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1、二、ABB工业机器人简介,1974年发明世界第一台全电机驱动机器人；2001年成为全球首家机器人销量突破10万台的制造商；2007年底全球机器人销量达到16万台；3%的收入投入研发。1994年在上海成立上海ABB工程有限公司。,1、ABB工业机器人的特点：,（1）速度快。QuickMoveTM 动态自优化运动控制技术令各轴总是以最大加速度运动，生产节拍比一般机器人快 25%。运动控制功能好。加速度不随载荷和臂长而变化。（2）机械结构合理。平均无故障运行时间大于8万小时，模块化结构，紧凑合理，维护维修方便，电机功率小，能耗比一般机器人低30%。（3）安全保护性能好。具有基于Load Identi
2、fication 技术的智能防碰撞功能，碰撞时将碰撞力降低到 30%，机器人自动延路径回缩，释放压力，对工具和周边设备的破坏降到最小，意外碰撞后可快速回复，碰撞检测灵敏度可以调整。（4）全彩色触摸屏示教器，三方向操作摇杆,（5）控制软件系统先进。1）控制柜附带USB接口及网线接口，程序文件可自由存储、加载。2）机器人程序为文本格式，方便在电脑上编辑。3）轨迹转角处运动速度恒定。4）控制系统屏蔽性能优异，不受高频信号干扰。5）随机附带Robot Studio软件，可进行3D运行模拟及联机功能（复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种操作）。6）与外部设备连接支持Devi
3、ceNet、ProfiBus、InterBus等多种通用工业总线接口。也可通过标准输入输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。,7）可自由设定起弧、加热、焊接、收弧段的电流、电压、速度、摆动等参数。可自行设置实现双丝焊接的参数控制。8）提供摆焊设置功能，自由设定摆幅、频率、摆高、摆动角度等参数，可实现偏心摆动等各种复杂摆动轨迹。9）配合SmarTAC及AWC功能可实现对复杂焊缝的初始定位，及焊接过程中的路径自动修正。,2、ABB工业机器人常用型号,（1）IRB 1410IRB 1410 在弧焊、物料搬运和过程应用领域历经考验，自1992年以来的全球安装数量已超过14000 台
4、。IRB 1410性能卓越、经济效益显著，资金回收周期短。可靠性 IRB 1410以其坚固可靠的结构而著称，而由此带来的其他优势是噪音水平低、例行维护间隔时间长、使用寿命长。准确性卓越的控制水平和循径精度(+0.05 mm)确保了出色的工作质量。该机器人工作范围大、到达距离长(最长 1.44 m)。承重能力为 5 kg，上臂可承受18 kg的附加载荷。这在同类机器人中绝无仅有。,快速配备快速精确的IRC5 控制器有效缩短了工作周期。1）主要技术参数到达距离1.44m重复定位精度0.05mm6轴承重5Kg1轴工作范围1701轴负载19Kg(如送丝盘)3轴负载18Kg(如送丝机)重量225Kg2）
5、选型注意无法倒挂使用不能同时与一个以上外部轴协调,3）主要应用于弧 焊、上 胶、注 塑、包 装、机械管理、物料搬运。（2）IRB1600 IRB 1600是一种通用的高性能机器人，共有4种版本。由于有效载荷较大，IRB 1600机器人在市场上所有同级别机器人中结构最牢固、动力最强劲。除此之外，IRB1600机器人还非常适合在许多应用领域执行灵活性强且极具成本效益的操作任务。可靠性强正常运行时间长该机器人集成熟技术和经严格测试的创新技术于一身，具有平均故障间隔时间（MTBF）长、维护要求低、维护时间短等多项优点。速度快工作循环时间短同类机器人中操作速度最快。,精度高零件生产质量稳定具有极高的重复
6、定位精度0.05mm和轨迹精度。功率大适用范围广有效载荷选项为5kg或7kg（“无手腕”时可达10kg）。坚固耐用适合恶劣生产环境 IP 67防护等级，可蒸汽清洗，有“铸造专家型”备选。通用性佳柔性化集成和生产采用后弯式设计，提供多种安装选项（墙面安装、地面安装、倒置安装或倾斜安装）。,1）主要技术参数到达距离1.2m或1.45m重复定位精度0.05mm6轴承重5Kg或7Kg1轴工作范围180重量250Kg2）选型注意可倒置、壁挂、倾斜安装。壁挂安装时1轴动作范围只有20。后仰及下探工作范围大。有铸造版、清洗版。3）主要应用于弧 焊、装 配、模 铸、注 塑、包 装、机械管理、物料搬运。,（3）
7、IRB 2400IRB 2400机器人有多种不同版本备选，拥有极高的作业精度，在物料搬运、机械管理和过程应用等方面均有出色表现。IRB 2400机器人可提高您的生产效率、缩短生产提前期、加快交货速度。可靠性强正常运行时间长 IRB 2400是全球应用最广的工业机器人。该机器人坚固耐用，使用零部件数量降至最少，可靠性强、维护间隔时间长。速度快操作周期时间短采用ABB独有的运动控制技术，优化了机器人的加减速性能，使机器人工作循环时间降至最短。精度高零件生产质量稳定具有最佳的轨迹精度和重复定位精度（RP=0.06mm）。功率大适用范围广有效载荷选项为720kg，最大到达距离达1.810m。坚固耐用适
8、合恶劣生产环境 IP 67防护等级，可蒸汽清洗，备有洁净室型（100级）和“铸造专家型”。,通用性柔性化集成和生产所有型号均可倒置安装。1）主要技术参数根据承重分为3各型号，分别是2400L（5-7kg）、/2400-10（10kg）、/2400-16（16kg）。到达距离1.8m/1.5m/1.5m重复定位精度0.06mm6轴承重7Kg/10Kg/16Kg1轴工作范围180_x0001_重量380Kg,2）选型注意有倒置安装专用型号有铸造版、清洗版等3）主要应用于弧焊、装配、铸件清洗、切割/去毛刺、模铸、上胶/密封、研磨/抛光、注塑、机械管理、物料搬运、包装等。,（4）IRB4600IRB
9、4600是市场上速度最快，可到达距离最长，最精确，精简度高，防护等级高的机器人。尖端工作站设计最优化机器人定位精度，有效使用地面空间因归功于其精密设计，高度灵活的活动架及突出的可到达性。尖端产品 周期短、产出高。尖端表现高精确度、加工组件质量高。更灵活的安装方式，更紧凑的工作站，第二代的 QuickMove&TrueMove，能有效缩短高达20 的生产周期时间。针对长臂更高的有效载荷落地式、倾斜式、下探式和倒置式，连续的连接设计概念、平稳简洁的底部设计确保突出的工作范围，使用机器人作为最优化定位的工具,缩短周期时间，提高车间地面利用率。主要应用于机加工、物料搬运、弧焊(长臂)、水喷射、激光和超
10、声波切割、分配（密封、涂胶）、加工应用（抛光，去毛刺）等。,(5)IRB 6640IRB 6640是一款高产能且适合各类应用的机器人产品。更高有效载荷。有效载荷235 kg，使其适合众多重型工件搬运。IRB 6640ID(internal Dressing)的有效载荷为200 kg，满足点焊应用的最大需求。提高路径精度。IRB 6640配备第二代TrueMove 和QuickMove技术。机器人具备更精确的运动，使编程时间更少且工艺效果更好。安装维修简便。此种机器人有一些新特点，如简化的铲车叉槽和机器人底部空间更大，都使得维修变得更方便。为方便吊装，重量减轻近400kg。选型注意只能落地安装，
11、有铸造版、清洗版等。主要应用于 物料搬运、机床管理、点焊等。,(6)型 号：IRB 5350，喷涂机器人。结构紧凑、动作精准的IRB5350开门机器人是汽车内饰喷涂的得力助手，兼容走停式和连续式输送解决方案；配备精心设计的开门夹具，内置搜寻传感器和力反馈传感器，是内饰喷涂区不可或缺的效率“助推器”。IRB5350配套紧凑型手臂、底座和导轨系统。可轻松“嵌入”狭小的喷房，专用导轨系统增强喷涂机器人柔性，导轨系统支持落地和壁挂两种安装方式。走停式喷涂线配套的喷涂机器人和开门机器人多为固定安装，可采用固定在喷房地面的三轴IRB5350。连续式喷涂线要求IRB5350随车身移动，可采用配备ABB紧凑型专用导轨的四轴IRB5350，进一步增强喷涂机器人的柔性。,（7）ABB工业机器人也有分拣机器人（并联）、码垛机器人等。,
