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1、堆垛机立体库在航天军工项目的设计与应用摘要：本文介绍堆垛机立体库用于某航天军工项目的仓库储存和出入库作业。随着智能立体仓储的不断发展，立体仓库也开始逐渐用于军工行业，发挥其储存量大，储位密集，占用空间少，出入库效率高，人员使用少等优势。关键词：堆垛机、货架、设计、立体库一、项目背景该航天军工仓库用于储存稀有材料半成品和成品，产品易燃，体积大，减少人为操作有利于产品的储存安全，军工行业保密要求较高，项目需求仅局限于仓储中的部分功能，项目启动时间为2021年8月，工期3个月。堆垛机能充分利用仓库的垂直空间，其面积实际利用率、储存量远远大于普通的单层储存。货物的储存工作实现机械化和自动化，有效节省人
2、力，提高整个仓储环节的效率。采取先进的管理和储存方式，有效地做到“先进先出，避免货物无法及时出入库带来的损失。另外储位集中，有利于控制和处理，尤其是应用了计算机技术，不仅能够实现仓储工作的主动控制，还可以进行信息处理，更好地适应黑暗、低温、有毒等独特条件的要求。二、设计与选型原则该仓库规划占地面积长度约50米，宽度约9米，高度约10米。立体库的高度，低于仓库顶部照明、暖通、消防、电缆桥架等。在系统设计中，由于军工行业的保密性要求，不能使用Wi-Fi等通信技术，采用光通信传输。在充分满足立体仓库储存及输送系统的功能要求和主要技术指标前提下，遵循系统完整、通畅实用、安全可靠、先进成熟、规范标准的设
3、计思想与原则进行系统设计和设备制造。结合实际情况，总体规划既要满足当前的使用，又要考虑今后的发展，还需要遵循物流行业一些通用性原则：系统最高可靠性和安全性原则；有限空间最大储存量原则；配置流程最合理、最简捷原则；设备选用先进性、成熟性原则；规划合理性、实用性及标准化原则；安装操作简便、人机界面友好、维护简单原则。三、方案设计1.设计原则(1)满足客户需求的原则，货物后期会有长度超过目前储存货物尺寸的情况，储存量低，出入库效率低，为解决这种特殊储存要求，将规划图中的托盘库最下面一列货架设置成可扩展储位，两个货位合并占中只放置一托货物。(2)托盘、料箱采用条形码管理，采用入库扫码的方式进行出库的数
4、据采集和货物转移确认。(3)货物入出库规则，线路最短、在巷道组中均布、ABC分类等，按照指定的次序优先出库或先进先出(FIFO)等。(4)货物存放的原则，同品种分巷道储存，降低故障风险；系统最高可靠性和安全性原则；有限空间最大储存量原则；配置流程合理、简捷原则。(5)设备选用先进性、规划合理性、实用性及标准化原则；安装操作简便、维护简单原则；性价比最高原则；物流规划向国际标准统一原则；安全性符合或超过国家标准的原则。2.系统功能分区方案图（如图1）中系统主要分4个功能区：托盘立体库储存区、托盘出入库暂存区、料箱立库储存区、料箱出入库分拣区。WOO聪器器器器器修器器器器Il立麻区，16层共；（a
5、MHMMIl608人抑!也中HW靠*RT m*JS明 弟如 懿皿, 皿和成展入*AG憔般成品出库 打包区图1：方案图3.操作流程说明（1）原料、半成品和成品来料作业原料、半成品和成品来料根据SAP下发的定单，对应的容器（托盘或者料箱）物料粘贴的信息标签，并将对应物料放置到容器内，上游完成物料配盘和容器信息绑定。（2）入库作业WMS接收上层SAP入库单信息,入库作业分为托盘入库和料箱入库两种。托盘入库。AGV由上游搬运物料进行入库作业，与入库口滚筒线接驳后，经自动扫描待入库单条码，检索对应的入库单据，包括物料名称、规格、型号、数量等信息，使物料与托盘形成绑定关系。所有物料确定无误后，提交至WMS
6、,WMS根据上架原则，分配合适的立库货位给WCS,WCS入库完成后，返回信息至WMS,告知入库完成；WMS反馈信息至SAP,通知其入库完成。料箱入库。AGv由上游搬运物料进行入库作业，与入库滚筒线接驳后，经自动扫描待入库单条码，检索对应的入库单据，包括物料名称、规格、型号、数量等信息，使物料与料箱形成绑定关系。所有物料确定无误后，提交至WMS,WMS根据上架原则，分配合适的立库货位给WCS,WCS入库完成后。返回信息至WMS,告知入库完成。WMS反馈信息至SAP,通知其入库完成。(3)出库作业WMS接到SAP出库单后，系统根据先进先出与空盘先出的原则，自动分配好物料的批次和货位，确定好后，将出
7、库指令传送至WCS,WCS控制立库设备进行出库，当立库将物料推送至出货口。将整托放置到指定出库区域，若是分拣出库,则拣货完成后,将料箱重新上架至立库。最后将数据反馈给SAP,完成出库作业。4.作业流程托盘出入库流程如图2所示，料箱出入库流程如图3所示。出入库流程图（大托盘）WMS产生入库订单AGV界货干辆对楂滚得线卜 方放货位明AGV开货窃高度AGV叉车抬起图2：托盘出入库流程出入库流程图（料箱）减少整箱出席图3：料箱出入库流程四、货架设计1 .货架规划立体库货架采用独立的钢结构系统，为横梁组合式货架，按当地地震烈度设防(如图4)。图4：货架(1)货架材料：选用国内大型钢厂生产的优质型材。(2
8、)货架有能力承受由货物重量分布不均所造成的变形。(3)货架的设计和安装考虑足够的安全系数并符合相关国家标准。(4)货架端部部分加强，以承受由堆垛机入库出库动作引起的横向冲力。(5)货架顶部、背部和水平面有拉杆保证安装精度和稳定性。(6)货架的固定以及其他配套的钢架满足指定要求，货架的设计、运输、安装、测量、调试等工作由我司负责。2 .货架结构高位货架为双货位横梁式货架，每个货格保管2个托盘。货架严格按照立体仓库焊接式钢结构货架技术条件设计，保证足够的强度和稳定性。主要由以下几部分组成：货架片、横梁、背部拉杆、水平及水平斜拉杆、吊梁等。(1)货架片为组合式，是由两个立柱之间用C型型材连接成片状框
9、架，立柱孔距为75mm,连接横梁可以在货架全高范围内做间隔为75mm的调整。(2)立柱由优质带钢经过冷弯机轧制而成，截面复杂，惯性矩大，承载能力和抗冲性强，采用孔距75mm；结构更加适合组装连接。(3)横梁是将各货架片连接成一体的构件。横梁采用L型梁，通过挂片同立柱连接，并插入保险销来保证货架的安全性。(4)垂直拉杆装置分布在货架两端及中部的背后，对整个货架系统起到顺巷道方向的稳定作用。垂直拉杆装置通过螺栓同货架立柱连接在一起。(5)水平拉杆装置分布在相对于垂直拉杆位置的货架某几层处，对整个结构的平面方向起到稳定作用。水平拉杆通过螺栓同货架连接在一起。(6)吊梁用于吊装巷道堆垛机天轨，吊梁固定
10、在货架片的顶部；吊梁制作安装的好坏将直接关系到巷道堆垛机的正常运行；由于巷道堆垛机的运行范围超出货架长度方向，为保证堆垛机的运行范围，在货架的两端设置三角支架来保证天轨的长度，并承受由堆垛机入库出库动作引起的横向冲力；货架与地面连接方式采用化学螺栓。3 .货架工艺特点(1)货架型材截面结构合理，外形美观。(2)部件焊缝表面焊接均匀，没有裂纹、夹渣、焊瘤、烧穿、弧坑和针状气孔等缺陷。(3)对按焊缝和贴角焊缝的外形尺寸极限偏差符合GBJ205中有关规定。(4)货架及零部件表面进行喷漆，涂层厚度达60微米。(5)涂层表面丰满平滑无色差,无缩孔包花等现象,其质量符合GB6807-86中有关规定。(6)
11、货架颜色将按照招标方确认的配色方案执行。4 .地面连接方式(1)货架同地面的联接采用可调地脚的方式，地脚与地基采用化学螺栓固定。(2)此种结构可以将立柱所传下来的力均匀地分散开，有助于地面承载。(3)此种联接方式安装、制作方便，地面不平的情况下，通过螺母方便调节，确保货架安装精度。五、巷道式堆垛机1 .工作原理巷道堆垛机(如图5)在机架的顶架和底架上分别装有导行轮，夹持着天轨与地轨。走行电机驱动地轨上的走行轮，沿天地轨水平走行；系着升降台的提升钢丝绳，在提升电机的驱动下，以立柱两侧为导向，完成载货台的升降运动；货叉电机驱动一套运动倍增机构，使上叉体完成左右存、取托盘运动。三种运动分别在电控系统
12、协调控制下，完成本巷道对站台托盘的出、入库工作。堆垛机存取货物和运输货物过程中对货物进行状态监测以保证运行安全；具有货叉运动安全互锁功能；超速报警功能；安全的速度控制方法及其他安全防护系统。图5：巷道堆垛机2 .控制技术选用世界先进的控制器件，在通用器件上独立开发控制程序，便于器件采购和系统维护，主要采用机载PLC及总线控制技术应用于堆垛机的控制系在堆垛机上应用现场总线技术比一般解决方案节省了大量接线工作，现场出错的可能性大大减少，任何故障都限制在局部，因此故障查找和消除快捷方便，显著地缩短了设备停机时间。电机驱动技术是堆垛机的关键技术，选用先进驱动器件，采用矢量闭环变频器，圆滑控制，最佳速度
13、输出，实现高速度下运行无货物溃散。3 .机械结构堆垛机机械部分主要由金属结构、载货台、水平运行机构、起升机构、货叉伸缩机构、导轮装置、安全保护装置组成。(1)金属结构立柱与上、下横梁通过法兰定位，用高强度螺栓连接，整个金属结构具有重量轻、抗扭、抗弯性性能好、刚度大、强度高等特点。(2)载货台载货台是一个通过动力牵引作上下垂直运动的部件，由垂直框架和水平框架焊接而成的U型结构。在载货台上设置了多方位尺寸检测装置，避免货物托盘在运行过程中尺寸变化而造成的故障。垂直框架用于安装起升导轮和一些安全保护装置。(3)水平运行机构水平运行机构是由动力驱动和主被动轮组组成，用于整个设备巷道方向的运行。选用了变
14、频电机直接驱动车轮，质量可靠，维护方便，噪声低。被动轮组采用了偏心结构用来调整整台设备的垂直度和受力变形的影响。(4)起升机构起升机构是由动力驱动、卷筒、滑动组和钢丝绳组成，用于提升载货台作垂直运动。选用变频电机直接驱动卷筒，钢丝绳带动载货台上下运动。定滑轮和动滑轮均采用工程尼龙车制而成，此种卷扬方式，噪声低，便于维修和发现隐患。(5)货叉伸缩机构货叉伸缩机构是由动力驱动和三叉组成的机构，用于垂直于巷道方向的存取货物运动。下叉固定于载货台上，中间二叉之间通过链条传动作直线差动式伸缩，货叉由优质金属精制而成，成超薄形C型梁体，力学性能佳。4 .运行特点堆垛机采用变频调速技术，采用更平顺、更可靠的
15、速度技术-S形速度曲线(如图6)控制，运行更加平稳。图6：S型速度曲线S型速度曲线加速度的变化连续，可以有效削弱系统冲击和振动，各段加减速平滑过渡，将会使系统运行更加平稳。其中：Q为加速度，P加速度变化率，VnlaX最大运行速度。一个完整的S型速度曲线运行周期包括三个阶段：(1)加速度阶段：Ot3；起动圆角段：。tl；恒加速段：tlt2；加速圆角段：t2t3o(2)等速运行阶段:t3t4o(3)减速阶段：t4t7;减速圆角段：t4t5;恒减速段：t5t6；平层圆角段：t6t7o六、计算机软件系统1.概述在智能仓库自动化物流系统中，计算机软件系统是自动化物流系统的调度核心和信息存储处理中心，运行
16、于计算机网络环境与数据库系统之上，上联企业信息管理系统，下接工业实时控制系统。它以集成技术为核心，实现物流指令快速、准确的下达及物流执行信息的收集、处理、储存和传送，并做出正确的调度以协调各业务环节，保障各种物料准确调度、及时输送，实现对物流信息的一体化管理，进而实现企业物料高效有序地流动和科学管理以满足企业物流自动化的需要，同时，为上层信息管理系统提供所需的物流信息。5 .设计范围本项目软件系统作为自动化系统的一个组成部分，主要实现各种物料入库、出库、库存、预警、盘点、统计等业务管理功能，对物料和系统设备进行统一管理和调度，确保物料快速的出入库以及快捷、准确、高效的输送。业务范围包括立体库区
17、、出入库作业区以及分拣区的作业管理及配套物流传输系统的调度管理。同时通过与上层信息管理系统的接口和对接，实现表计仓储和输送管理的自动化、智能化、信息化，提高物料周转和出入库各个环节方面工作效率。6 .设计原则为了建立一个高效有序的计算机系统，在设计中遵循了以下主要设计原则：(1)模块化系统功能模块化，能灵活组合、调用、调整、分步实施，以方便使用。(2)开放性采用统一的标准系统接口、通信协议，能兼容不同厂家的同类产品，选择独立于计算机平台的数据库管理系统及开发工具，保证应用系统的可移植性可扩展性。(3)可靠性工具软件选用成熟的优秀平台和工具软件，采用模块化设计，保证信息、数据准备无误，确保数据通
18、讯安全和控制的实时性，具备检错、纠错、容错、排错能力，发生故障时，能够迅速恢复系统运行。(4)易用性充分考虑操作、管理、维护的可视化，采用友好的人机界面，尽量贴近招标方人员的操作习惯，易学易用，能满足不同计算机水平人员使用。系统应建立在稳定、灵活的信息结构基础上，选用先进的开发工具，采用模块化、层次性、独立性的软件结构，并降低系统维护的频率。（6）环保性选用节能环保型设备和产品。 R固定 il（Jw I：人员使 用）工作PC用户层操作员WMS系统（片位分配“算、冷位调度、物料竹理、片管理）7 .控制体系架构（如图7）WCS系统（设备流程捽制、执行任务拆分、卜发设备执行）图7：体系架构图按照自动
19、化物流系统的功能，可分为上位信息系统层、物流计算机系统层和物流作业执行层。其中计算机系统层又可以分为系统接口、仓库管理（WMS）.调度控制（WCS）三大模块，分别实现与外围信息系统的接口、物流管理层和物流调度层相应的功能。通过对主机设备、电控系统、数据库服务器、管理软件等统一配置，实现对物流自动化系统的管理和调度。系统接口，向上可与SAP、生产管理系统以及其它信息管理系统以通用标准的接口方式实现集成、信息互联互通、资源共享，且提供开放、透明的接口，实现各系统之间信息的传送和流转。仓库管理（WMS）实现仓库管理层的功能，通过对物料和仓库进行全面的信息化管理，跟踪物料与仓库货位的对应关系，控制物料
20、自动出入库，及时准确地反映库内物料的状态、出入库情况、库存状况以及仓库货位状态等，使管理人员能够随时掌握库内物料的储存情况，可有效避免物料在生产过程中出现积压或短缺，控制物料的储存成本，为企业生产决策提供准确、快捷的材料和数据。调度控制（WCS）是介于WMS系统和物流设备之间的一层管理控制系统。负责协调、调度底层的各种物流设备，使底层的物流设备可以执行WMS仓储控制系统的业务流程，并且在这个过程中完全按照程序预先设定的流程来执行的。同时也能将物流设备的相关状态和数据根据需要实时反映给WMS仓储系统，并提供对物流设备的接口测试。七、总结军工航天企业作为国家制造业的核心，不仅代表了高端制造，更是代表了国家先进的技术能力和装备制造能力。其“保密性”、“安全性”“智能性”尤为重要。随着市场环境的快速变化，在内外部因素共同作用下，军工航天企业依托于智能制造与数字化网络技术，通过对生产运输过程进行智能化改造，以达到创新升级、提高安全、降本增效的目标。智能堆垛机立库在民用方面已经相当广泛，其用于航天军工的智能立库的仓储管理，有利于推进某军工航天企业产品、技术与服务的创新升级，降低传统生产、运输、仓储中的不安全因素，使用现有的科技产品用于自动化传感技术、控制和传输应用，完全可以满足军工行业的特殊保密性要求。
