对室内空气中的固态污染物
11、、气态污染物、微生物等一种或多种污染物具有一定去除能力的器具。3.10电磁骚扰electromagneticdisturbance任何可能引起装置、设备或系统性能降低或者对生物或非生物产生不良影响的电磁现象。注：电磁骚扰可能是电磁噪声、无用信号或传播媒介自身的变化。GB/T43652003,定义161-01-053.11 11电磁干扰electromagneticinterference;EMI电磁骚扰引起的设备、传输通道或系统性能下降。注1：术语“电蜩Jr和“三干扰分别表示“起因”和“后果”。注2:过去“电磁骚扰”和“电磁干扰”常混GB/T43652003,定义161-01-063.12端口
12、part设备与外部电磁环境的特定界面。注：在某些情况下不同的端口可能会进行组合。3.13电源端口powerport为设备或相关设备的运行提供电源所需的导线或电缆与设备连接的端口。3.14电信/网络端口teIecommunications/networkport连接声音、数据和信号传递的端口，旨在通过直接连接多用户电信网如公共交换电信网（PSTN）、综合业务数字网（ISDN）、X-型数字用户线（XDSL）等、局域网（如以太网、令牌环网等）以及类似网络，使分散的系统相互连接。注：对通常用于连接ITE系统中各组成部分的连接端口如RS-232、IEEE1284T（并行打印楣、通用串行总线（USB）,I
13、EEE13945（“火线”）等,该端口如果按照性能规范（例如对连接到它的电缆的最大长度有要求）使用，则该端口不在本定义规定的电信/网络端口的范围内。GB/T92542008,定义3.6配置configurationEUT的运行模式和其他运行条件。GB/T92542008,定义3.93.16人工网络artificialnetwork;AN模拟实际网络（例如：延伸的电源线路或通信线路）对EUT呈现的阻抗而规定的参考负载，跨接其上可测量射频骚扰电压。GB/T6113.2012017,定义3.17人工电源网络artificialmainsnetwork;AAW在射频范围内向EUT提供规定阻抗，并能将试
14、验电路与供电电源上的无用射频信号进行隔离,进而将骚扰电压耦合到测量接收机上的网络。注1:AMN有两种基本类型：分别用于耦合非对称电压的V型(V-AMN)和用于耦合对称电压和不对称电压的4型S-AMN)。注2:线路阻抗稳定网络(LISN)和V型AMN可替换使用。GB/T6113.2012017,定义3.183.18最高内部工作频率highestinternalfrequency受试设备(EUT)中产生或使用的最高基本频率或运作最高频率。注：这包括在集成电路内单独使用的频率。3.19台式服务机器人table-topservicerobot设计用于放置在桌面或除地面以外表面使用的设备。例如：地面以外
15、的表面如：天花板、墙面。3.20落地邦艮务机器人table-topservicerobot根据其设计和/或重量，通常放置在地面使用的设备。3.21组合式服务机器人combinedservicerobot设计在正常使用时，服务机器人部分部件在桌面上，同时部分部件在地面上使用的服务机器人。3.22固定式服务机器人fixedservicerobot正常使用时，固定安装的服务机器人。3.23受试设备equipmentUndertest;EUT接收电磁兼容(EMC)符合性试验的设备(装置、器具和系统)。4通用条件4.1 般服务机器人应当依照制造商规定的典型工作状态，进行正确安装（电气安装和机械安装），并
16、充分运行（启动和功能性试验）。在考察的频段内，服务机器人应在产生最大发射的工作状态下进行测量，例如基于有限的预测试和正常使用条件。在典型使用和实际安装的条件下，改变测试样品的配置获得最大发射。4.1.2试验配置服务机器人应在制造商规定的典型配置下进行测量。测试时服务机器人需配置尽量多的具有代表性的功能（如运动功能、通信功能、人机交互功能、感知功能、识别功能等），若某些典型功能无法同时配置，则需单独进行测试。如果服务机器人有许多类似的端口或一些端口有许多类似的连接，那么应选择足够数量的端口和连接来模拟实际工作状态，以保证覆盖所有不同类型的终端。如果制造商要求有外部滤波和/或屏蔽装置或根据用户手册
17、有规定的措施，那么本部分的测试应在加有规定的装置和措施下进行，并且具体的装置和措施应在试验报告中予以阐明。如果为了符合标准要求而应采取专门措施，例如使用屏蔽电缆或专用线缆，则应告知采购方用户。4.2 测试环境应在指定测试环境中进行试验，以确保ElJT的正确运行。宜采用以下的温度、湿度，及空气压力:a）周围环境温度15C35C;b）相对湿度10%75%;c）空气压力86kPa106kPa。如以上环境条件下服务机器人不能正常工作，需根据制造商要求的工作环境进行测试。4.3 测试场地及设备本标准辐射骚扰测量所采用测试场地应符合GB/T6113.104的要求。本标准所采用发射测试天线应符合GB/T61
18、13.104的要求。本标准所采用测量接收机应符合GB/T6113.101的要求。本标准所采用传导测试设备应符合GB/T6113.102的要求。4.4 测试方法传导骚扰的测试方法见GB/T6113.2012017o辐射骚扰的测量方法见GB/T6113.203o注：谐波、电压波动与闪烁的测试方法见第7章耍求。5试验一般要求5.1 峻服务机器人可以根据其安装方式，分为移动服务机器人及固定式服务机器人，相应的试验说明如下：a）固定式服务机器人：应在工作模式下进行全部项目的测试。应按照正常工作状态下进行测量，模拟固定服务机器人正常工作，如有提供服务的辅助设备，应包含在测试中。测试时，充电电缆或者充电器应
19、参考实际使用要求考虑是否接入。b）移动服务机器人：应在充电模式、工作模式及回充寻找模式下分别进行测试，测试项目为：充电模式（本体+充电器）：谐波电流、电压波动与闪烁、传导骚扰、辐射骚扰；工作模式（本体）：辐射骚扰；一回充寻找模式（本体+充电器）:谐波电流、电压波动与闪烁、传导骚扰、辐射骚扰。工作模式测试状态：服务机器人应在以绝缘支架支撑底部确保机器人悬空的状态下，以60%、8（B的最高速度或典型速度进行试验，优先选择典型速度。清洁机器人和空气净化机器人的特殊要求见附录A。注1：充电模式（低于电量60%）:移动服务机器人正常充电，整个测试过程中，其充电器输出电流处于产生最高发射情况的功率。注2:
20、工作模式（高于电越端:移动服务机器人正常工作，只有服务机器人本体，未接入充电器。注3：充电模式下扫地机器人的电磁兼容要求见附录Ao注4:回充哥睡拭仅蒯于晒红夕屐感触制的服务机器人。5.2 辅助设备及负载如果服务机器人是系统的一部分，或者可以连接辅助设备，则服务机器人在进行试验时应连接数量最少且有代表性的应使用端口的辅助设备，类似的描述见GB/T9254-2008o应按照制造商声明的最大承载负载和额定速度下运行。6试验布置6.1 侬服务机器人的布置应按照表1中的规定进行。表1EUT测布置EUT设计使用的布置方式测量布置仅桌面式台式服务机器人布置仅落地式落地式服务机器人布置桌面式或落地式台式服务机
21、器人布置支架式固定台式服务机器人布置其他：壁挂式、吊顶式等台式服务机器人布置注1：如果放置在桌面上进行测试有物理危险，可以按照落地式服务机器人进行布置，并在报告中明确原因。注2:按照正常方向：如果服务机器人设计成吊顶式，EUT朝下的面应布置成向上。6.2 固定式服务机器人试验布置6.2.1 传导骚扰试验布置服务机器人应按照实际使用情况划分为台式服务机器人和落地式服务机器人进行布置。为了测量传导骚扰，服务机器人要按下列要求通过一个或多个AN连接到供电电源和任何其他延伸网络（通常，V型人工电源网络用于电源端口，见图1）。不论接地与否，台式服务机器人都应按下述规定放置：一服务机器人的底部或背面应放置
22、在离参考接地平面40cm的可操纵的距离上。该接地平面通常是屏蔽室的某个墙面或地板，它也可以是一个至少为2mX2m的接地金属平板；注1：实际布置可以按下述方法来实现：服务机器人放在一个至少80an高的绝缘材料魄台上，它离屏蔽室的任一墙面为40an;或服务机器人放在一个40Cm高的绝缘材料试验台上，使得服务机器人的底部高出接地平面40ano一一服务机器人所有其他的导电平面与参考接地平板之间的距离要大于40cm;服务机器人的电缆连接如图1所示；一如图1所示，那些人工电源网络是通过这样的方式放在地板上，即人工网络外壳的一个侧面距离垂直参考接地平面及其他的金属部件为40cmV型人工电源网络和丫型阻抗稳定
23、网络，如图1和图2所示。注2:图3所示的配置可能会产生一定的不确定性，因为对于某些服务机器人金属干扰源不在非金属外壳的中心（参见GB/Z6113.401）。1.服务机器人的后部与工作台面的后部边缘齐平。2 .工作台面的后部应与接到地平面上的垂直导电平面相距40cm03 .连接到外部设备的I/O电缆（如果存在）应在其中心处捆扎起来。如要求使用规定的端接阻抗，电缆的末端应端接阻抗。如可能，其总长度应不超过1m。4 .服务机器人与一个AMN连接。如果不连接测量接收机，AMN和ISN测量端应连接50Q负载。如果垂直接地平面是参考接地平面，AMN直接放置在水平接地平面上，距离服务机器人80cm,距离垂直
24、接地平面40cm.如果水平接地平面是参考接地平面，其位于服务机器人下方40CIn处，则AMN放置于垂直接地平面，距离服务机器人80cm。为了满足80Cm的距离，AMN可能需要移至边缘。5 .电缆长度和距离允差尽可能接近实际应用。图1台式服务机器人电源线传导骚扰测量的试验布置a）距离垂直参考接地平面40 cmb）距离水平参考接地平面40 cm图2服务机器人和AMN的配置落地式服务机器人应放置在地面上，与地面接触的各点除了与正常使用时相一致以外，还要遵从上述有关布置的规定。应使用一块接地的金属板，服务机器人不应与金属板有金属性的接触，但是服务机器人本身用于接地的导体可以与这块金属板连接。该金属板可
25、作为参考接地平面，其边界至少应超出服务机器人的边界50 C叫面积至少为2mX2m,试验布置的例子见图3。I.超长电缆应在其中心处捆扎或缩短到适当的长度。2.服务机器人和电缆应与接地平面绝缘（厚度10 Cm15 cm）。3.服务机器人连到一个AMN上，该AMN可以放在接地平面上或直接放在接地平面的下方。4.电缆长度和距离允差尽可能接近实际应用。图3落地式服务机器人的试验布置组合式服务机器人的试验布置见图4。1 .距接地平板不足40Cm的互连电缆，应来回折段成长度30Cm40Cm的线束，捆扎起来垂落至接地平面与桌面的中间。2 .超长的电源线应在其中捆扎或缩短至适当的长度。3 .服务机器人连到一个A
26、MN上，该AMN也可以连接到垂直参考平面上，所有其他的设备应由第二个AMN来供电。为了达到0.8m的距离，AMN可能会需要移至边缘。4 .服务机器人和电缆应与接地平面绝缘（厚度10Cm15cm）o5 .连接落地式服务机器人的I/O电缆垂落至接地平面，超长部分捆扎起来。未达到接地平面长度的电缆要垂落至连接器的高度，或离地面40cm,两者取低者。6 .电缆长度和距离允差尽可能接近实际应用。图4组合式服务机器人的试验布置示例人工网络要用一个低射频阻抗搭接到参考接地平面上。注3:所谓的低”射频阻抗是指在30MHZ时最好小于IOQ。例如，若将人工网络的壳体直接固定在参考接地平面上，或者用长宽比不大于3:
27、1的金属条连接，就可达到这一要求。AMN接地的谐振可以通过电压分压系数的现场试验来确定（见GB/T6113.201-2017附录E）0服务机器人的布置如图1至图4所示，服务机器人的边界和AMN最近的一个表面之间的距离为80cmo图1至图4中放置台式服务机器人的方法是将AMN安装在接地平面上一一前面板与接地平面齐平。至AMN的电源线和从AMN到测量接收机的连接电缆应布置得使它们的位置不会影响测量结果。对于不配备固定连接导线的服务机器人，要按照有关服务机器人文件中的规定，用Im长的导线连接到AMN上。之所以选择Im长的导线是因为其具有较低的标准符合性不确定度。除非服务机器人对接地阻抗有特殊要求，下
28、述条款应适用。如果要把服务机器人连接到参考地，则应用一根与电源线平行且长度相同、与其距离不超过IOCnl的导线来连接，除非该电源线本身已包含了接地导线。如果服务机器人带有固定的电源线，该导线应为Im长。若超过1m,则该导线的一部分应来回折叠成S型，以尽可能形成一个长度在30cm40cm的线束，并且以无电感的S型曲线形状来放置，使电源线的总长度不超过1m。但是，当折叠捆扎后的电源线有可能影响测量结果时，宜将电源线长度缩短到1m。GBH3728420196. 2.2辐射骚扰试验布置7. 2.2.1台式服务机器人的试验布置作为台式服务机器人使用的机器人应放置在非金属的桌子上。桌面的大小通常为1.5m
29、X1.0m;但实际尺寸取决于服务机器人的水平尺寸。受试服务机器人系统（包括服务机器人以及与服务机器人相连的外设、辅助设备或装置）应按正常使用情况布置。若不在正常使用情况下，试验布置时相邻单元的间隔距离应为01m.单元间的电缆应从试验桌的后边沿垂落。如果下垂的电缆与水平接地板的距离小于0.4m,则应将电缆的超长部分在其中心来回折叠按8字型捆扎成不超过0.4m的线束，以使其在水平参考接地平板上方至少0.4%线缆的摆放应按正常使用情况来布置。若主输入电缆少于0.8m（包括主插头里的电源线路），为使外部供电部件也能置于桌上，应将主输入电缆加长。加长的电缆应和主输入电缆有一样的特性（包括导体个数以及是否
30、接地），应被视为主电缆的一部分。上述情况中，服务机器人与辅助电气设备之间的电缆应该与服务机器人之间的电缆布置相同。8. 2.2.2落地服务式机器人的试验布置服务机器人应放置在水平参考接地平板上，其朝向与正常使用情况相一致，其金属体/物件距离参考接地平板的绝缘距离不得超过0.15mo服务机器人的电缆应与水平接地参考平面绝缘（绝缘距离不超过015m）,如果服务机器人需要专用的接地连接，那么应提供专用的连接点，并将该点搭接到水平接地平板上。（服务机器人各单元之间或服务机器人与辅助设备之间的）单元电缆应垂落至水平参考接地平板，但与其保持绝缘。电缆的超长部分应在其中心被捆扎成不超过0.4In的8字型线束
31、，也可以按S型布线。如果单元间的电缆长度不足以垂落至水平参考接地平板，但离该平板的距离又不足0.4m,那么超长部分应在电缆中心捆扎成不超过0.4m的线束。该线束或者位于水平参考接地平板之上0.4m,或者位于电缆入口或电缆连接点高度。9. 2.2.3组合式服务机器人的试验布置台式和落地式组合服务机器人之间的电缆的超长部分应折叠成不超过0.4m的线束。线束的位置或者位于水平参考接地平板上方0.4m;或者位于电缆的入口或电缆的连接点处（如果该入口或连接点距离水平参考接地平板的间距小于0.4m）o6.3移动服务机器人试验布置移动服务机器人的工作状态分为充电模式、工作模式和网充寻找模式，充电模式和网充寻
32、找模式的布置与6.1一致。在工作模式时只进行辐射骚扰的测量，布置见图5。1 .服务机器人放置在桌子中间，并与桌子后边缘平齐。2 .服务机器人辅助设备放置于服务机器人一侧，并与服务机器人侧面至少0.1m。3 .服务机器人放置在绝缘木板上，被支撑起来，绝缘木板的厚度至少使服务机器人悬空，并保持稳定。b）落地式移动朦务机人的布图服务机器人放置在绝缘木板上，被支撑起来，绝缘木板的厚度至少使服务机器人悬空，并保持稔定。图5移动服务机器人的测试布置图示例7谐波、电压波动与闪烁7.1 谐波电流输入电流不大于16A的服务机器人谐波电流发射应符合GB17625.1的要求。输入电流大于16A的服务机器人谐波电流发
33、射应符合GB/T17625.8的要求。7.2 电压波动与闪烁额定电流不大于16A的服务机器人电压波动与闪烁限值应符合GB/T17625.2的要求。额定电流大于16A的服务机器人电压波动与闪烁限值应符合GB/T17625.7的要求。8骚扰限值分级按照GB/T9254-2008第4章，服务机器人骚扰限值分为A级骚扰限值和B级骚扰限值。满足A级骚扰限值但不满足B级骚扰限值要求的服务机器人应在其有关的使用说明书中包含如下内容：警告在生活环境中，该产品可能会造成无线电干扰。在这种情况下，可能需要用户对干扰采取切实可行的措施。9传导骚扰限值9.1 概述服务机器人应：a）同时满足用平均值检波器测量时所规定的
34、平均值限值和用准峰值检波器测量时所规定的准峰值限值；或者b）用带有准峰值检波器接收机测量得到的数据满足平均值限值。9.2 电源端子传导骚扰限值表2的限值为服务机器人的A级骚扰限值，表3的限值为服务机器人的B级骚扰限值。表2电源端子传导A级骚扰限值频段/MHz限值dB(V)准峰值平均值0.15-0.5079660.50307360注：在过渡频率（0.5MHZ）处采用较低的限值。表3电源端子传导B级骚扰限值频段/MHzKffidB(V)准峰值平均值0.15-0.5066-5656-460.50-556465-306050注1:在过渡频率(5MHz)处采用较低的限值。注2:在0.15MHz-O.50
35、阍Z频率范围内，限值随频率的对数呈线性减小。9.3 电信端口的传导共模骚扰限值表4的限值为服务机器人的A级骚扰限值，表5的限值为服务机器人的B级骚扰限值。表4电信端口传导共模(不对称)A级骚扰限值频段/MHz电压限值dB(V)电流限值dB(uA)准峰值平均值准峰值平均值0.150.5097-8784-7453-4340-300.503087744330注I:在0.15MlIz-O.50MHZ频率范围内，限值随频率的对数呈线性减小。注2:电流和电压的骚扰限值是在使用了规定阻抗的阻抗稳定网络(ISY)条件下导出的，该阻抗稳定网络对应受试的电信端口呈现150Q的共模(不对称)阻抗(转换因子为201g
36、l50=44dB).表5电信端口传导共模(不对称)B级骚扰限值频段/MHz电压限值dB(V)电流限值dB(uA)准峰值平均值准峰值平均值0.15-0.5084-7474-6440-3030-200.503074643020注1:在O.15MHz-O.50MHZ频率范围内，限值随频率的对数呈线性减小。注2:电流和电压的骚扰限值是在使用了规定阻抗的阻抗稳定网络（ISN）条件下导出的，该阻抗稳定网络对应受试的电信端口呈现150。的共模（不对称）阻抗（转换因子为201gl50=44dB）。10辐射骚扰的限值10.11GHZ以下的限值采用准峰值检波器测量时，服务机器人应满足准峰值限值。表6的限值为服务机
37、器人的A级骚扰限值，表7的限值为服务机器人的B级骚扰限值。表6辐射骚扰A级限值频段/MHz10m测量距离3m测量距离准峰值dB(*ym)准峰值dB(uVm)30-2304050230-10004757注：在过渡频率（230MlIZ）处采用较低的限值。表7辐射骚扰B级限值频段/MHz10m测量距离3m测量距离准峰值dB(uVm)准峰值dB(Vm)30-2303040230-10003747注：在过渡频率（230MHZ）处采用较低的限值。10.21GHZ以上的限值表8的限值为服务机器人的A级骚扰限值，表9的限值为服务机器人的B级骚扰限值。表8辐射骚扰A级限值（3m）频段/GHz平均值dB(Vm)峰
38、值dB(uVm)1356763-66080注：在过渡频率（3GHZ）处采用较低的限值。表9辐射骚扰B级限值（3m）频段/GHz平均值dB(Vm)峰值dB(Vm)135070365474注：在过渡频率（3GHZ）处采用较低的限值。服务机器人的最高内部工作频率指在服务机器人内部产生或使用的最高频率，或服务机器人工作或调谐的频率，测量频率上限的选择如下：一一如果服务机器人最高内部工作频率低于108MHz,则测量只进行到IGHz;如果服务机器人最高内部工作频率在108MHZ500MHz,则测量只进行到2GHz;如果服务机器人最高内部工作频率在500MHZIGHz,则测量只进行到5GHz;如果服务机器人
39、最高内部工作频率高于IGHz,则测量将进行到最高频率的5倍或6GHz,取两者中较小者。11测量不确定度服务机器人发射的测量结果应参考GB/T6113.402中有关测量仪器不确定度的考虑。应根据测量结果来确定与标准限值的符合性，而不用考虑测量仪器的不确定度。尽管如此，仍需要计算出测量仪器、测量链中各仪器之间的有关连接的测量不确定度。测量报告中应同时给出测量结果和计算出的不确定度。12结果报告试验结果应记录在一份综合的试验报告中，该试验报告应具有足够多的细节以提供试验可重复性。试验报告应包含至少以下信息：服务机器人的基本描述；辅助设备的基本描述；一一线缆信息；一一服务机器人内部最高工作频率；一测试
40、布置照片；试验方案； 试验环境； 测量期间服务机器人的配置； 测量期间服务机器人的工作状态； 试验设备和配置； 试验数据和结果；一一测量不确定度.试验报告的试验数据和结果中应包含以下内容：一应包含每种检波器类型的六个最大发射值除非发射值低于测量系统低噪或者至少低于限值IOdB;测量端口；发射骚扰的频率和幅值；-一测量值与限值间的余量；一一骚扰频率点的限值；一一使用的检波器：辐射发射的测量距离，如果测量距离不是标准中规定的限值，应在报告中描述限值的计算:一一明确指出服务机器人满足A级骚扰限值还是B级骚扰限值。附录A（规范性附录）清洁机器人和空气净化机器人的EMC要求A.1骚扰限值A.1.1概述1
41、50kHz以下和100OMHz以上的射频骚扰无需进行测量。A.1.2频率范围为15OkHZ30MHZ的端子骚扰电压限值电源端子骚扰电压限值由表A.1给出。表A.1频率范围为150kHz30MHZ的端子骚扰电压限值频率范围/MHz电源端口准峰值dB（V）平均值dB（V）0.15-0.50随频率对数线性减小随频率对数线性减小665659-460.5556465-306050A.1.3频率范围为30MHZ100OMHz辐射骚扰测按照方法a）或b）,对受试设备在30MHz-1000MHZ频段内的发射进行评估，见图A.1。a）在30MHZ300MHZ的频段内，清洁机器人应符合表A.2的限值。如同时满足以
42、下条件1）和2）,则认为扫地机器人在300MHZ100oMHZ频段内符合本标准要求，无需进行测试。1）受试设备在频率范围为200MHz-300MHZ的所有发射值应低于应用限值（表A.2）减去相应裕量（表A.3）;2）最大时钟频率应小于30MlIzo如不满足条件1）或2）的任一条，则应进行300Mllz-1000MHZ频段的辐射测量，采用表A.4中该频段限值。在上述情况下，30MHz-300MHZ频段应符合表A.2的限值。b）30MIIz-100OMHZ辐射骚扰限值符合表A.4。对所选测量方法，满足所有适用的限值和判定准则？*否30 MHz1 GHZ频段符合GB 4343. I30 MHZ I
43、GHZ 频段不符合GB 4343.1图A.130MHz-1000MHZ频段清洁机器人发射测试流程图表A.2频率范围为30MHZ300MHZ骚扰功率限值频率范围/MHz家用及类似器具准峰值dB(pW)平均值dB(pW)3030045-56然45Yl当使用带准峰值检波器接收机测量时，如果符合用平均值检波器测量的限值，则认为受试设备符合两种限值,不必要用带平均值检波器接收机进行测量。表A.3频率范围为30MHZ300MHZ骡扰功率测量裕度频率范围/MHz家用及类似器具准峰值dB(pW)平均值dB(pW)200-3000-10当使用带准峰值检波器接收机测量时，如果符合用平均值检波器测量的限值，则认为受
44、试设备符合两种限值,不必要用带平均值检波器接收机进行测量。表A.4频率范围为30MHZ100OMHZ辐射骚扰限值频率范围/MHz10m测量距离3m测量距离准峰值dB(uVm)准峰值dB(uVm)302303040230IooO3747注：在过渡频率(230MHZ)处采用较低的限值。A.2测试方法端子骚扰电压的测试方法见GB/T6113.2012017o频率范围为30MHZ300MHZ骚扰功率的测量方法见GB/T6113.202。频率范围为30MHz-100OMHZ辐射骚扰的测量方法见GB/T6113.203。A.3运行条件清洁机器人的移动部件（清洗装置）应保持固定，并与之保持同步。电子控制1（
45、微处理器和传感器）以实现其预定目标功能。电机（如：电刷电机、车轮电机、吸入马达）将在下面运行正常情况下。刷子和轮子应连续操作，但不需要机械负载。移动部件应放置在地面的配置中，高度为（0.120.04）m在测试地点的参考平面上进行测量，机器人的清洁器有传感器，当没有接触到平面的时候就停止了预定的功能（为了防止出现危险动作），滚轴可用于达到上述的条件（见图A.2“滚轴”的例子）。用来维持清洁机器人高度的支架和滚轴，应由非导电材料制成，并应直接将清洁机器人置于其上，测试地点的参考平面为半电波暗室或全波暗室的地面。在每次开始测试时，应使用全充电池，在测试期间，电池条件应足以维持正常运转状态。清洁机器人应在以下两个状态进行测试：a）充电状态在开始试验时，应使电池电量完全耗尽，对电池连续充电，在此期
