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1、*uvmommon22onn3；jI1111liBKHtt.11*(4klK.IIfifthf*Jfnn1-1二(a)(b)图13错误和正确订单示例订单设置完毕后，单击【订单确认】按钮。若订单编号、产品数量不符合规则，则在订单下方的订单数据核验区域显示提示信息订单编号错误，请修改！”或“产品数据不合规，请修改！”，如图13(a)o如果无误，则显示“订单数据正确！“；同时，在显示如图13(b)所示的手爪配置区，按订单要求显示手爪型号。-f-JKl手爪 2图14直角坐标机械手手爪托盘示意图系统开始生产前，操作员应在直角坐标机械手手爪托盘位置放置适合的手爪如图14,手爪1和手爪2的配置与系统中优先生
2、产的第一个订单中的工件相匹配，手爪1适配直径较小的产品，手爪2适配直径较大的产品。订单数据正确设置后，系统根据订单数据自动判断并显示手爪的配置情况。5秒后，触摸屏右下角的【启动生产】按钮由灰色转变为绿色，可以启动生产，否则该按钮无效。操作员在直角坐标机械手的手爪托盘位置放置相应的手爪后才可按下【启动生产】按钮进行订单的生产。3.生产过程与数据监控启动生产前，托盘库中托盘1的位置叠放有两个托盘。工具快换站上已经安放好托盘手爪和通用产品手爪(手爪安装的库位由选手自行确定)。联轴器自动分选生产线的生产过程分为入库、分选、补料和回收四个环节。触摸屏的“生产状态与过程数据“监控界面如图15所示,通过触摸
3、屏右上角的【生产状态】或【过程数据】按钮可实现两个界面的切换，启动生产时默认进入的界面为生产状杰界面。* 分建O林R J)Ulii Ou, Ha0a m联轴器自动分选生产线SM)J U。AFII4 3$ O6 KM 0o O(a) 15生产状态与过程数据监控界面（1）入库立体仓库的库位分布如图16所示，入库环节需要将8个产品按库位号从小到大的顺序依次存放到1-8号库位。订单设置完成，单击【启动生产】按钮后，装在直角坐标机械手上的绿色警示灯闪烁，闪烁频率2Hz。启动生产后，系统进入“入库”生产环节，各单元的工作流程及触摸屏的显示状态如下：1）输送单元一供料启动生产后，工业机器人运行到工具快换站上
4、方，拾取托盘手爪,随后将托盘库中托盘1位置上层的托盘抓取到输送单元一的工位C,释放托盘后工业机器人更换手爪为工件手爪，完成后运行到工位C上方等待。当工业机器人放下托盘后，输送单元一的传送带运转，将托盘运送到工位A,然后暂停3秒或5秒（由选手确定），在此期间，由选手将任意型号的两个产品摆放到托盘中，定时时间到传送带反转，将载有产品的托盘回送到工位C。工业机器人将产品按一定的方式依次抓取（抓取方式见后续描述）到输送单元二的工位D。当托盘中的产品全部被抓走后，传送带再次将托盘传送到工位A,以便于重新装载产品。按照上述方式，工业机器人与输送单元一配合完成立体仓库所需的产品揄送。当最后一个产品放到工位D
5、后，工业机器人更换手爪，将输送单元一上的托盘抓取到托盘库的托盘2位置。托盘放置完成后，工业机器人再次更换手爪为工件手爪，并运行到工位D上方等待。2）输送单元二入库当工业机器人将第一个产品放置到工位D后，即运行到工位D上方等待，然后输送单元二的传送带运转，将产品向工位E方向运输，同时工位E的卡料气缸动作，禁止产品通过工位3当第一个产品到达工位E后，传送带暂停2秒，此时由工位E的光纤传感器检测该产品的型号。检测出产品型号后，如果不是当前订单所需产品，则传送带反转,将该产品回送到工位D,由工业机器人将其搬运到料盘中，同时松开卡料气缸，随后将工位C的第二个产品抓取到工位D进行入库操作。当工位E检测出该产品是优先生产订单所需要的产品，则卡料气缸动作，允许产品通过工位E,同时传送带再次运行，将产品送往工位F后暂停。当卡料气缸松开时，直角坐标机械手启动运行，拾取与该产品型号适配的手爪，将工位F的产品搬运到立体仓库中，完成后直角坐标机械手处于等待状态（空间位置由选手自定义）。当直角坐标机械手将产品
