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1、第一章绪论1.1 什么是工业机器人1.2 为何发展工业机器人1.3 工业机器人发展概况1.3.1 工业机器人的诞生1.3.2 工业机器人的发展1.4 工业机器人的分类及应用1.4.1 工业机器人的分类1.4.2 工业机器人的应用学习目标* 掌握工业机器人的定义* 了解工业机器人的发展事由和历程* 熟悉工业机器人的格见分类及其行业应用导入案例富士康“百万机涔人”上岗折射中国制造业升级2011年，富士康CEO郭台铭表示,希望到2012年底装配30万台机器人，到2014年装配100万台，要在5到10年数年内通过自动化消除简单克夏性的工序。机港人的投产使用，可将目前的人力资源转移到具备更高附加值的岗位
2、上，这也符合将我国“人口红利”转为“人才红利”的大目标。这一工业机器人的井喷潮涌，何时会笠延到“中国制造”的每一个工厂、每一条生产线、每一个工序、每一个工位上，将为“中国制造”的转型提“智”做出何等贡献？我们对此充满期待。课堂认知1.1 什么是工业机器人机湍人涉及到人的概念，成为一个难以回答的哲学问理“美国:一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。日本：一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作普代人类劳动。中国：一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动
3、作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。ISO种能自动控制，可重灯编程，多功能、多自由度的操作机，能撤运材料、工件或操持工具来完成各种作业。广义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器.它具有四个基本特征：特定的机械机构通用性不同程度的智能独立性1.2 为何发展机器人让机器人替人类干那些人不愿干、干不了、干不好的工作。ABB给出十大投资机器人的理由:第降低运营成本:第二，提升产品质量与一致性：第三，改善员工的工作环境：第四，扩大产能：第五，增强生产的柔性；第六，减少原料浪费，提高成品率；第七，满足安全法规，改善生产安全条件；第八，减少人员流动，缓解招聘技术工人的压力；
4、第九，降低投资成本，提高生产效率：最后点，节约宝班的生产空间。O510152025万元使用机器人与普工的年均成本比较1.3工业机器人发展概况1.3.1工业机器人的诞生1959年，美国造出门世界上第一台工业机器人Unimato,可实现PI转、伸缩、的仰等动作。Uniioate1.3 工业机器人发展概况1.3.2工业机涔人发展现状和趋势2005年，YASKWA推出可代替人完成组装或搬运机器人MOTOMAN-DA20和MoTOMAN-I八20。MOTOMANT)A20M0T0MAN-IA20YASKAVA机器人2010年意大利柯马(COMAU)推出S,MRT5PA1.机器人，可实现装载/和我、多产品
5、拾取、堆垛等。SMART5PA1.KUKA公司推出KR5arcHW(Ho1.1.owWrist),其机械臂和机械手上有个50mm宽的通孔，可以保护机械臂上的整套保护气体软管的敷设。KR5arcHfINUC推出的RobotM-3iA装配机器人采用四轴或六轴模式，具有独特的平行连接结构，具备轻巧便携的特点，承重范用可达6kg。RobotM-3iA国际工业机器人技术日趋成熟，基本沿着两个路径在发展：一是模仿人的f愣，实现多维运动，典型应用为点焊、弧焊机器人：二是模仿人的卜岐运动,实现物料输送、传递等搬运功能，如搬运机器人.机器人研发水平最高的是日本、美国与欧洲，他们在发展工业机器人方面各有干秋：日本
6、模式：各司其职，分层面完成交钥匙工S欧洲模式：一揽子交钥匙工程.美国模式：采购与成套设计相结合.国产机器人与进口机器人尚存定差距，具体现状如下：第-低端技术水平有待改善。第二，产业链条亟待充实与规范。1.4 工业机器人的分类及应用1.4.1 工业机器人的分类关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载亚蛾、控制方式、自由度、结构、应用领域等划分。I、按机器人的技术等级划分(1)示教再现机朋人第一代工业机涔人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、，顺序和速度重或作业，示教可由操作员手把手进行或通过示教器完成O手把手示教示教器示教(2)屐知机器人第二代工业机器人程具有环境感知装置.，能在一定
7、度上适应环境的变化，目前已经进入应用阶段。配备视觉系统的工业机器人(3)科能机器人第三代工业机器人具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载IR量、控制方式、自由度、结构、应用领域等划分。2、按机器人的机构特征划分工业机器人的结构形式1直角坐标系在用坐标机牌人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手制的空间位置，其动作空间为一长方体.2柱面坐标系柱面坐标机罂人主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈阕柱形。3球面坐标系球血坐标机怒人空间位置分
8、别由旋转、撰动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。4多关节坐标系史巴多关节机器人模拟人手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴、带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臀前端的手腕等组成，手腕通常有23个自由度，其动作空间近似一个球体。水平多关节机器人结构上具有串联配置的两个能够在水平面内旋转的手臂，自由度可依据用途选择2、4个，动作空间为一国柱体。1.4.2 工业机器人的应用按作业任务将工业机器人分为搬运、码垛、焊接、涂装、装配机器人。机落人搬运被广泛应用于机床上卜.科、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。机器人码垛被广泛应用于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等生产企业
9、，对纸箱、袋装、罐装、啤酒箱、瓶装等各种形状的包装成品都适用机器人焊接圾早应用在装配生产线上。开拓了一种柔性自动化生产方式，实现了在条焊接机器人生产线上同时自动生产若干种焊件。机器人涂装被广泛应用汽车、汽车零配件、铁路、家电、建材、机械等行业机器人装配被广泛应用于各种电器的制造行业及流水线产品的组装作业，具有高效，精确，不间断工作的特点.本章小结工业机器人是一种能自动定位控制并可重新编程予以变动的多功能机器。它有多个自由度,可用来撅运材料、零件和握持工具，以完成各种不同的作业。工业机器人的发展过程可分为一:代.第一代为示教-再现型机器人，它可以按照预先设定的程序，自主完成规定动作或操作，当前工
10、业中应用最多。第二代为感觉型机港人，如有力觉、触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力,目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人，其尚处于实验研究阶段。思考练习1、填空(1)国际工业机潺人技术日趋成熟，基木沿着两个路径在发展：一是模仿人的实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人：二是模仿人的,实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人.(2)按照机涔人的技术发展水平，可以将工业机涔人分为三代机器人、机器人和机器人。(3)目前在我国的用的工业机活人主要分一.、.和国产三种。2、选择(1)工业机器人一般具有的基本特征是().拟人性：特定的机械机构：不同程度的智能：独立性：通
11、用性(2)按基本动作机构，工业机器人通常可分为).直角坐标机器人：柱面坐标机器人：球面坐标机器人：关节型机器人(3)机器人行业所说的四巨头指的是().PANASONIC:FANUC:K1.KA:OTC:YASKAWA：FANUC：NACHI；ABB3、判断(1)工业机涔人是-种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。()(2)发展工业机罂人的主要目的是在不违背“机冷人三原则”前提下，用机器人协助或替代人类从事一些不适合人类展至超越人类的工作，把人类从大量的、烦琐的、IR竟的、危险的岗位中解放出来，实现生产自动化、柔性化，避免工伤事故和提高生产效率。()(3)直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式.()
