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1、机械工程控制根基目录第一章自动控制系统的根本原理第一节控制系统的工作原理和根本要求第二节控制系统的根本类型第三节典型控制信号第四节控制理论的内容和方法第二章控制系统的数学模型第一节机械系统的数学模型第二节液压系统的数学模型第三节电气系统的数学模型第四节线性控制系统的卷积关系式第三章拉氏变换第一节傅氏变换第二节拉普拉斯变换第三节拉普拉斯变换的根本定理第四节拉普拉斯逆变换第四度传递函数第一节传递函数的概念与性质第二节线性控制系统的典型环节第三节系统框图及其运算第四节多变量系统的传递函数第五章时间响应分析第一节概述第二节单位脉冲输入的时间响应第三节单位阶跃输入的时间响应第四节高阶系统时间响应第六套频
2、率响应分析第一节谐和输入系统的定态响应第二节频率特性极坐标图第三节频率特性的对数坐标图第四节由频率特性的实蛤曲线求系统传递函数第七章控制系统的稳定性第一节稳定性概念第二节劳斯判据第三节乃奎斯特判据第四节对数坐标图的稳定性判据第八章控制系统的偏差第一节控制系统的偏差概念第二节输入引起的定态偏差第三节输入引起的动态偏差第九章控制系统的设iW校正第一节综述第二节希望对数幅频特性曲线的绘制第三节校正方法与校正环节第四节控制系统的增益调整第五节控制系统的串联校正第六节控制系统的局部反响校正第七节控制系统的皎馈校正第一隼自动控制系统的根本原理定义：在没有人的直接参与下，利用控制器使控制对象的某一物理员准确
3、地按照预期的规律运行。第一节控制系统的工作原理和根本要求一、控制系统举例与构造方框图例】T人工控制的恒温箱，希里的炉水温度为100C利用表示函数功能的方块、信号线，画出构造方块图。QE1.人通过SSBIJJWiWt计来获得炉内实际M.通过大苗分析、比Ifi,利用Jw瓶上岸炭助施.ItW图2例2.晓示为液ICT度控制条侬C5B三.法图出控*1奈统方块图和相应的人工朦飒的旗面控制爱方珑阳.K:浮子作为液皿度的反痢物,自动投制疼透过比腑姿BQBj慰度与金3!的硒XSJ.调的开台馁.对读杀进&修正.可保持液而高IS勘定.三38E4广和阀口内造方快图说明:】他号线：带白第头的直战【可标时间9法故)Ut)
4、zU(三);2引用技:表示他号引出S0S9的；3.比照点：对两个以上的同性质信号的双运算环节;4方板：代稣统中的元杵或环节.方决斛要注明元杵或环节的名称,函数晔受写明&蚊袅达比.Z控烈系烟成1 .培定环节：培出倏入信号,喻岐控三y的目标O1.2 .比那环节：将投M信号与反明信号遗落卿.得出够仁.3放大环节:再济燃号放大并讲*酬锦量转换.4.执行环节：咎怖类.S被图珠：机乱设各.过区6测环节：极控信号并产生反鹤信号.7.校正环节：出包住能的特定环节.三控制系统将由与要求1.目的：使黜冽傲的菜一或蓼些粒建所预期的刎变化.2过程：即“测一比照一36.三吩就转一纠正仲T3.根本要求.稳定住承晚必尔是栉
5、疝的,不悔赃(;快速性接近目标的快慢也度,过渡过程要小；;隹拢性第二力控利系猊的根本类型1.开珞变一登制系统(仪有前向通遒)X.(t)控制元件被拄对象,(c)2,阳环变量度制系统开环系统：优点:梅演的中.柳定性能好；改点.不微M1.R.3f1.闭环硒：与上相反.策三节典效MKS号迫人信号是多种多样的，力了对各热按渤系班的性推进展坟一价.通第选定几种外作用形式作为典型外作用信号，并提出统一的性能?S标,作为睿价拓充.1 .阶跃(8号x(t)0t0X(t)-At0三A-1M.称为单位胸口号,写为1.薪舐信号是一朴对系跣工作最不利的9HF刖形式.例如.电方突然8劭,负弑臾然增加等.Mit,在研究过渡
6、过程性修时通常型选网泡的敏为典也外杵用.柜底的Hai8稀为版响应.2 .侬冲礴数字表达式Xm=AZTot(t)on它用8炼;锚殴的刑度为A,映E茏面织.单位1冲吩数(ft)定义为4dttt三fc(t)=Ot*0(t)oot-0f1.d)dt=1399皈度为A的脉不的数也可写为Mt=A(t)必须R3出,摘中谢必在现实中是不存在的,它只方教学上的瘠义.但它又是很受的很白小K学工艮.3斜依硒恒速信号)x(t)=Att0x(t)-0t03S10在研究飞机系,粕用句幽2号作为外tF用来评桁过海过程.4 .但加速信号x(t)=At2t0(t)0011在研究卫H.杭天技术的浜娴,选用向&伯号作为夕HT用来评
7、价过潼过也5 .正箔龈(皆良敬，诺和信号)x(t)=)Gin(t*)t0(t)-0t-15机侬貌的数学横生1柳4平移系统(应阳牛包定律)EF=QF=mGF(t)-X0(-mXAF(t)-F(t)R(t)=mXR:电总篇产生的S尼力，为C工Fk):弹性恢复力，为kx(t)SS：mXcX+kx三F(t)2机版转系娩J-4三三K-WffiStt3314B1.S3.机航传动系统急的时算机及系统的运劭形式拄捌云动.直线运动.V1.M系统的细成元件.为花、油.轴承、丝11螺母、滑块等.理一个寰朵的大礴,。须附各部件的划3算到同一第n上.在这个部弊的情Q.腿力.肄在恢更力窗为当钥乱何设何归篇农用0索法.AI
8、慢性野数的JIaI.然动惯*归簿将防系统中的九力和力归刽a信上.X16列各处力矩平离方程式：d怕:M=J)Mdtdb$BM,b=h-Mt,1.itdCW：MacJj-jMb，一负数施M一是b伯的主动()力.即*E才MjE/?zIfi*M1.C_工2，1出五列关第式,1.y,同理-T力相等关率MQ/.my2MjZ2由线闻t相等关茏IHZ1g31.;22代入各关系Xt,御2,z1Z)d.d.Mft)=M=1.w-4H*J3(-4)1.=-1.-z1.Zydtdf厉一称为归H到珀上的BX后动惯I1.推之,对于半财11个帕，归一则a的时，(三)2UT从am划第I油的速比，即主动5论国蚊枳/俄加论内蜘总
9、2.移动像&后舞为猿动修列同评荷方程式dHf1.M-J*Mdtdv潸次F=m=F1.dt式中M：是滑法作用于丝(I的力矩；FSeUii1.作用地块的柏向力.为求M与F之确关系,列关泰式织丝函XD展成平面.tgFFS11DD疝0M1.21由蝶式Fwy=M1.3JF=F=-X7=drtA5JM=J-M中.整鸵W得dtSddNU(J*m(-FJ-=-2”dtdtSK=J*m()?21117S18第二节今任系统的戴学模型分析思路(见图19):副分为两个环节.iffff1.：tF(t)使出(t)液在口：管入量(t)修出量(t)健设各元件方程式B191 .甯第流方程式(t)三fxtp1.1.其中PrPi-
10、Pi即源量eaws芯垃移(tja.期:又罡矣机EE遢爰1.,口白非线性关系.sBaeJ线性魂税性化.这是净虐在,t般定工点花近可厦成w三数方法，(t)=M(t)-PfP*-A(2)46A一工作邮R.JR枝廉政,V-液体体枳压缗率,T*模.在不学咫法体的的可压缩性.又不考虑泄Si,(2)式可演化为(t)=A.to(t)3.液在口负吸平衢方左式AP产mXo(t)*cXt)*foc,(t)*F(t)(4)8设自由状迩，即Rt)=O.QJA.mX(t)cXo(t)k0(5)4.系统蜘动方程式消去电间交量。(和WU.卯mXo(t)*cXo=AkMt)%IS设外部系猊电尼.刚度系数不受蚯哂，即C=OgO,
11、愦性力不除S.WXt)=A(t)i2是来多少油身多少油的关系式.出三节电气系统的骰学播出】电容慝网络察统3320G)由基尔希天第一定律(的访再统)UXt)UtUt)U(t)=OU4t)Rt)fi(t)dt1.-0Cjat5(。i)di(t)1.i=1.-.RWJdtdtdtc2.政大器网塔系蜿a21D比伊随K放大骂二都存分方W由ZMgo=(t)*iHt)因为放大得内阴很大，i1.(t)=0,壬型6h0U仞乜UiJJ)R%(弓I入：IMo=BU=-u(t)&小2)积分区J1.放大储B22同箭分析过兄i)(u=-1.-1U0(t)=12(fyt=-j_Ut(fyf由Mt)词来CKC编出Ki入之可存
12、在根分关系.3)货分运解放大第3323由*(,)=B1.iIa)市得,)=cjUn(t)ij(t).由i(t)b(t)XSK.W1.(t)-RiCR2依g输入之丽在微分关笈.更因节线性控制系统的玄积关系式眩极设储出与沧人之同的关原,常利用修整关系式.一线住校却系猊的权的敢图24设的示票快，任制哈融人*XXD,林出一为Xo(t).当(t)=(t).即为单位冰冲抽.此时的能出(胡:为明应】M记为h(t).h豚为系统的单Cg峋应或联为权例数.假设辕人竦冲发生在同别,Q)的和h三拄都会再右移动T,形状不变.251即(t)=(t1),对攻的XUD=h(tj.只中t三t-定义：I(t-)三t*t/-I只中
13、a1=(jt).t=三三=a在第一个脉冲龈A炊tjt)作用下,响应为A,ttjt).系统有n个米帕数,町版为：XUt)=Zih(-jt)=24()加的-所)J1.当n=oo时,ZnJ,nt=fJ5tr,5t=dt-.).(r-r)Jrs次关豕式上式说朗,任*购入XKu所引起的喻出“2等于嶷统的牧的就h(t)RHfi入刚的aH.三.喜枳的微念与性质定义愠设物f(0Wg(t),其喇f(r).g(f-Jjdr存在.则梆此积分为f”)和9Ct时,记作/(/)*g(f).ttS：1 .交财f(f)*S(Og(f)f()证明令Efd-dt(-tt)f(0g()=jjf(r).g(t-rkr=j/(f-f1
14、.)g(f1.)df1.fJi(f1.)f(f-1.)力I1左=右.支量可代疾)证中.2 .分配93 .U0W(t)=9(t)=O.MJ/(0g(0=(r)g(f-r)drf(t)T1.A;g(t一系崎；如(I)一皴出*)(t)=/(r);(/)四.卷枳根分的球计过机分上下阳席实定TWwr(T)Wg(t-)值中最大f,M取f和g()伯制B小一个.0E26第三tw第一节傅氏麒I傅立叶变换-旭氏爆股的袋怖影式(MWMttffi,W)二，节朗期谢阚氏枳分I1.H则他致f(t)可以看作是T=00ff1.RRfr(t).BUfM1.i1.110你设f在(TO,8)上海足：1 .在任TJR区峋上瀛是狄比条
15、件11。连联或只狞有取个第一类连设点,2：只fffi取个网1点;2 .在(F8)上纶洞哄(Oaf(t)三-z/(r)Zc1.非网期朋式三.博氏变换1.博氏交换秋金在傅氏枳分式中,令F()=f(t)eZd1.t是枳分处.枳分后是e的甚典楼F()=F(f(t)_破斐f(t)-FHF()J-傅氏逆变换2.蚓氏阴点说明1第竹较建，要求f(t)电对攻就.做不到.例如.1、Asinwt,它们的IR分JQ)口均发般.即F(f)不存在,无法逅处惨改变祗2要求f在(一8,8)石原义，而在实际中.to);2f柒以】，便当t0时,磁饱力零.可将积分区间由(一2,8)换成(0,8)于是傅氏变换变形为拉氏交换Uf(t)
16、:Uf仁/(，)().1】eM=1.fes.力=If.e.力Hs-+jT1f成立的条杵是刖(三)-0经辿处理,熊解次大品就工的何瓯1.ap1.aceStt1.F1.2H.WX).第三节狡亘技期变换Up3ce)娱1悯发t0就感必仇t0则除=(te力力刈有压变换式记作X(三)-UxW1.X(I)=1.XIX(三)J拉而总则二翔1.脉冲的戢&t府源任交换U(t)j-1Z单位阶次循数X(t)=1.=1的拉氏变演ry1-.I(三)=UKt)1.1.e力二一，Re(三)OKto03 X(t)=.08PaX(三)=U/MeZ=士4 .X(t)三sit,zz.f*-jtf,1f-rj.-/at.-A1.,(5
17、,)1.si11(yt)I/=-gIex1.t,2j,1r111=-t：-=2Re02js-js+js+Sx(t)三r耳由触诧拉氏变换利川Htt玛谢访法求也分.X(三)=1.Ito)=Jj”e/，(+1.)=rH.MruI今St=1.tN-F=SMndt-du.KSSX(三)J；s-3eF，/=击匹”，=击5+1)、5！WiS。为自然数,X(三)=1.(r)=ReAOStt：XM=t.X(V)=-yV/、2XM三V.X(3)NX(O=P,X(三)/第三节控氏冽奂的根本定密与博任文触流探要不多.祖官的宏行不一样,向附比傅氏交换定身盥由讦T.1.t*性定建比例出加定理)fits1(X1(t)b($
18、),1.W-MUkIX1.(t)*kjx(t)三k(三)*k2X2(三)x(t)=atbtcX(三):U邢bta1.(t2)*b1.(t)*(1)2ahc=T-+-Re0ssS2 、假设MX(UI=X,PJ1.ix卜S2XM-X(0)(0)X(t)的叨始值,利用分儆粉法可以破明.推论URr)s2X(三)-sx(0)-x(0)UXEWsX(三)s”(0).X(0)S】注彩大小耳,小写为时确数.假设初始条件全为零.WUx(I)三i11X(三)3 .积分定H但设Ik(t)I-XCOrWi|v(r)Jr)-X(5)麻论叱Cdr”=x(三)4衰碇IS【簌跤域内位移性JK)(SiSUx(t=X(三),则I
19、1.e-.r(r)三X(s+)说粗用遇数来以招题B数的拄区变疾.等于象例数做位移。MX:Ccos，因ucos=,.PJS+X(三)1.e“cos砌-(s+a)，+三tS7在坐标原点硼与险磁SX(三)在无18远由的信司的对应关灵说明,硼X(t)在0点的制M1.可以泡过象的数X(三)乘以s然后取极微的而获得.7、电值定理假设1.x(t)I=X(三),OIimx(r)存在，如Iimx(t)=IimsX(三)rm)X(三).匕=AN+幻+”-砧+九Q(三)a0su+a1.s.+ans+an分用多i式QC(三)口有。个猫根s：和4个中板sis?Kn=*,jj历母多IfiaQ.(三)=(J-ji)v(5-
20、51Xy-J,).(s-sa)a0S是实数也可修是虚致.8Q.(三)的零点,Rx(三)的圾桢.BJttaE：在分儆法中,k,.%均为然被称为X(三)的各极总处的SM1.?于替个华欢.nK1.KiR何求用1.比照制林9iX(三)=s(s+3)(s+4)aO,T.4为三个单峭X(三)=一+(a+b+c)s+(7为X(三)的一个单极点.IttSjSJiS:X(三).1.;2=Jw(三)C11()Sf“(5)总余师,复中不再含勺$夕的因子.可巧或：X(三)(S-Sp)=K/,，W(三)(S-Sp)令，=SQ.等式两边取SWR.可博KPTim(Sf)X(三)kX(三)S2+4$+2s(s+3)(s+4)
21、Ss+3s+4.s2+45+2Ik,F1.Ts(s+3Xs+4)=%i=1.im(s+3),-3s2+45+25(5+3X5+4)3,.v+4s+21k=In11.s+4)=%*,Vs(s+3)(s+4)2y.极点处的Era1.限设8是X(三)的分母多项式Q.(三)的一个三fR.SJJ?，=，是一个V极乱X(三)在y,吸点处Ji1个图RkM.IWk0t.tt8BJi8X(三)=-+.+院”,+W(三),w(三)中不含(s-s).SfU-s1)(S-X(三)(5-f1.1.)v=0,(S-50)+1.1.,(5-50),2+.+k01.,-t-W(三)(S-Su)令S%,角边取唆发.解为求&“,
22、(/)=1.2.3.V-D,可对X(三)(S-%)”求卜一夕就BBI,再今，一.%,两边取极黑.迪V/、$35+2.例短：X(5)-：;,新田瓦(s-1)2(5-2)(s03SI三极点,(s1.)Ja两Sr极点s2)原中吸点.X3+粤+a+个s丁sS-I($-1)，$-211S5+2=Ii.：；=1 1.d$s-s+21(iy=1imp-;；J-22 (3-2)!，叩曲5(j-1.)2(5-2)I.小-s+21,a(3-1.)!s，(S-D%-2)与Tim(1.s)ZI4=岗1如%)(2CTim(S-2)X(三)-i2第四乃常家数微分方程的拄氏变涣嘛褥分方程二1.变涣二象语数的代敌方程牍向殴的
23、过分方程=Utf三=做的H伊即：求S+2S-3y=6T的解.并满足初始条件；解：1.支次s2Y(三)-sy(0)-y()+2(Sy(三)2y(0)-3Y(三)=5+1代入初始条件,求解代I，逆交换y(f)e1.f毕848第四基传通的数绻一节伯遨的殷的帙忠与神质一、传曲A数的慨念汨于母扰人.单。出趣性定用菜妮，传造2数定义力”当好:入量和。出的一切初始值均为我,0出的垃氏交决改闯入量的1立氏变冷之比.限为端述的蝴.输入R(t)=系蜕hWn触M(t)以象e三聒述的系统：贻入X4(三)=系统G(三)=殆出Xo(三)：6($)=XO(三)X1(三)伤媚MSS福逐系蛇劭朝脸数学横组断种形式,星系啊!敢学
24、横田二,传遂例致的TS式线性E系统的血质分方程式的f形式为:R中S.au.an.b)bj.1.均为实常数.对上式做按氏受疾即可求得该奈晚的传递例数.M的数U6以下三种用用形式：G(三)=XIS)=41.+w+九2+7I”X,(三)&s+q1.+.+*s+4G(三)=1=W二H!t%Q2113iXG)0(f-f)(f-Si).(s-5)-=三=1111+1泊(*+%“几+1)肯1_Iz!1.1.ms11*I(3+1)I(*+2aiTais+1)Z=I人IEtt,11S,SM.fcj.SbCfiJG(5)的写根,&.1.a.S“EG(三)的吸点，也原分用多项式的根.这这根可以A8根.银、实相极左.
25、假设有短唳，则心央匏现根布时出现.In空中,匕杼为环节增在；rM.rM.rft是环节的时阚常数，ww是环节的坦尼比.以上均为实常数,目0f1.0=K-,积分环节K传送Jfift的标准形应：G(三)一册系统Ts二田系统例：曲神路系统b7Ju,0)市i(t)；u(t)一脸入I，、z(V)1K1.TJftIo(sU,(三)G(三)-,、=cs1.,()1.sTsK1这里=一T1.三、慢性环节1./、KW1.f1.=HK)fM函BM眺式：GG)=Ts+Mj（三）=/ez(r)+Mn（三）W(Ia)=口山例：C,M1（三）=?Gi1.1.（三）+Zo（三）G(三)=t,1,(5)1U,(三)RCS+1K
26、=I,T=RC四.振理环节、KK;传递药Rtt施胎式：G(三)=,-=F-TTv+26+152+2+;其中K一比伊撼政.Tm.T-S5.n一无阻尼臼由他动郦?禽侦窣.例1.1.1.f4-f1.1.尼康统JftMH),*出XIt)运动方程nx(t)+ci)+.x(r)=/（三）1.S：(ms2+cs+QX(三)=F(三)C、xG(三)=-TTT=F(三)It1.S：+CS+km,K=-,uS-2ns+1.1.c,c-=2k2TkKg：例2：Ia客飒脂(RY-Itfejg)引人WSa抗我国U()=R.i(f)1.-5j1*U(三)=RJ(三)=Z(三)/($);ZR(三)=R(/(/)=(i(1.
27、)d1.1._3EU(三)=1.(三)Zc(三)i(三),Zc(三)=C*,C-vGsU(I)=1.-U(三)=1.s.i(三)=Z1.(5)/(5);Z(三)=1.s(It复坦航Z(三)=孚*(K=土).又徐力复致域的欧标定优.I(三)IJDKBZ(三)R.Zc(三)-,Z1.(三)1.SCsUo(三)=Zr/(三)其中,K=1.,G1(三)=X1.(三)=G2(.V)=X2Gv)=GR(三)=XQ(三)2 .并联=G(三)+G式S)+G式S)/八X(I(三)_x(三)+X式S)+(式$)Ij(.V)=X1(三)X1(三)对于11个SaG(三)=EGA(三)-13、反物联接X(三)f性号Xo
28、(三)f出信号=E(三).Gi($)E(三)-=Xi(三)B(三)BM-&四号二HMXo(5)1.前向传崛SG1(.r)=X/(三)2,开环传aa数G1.(三)=G1(三)H(三)E(三)3 。.闭环传踞政D*(用WY树阳日由m二由纬黜03电“:率0安冬帮由的W0卸笔曲偿电训衩卫母4三1.裁也出三微马金版即第zSS三B,三可赃B?a肩85后3日现弧zWH咬*H旨的目附四生青SWN中&班SfBY出丁的I(BgW土田出才在羽”号号出Mft建士印邱曜泥“我EEM出1阳漱eY距W)3J50W国旗曳超、1史&E)&W目&回现二&他3域6瓯例悌笈胤国名小骐瞬#况,土附贻小不前匈；4材一用用决码一融&T(心
29、8如网J卬8学回阳春H幽Io1.型瑜机H,图加=始他领t(Hr*w(j)=(x)Ih12Pfc2P($)%)=($)%向厂I川I(三)x+s(b+1.?)+cscm55-Sb-1Y+S+.V1I/35-11.x)b+(/)zJ=zxzu1.x-(-*)b-S/=N1.HBfeBS()cn(),()7ift()7Yis鹤宠/*aa二(V)0XFUre三3a(V)11.(三)1.YW(H(三)zD(三)+(三)D(1.)(三)H(三)七一【(三)N(三)zD(三)Z)=(三)SX=(三)jSW(三)：9=(三)里海和0!距1国口O=(三)(B,阴力(三)Ar%0Z=(三)I阴瞬5曲步)zD(三)1
30、D(三)-(三)”X(三)”(三)(三)O+1.(三)H(三)ho+1(三)(V)：)(三)(三)。睚型班醴11SJ(I0=()(0,i1.(6),YWS*1,国小&W向v*g*由坦笫巡的森生甲需依印痂生施耐士0-0声秒剧场*新6063袁NariHa与伊星gNaf1.n与苧口工N修明五暮什岁立Zos&if?r(wsT三1.M*n,yattofc5,H3XW57%油密硕aK三三Mi:三6WIS不不卬3BSIZ1O=(V)睡25W三:x(/),WX0(三)=X,(三)H(三)=H(三)=g(三)一.TrtB在环悌廊位用例(近TMB性环节传送无效标准形式;G(三)=pg?=7X；(三)75+1抬出X
31、。(三)GX；(三)=G(三)=-三-/D+1/3十一T(a：1.p*=,注意符号)Swa明刖应【附域)X1.)(r)-,x,、K27WHias:X11(O=KusinO)JeX(I(r)=ysm-2 .欠BI1.e状态,即o，/Jea,-(/)=X(+a)；那卜sin4r=-)s+AX(三)=K1=Ki_,s2+2a)ns+22-+;(s+r)2+(1.-)u;KQ二而彳叫、吃了(S+O11)2+(Z1)2X(Ia)=ATIX(SH=1Q=.eiw,-sinJ-C2at为正荒例数.n一襁一Y启臼由振就的角郁卑；d=(1-4264一为有泡足臼由版功的角)9率.K;0.0,ifiK三R.希力微动
32、.4 .过闲总状交.1X=K-=K-“Si+2vns+v;(s+n)2-(2-)K吗VJ42、-I(S+)2_(J/TeI1.)1时SmSI：xn(t)=1.1.X1.t(三)1.=.e-2shy6-TejV?7!是两个不同的TMS住环节的组联.Ba形F)上相以.OSO.=1期衡酸注人的却取应喻人信号：X,(r)-1.(I).JJJX1(5)-S!fiffi9:x0()=1.(f)(f),X(I(三)=XRS)G(三)=包S，/、K-aif1.性环t三teu8的SiG(三)=-7+1XI)(三)s(Ts+)、ab、)由分解因式(一+)而来)6八+1T时可枷：x1.,(r)-1.XQ(三)=K(-e)日一化处建(四M是单位物舐的敷)=)(r)=1.-r,r=通常认为:0t4T为稳态
