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1、防爆柴油机单轨吊车技术特点关键技术一：远程视频监控系统机车前后安装基于无线网络的矿用摄像机，可实时获取车辆行驶区域内的视频图像，并通过WIFl传输到井下远程监控中心和地面监控中心上位机软件中实现实时监控。关键技术二：超速保护控制系统机车速度运算基于机车自身转速传感器的频率信号以及定位技术反馈的数据，传感器频率作为控制信号，定位技术反馈速度为校合信号，通过PlD调节，可实现对机车速度、位移的闭环控制。以下为机车非常规超速时的自我限速逻辑。超过允许运行最大速度的3%时，系统通过控制双比例减压阀输出压力，调节泵的排量，同时控制发动机油门开度，降低发动机转速，自动减速；超过允许运行最大速度的5%时，带
2、有节流功能的制动电磁阀I打开，制动油缸缓慢失压，机车自动牵停；超过允许运行最大速度的7%时，不带有节流功能的制动电磁阀H打开，制动油缸失压，机车自动急停;超过允许运行最大速度的9%时，触动离心限速器，制动油缸失压，机车机械急停。关键技术三：自主变速切驱，行驶速度快，效率高，防溜车技术通过现场试验，将机车运行参数做一个数据库，配合定位技术，控制器自行运算，当机车运行到不同轨道时，机车自行控制车速，想控制车速，一方面控制发动机油门开度，另一方面控制机车的驱动数，实现机车自适应上坡下坡，当上、下坡时，增大油门开度，同时监控机车主泵压力与机车速度，当在L5秒内，主泵压力压差超过3MPa,且速度有明显下
3、降，控制器认为驱动轮存在打滑现象，遇到轨道湿滑，摩擦系数变小，控制器控制增压阀组中电磁换向阀和减压阀，实现驱动力的双控制，驱动轮夹紧力达到16MPa,保证驱动系统稳定可靠，解决打滑溜车问题。根据运行负载、运行工况，司机通过显示器上的变驱按钮,变驱电磁阀与变驱液控阀随动，打开夹紧油缸的同时将驱动马达A、B口接通，改变驱动部数量，匹配行走速度、驱动力要求，提高运行效率。根据负载、坡度的不同自主选取不同的驱动部数量，最高速到可达2.5ms关键技术四：安全探测及智能避障技术通过无线通讯，将巷道沿线的图像实时上传机车驾驶室内,机车司机能够实时、清晰、直观地察看运输沿途的情况，避障传感器实时检测，检测到障
4、碍物或者人员及时报警，并将检测到的障碍物或人员保存成图片格式以时间命名，存储于上位机指定地址，方便巡检人员查看，避障检测最远距离35m,障碍物检测尺寸超出轨道200X200200(mm),报警故障点也通过网口发送至机车控制器，控制机车缓慢停车，直到警报解除，方可继续行驶。关键技术五：定位导航技术轨道延程铺设定位卡，机车配备RFlD超高频读卡器，当机车通过预设的定位卡位置时，机车将定位卡ID通过井下无线网络发送至基站，再通过基站传输至矿方信息网，通过对ID的定位以及对轨道的数据模型运算，可实现对机车的精准定位和延定位卡轨迹巡航。同时通过串口通讯，将机车位置发送给控制器，控制器通过ID的识别以及里程校合，对机车在轨道的不同位置做不同控制。例如切驱，增压等功能。主控系统预留有与矿信息系统的数据接口，能方便地与上级计算机联网，以便融入矿局总信息系统，根据授权可远程浏览、远程诊断系统运行状态。实现与企业内部管理系统共享数据，达到远程管控一体化。具备智能驾驶扩容，能很方便的对系统进行扩充，为下一步实现矿井智能驾驶做基础，同时具备第三方数据接口，设备运行状态模拟显示，设备设施数据采集、自动分析与预警。
