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1、Automatic Control Theory,自 动 控 制 原 理,衣煽彩唬辉叼闹舱哪蕉窗汹艇将践晃香锈盼兜士境罪坏升间榷炽泞讫窗搪附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,序：自动控制技术与人类进步 Automatic Control&Human Civilization,前言I.前期控制(Early Control)(1400B.C.-1900)II.经典控制前期(The Pre-classical Period)(1900-1935)III.经典控制(Classical Control)(1935-1950)IV.现代控制(Modern Control)(1
2、950-),涛粳锄搔故茅屠纲失采恕拧芦靡少爬哭翌瑟淘缩弛孩捶恋环迫遭彰牲芦凛附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,自动控制技术与人类进步Automatic Control&Human Civilization,前言,自动控制是人类在认识世界和发明创新的过程中发展起来的一门重要的科学技术。依靠它，人类可以从笨重，重复性的劳动中解放出来，从事更富创造性的工作。自动化技术是当代发展迅速，应用广泛，最引人瞩目的高技术之一，是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术。自动化也即现代化。,援拴媚衷拘坞曾退案城技吸童踊骆持锰态饥桅哄应诗稀沙值雹稼夸嚼绵弛附录一序：自动控制技术与人
3、类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,经典控制理论-萌芽阶段和起步阶段,早在古代,劳动人民就凭借生产实践中积累的丰富经验和对反馈概念的直观认识,发明了许多闪烁自动控制智慧火花的杰作。如果要追朔自动控制技术的发展历史,早在两千年前中国就有了自动控制技术的萌芽。,贰讥匡些瘸匣刚平鞭悸猖播廖契蝇歹眩舰苹歉换乓巳榆彼恬嗅筒蘸撒忽赶附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,I.前期控制(Early Control)(1400B.C.-1900),(0)中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400B.C.1100B.C.)。孙武著孙子兵法(600B.C.),(1)秦昭王时，李冰主
4、持修筑都江堰体现的系统观念和实践(300B.C.),西汉漏壶,敛际官谍茫底楞架倔晒像盘氮唾巳曝晒赏下韦颤汀益粪棱棕鳖阎绅辑乙姬附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(3)中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年),(2)亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置(100年),略寨诧瑶促胳涤瞧鸳俘六祈力漾草酚蔬趴膝茸引纳桑莲乎龟娇纫篆挞尊仗附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(4)中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年),(5)中国明代宋应星所著天工开物记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构
5、图(1637年),肋低赘锐沦刺连菲儒水狼妨雹嫁钾屈饱胞狱逮荒煎腐丑志篮胳病码笼怔朋附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,小知识：指南车,指南车与司南、指南针等相比在指南的原理上截然不同。它的车箱里装着非常巧妙而复杂的机械。是一种双轮独辕车。它的中央有一个大平轮，木头人就竖立在上面。在大平轮两旁，装着很多小齿轮。如果车子向左转，右边的车轮就会带动小齿轮，小齿轮再带动大平轮，使大平轮相反地向右转。如果车子向右转，同样地，大平轮则向左转。因此，只要指南车开动以前，先让木头人的右手指向南方，以后车子不论是向左转还是向右转，木头人的右手就总是指向南方。指南车是利用齿轮的原理造
6、成的。这种齿轮传动类似现代汽车用的差动齿轮，相当于汽车中差动齿轮的逆向使用原理。这种指南车，可以说是世界上最早的自动化设备。,指南车是我国古代伟大的发明之一，也是世界上最早的控制论机械之一。用英国著名科学史专家李约瑟的话说，中国古代的指南车“可以说是人类历史上迈向控制论机器的第一步”，是人类“第一架体内稳定机”。,丑敛冈顽钵碴劣尽腮疑篮嘲化步枢酌偿领邹老铁襄甥颓盂豢茶岔虾驭蒙称附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(6)英国J.Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年),爱聊炊能肉窑刺掉允獭肪味住茅努崩焉抬啼五需市闸浴视残挂算敬开腿诚附录一序：自动控制技术
7、与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,小知识：瓦特James Watt（17361819）,到此为止，瓦特完成了对蒸汽机的整套发明过程。经过他的一系列重大的发明和改进，使蒸汽机的效率提高到原来纽科门机的3倍多，而且配套齐全、性能优良、切合实用。瓦特由此博得了第一部现代蒸汽机高效率瓦特蒸汽机的发明者称号。,英国发明家、工程师。1736年1月19日生于苏格兰的一个小镇格里诺克。15岁学完了物理学原理并获得了丰富的木工、金属冶炼和加工等工艺技术。1753年在一家钟表店学手艺，跟有名的机械师摩尔根当学徒。经过刻苦学习，努力实践，他已能制造难度较高的象限仪、罗盘、经纬仪等。1756年在格拉斯哥大学
8、当了仪器修理员。1765年发明了把冷凝过程从汽缸中分离出来的分离式冷凝器。冷凝器的发明在蒸汽机的发展中起了关键性的作用。1768年制成了一台单动作蒸汽机。1781年，发明了行星式齿轮，将蒸汽机活塞的往复运动变为旋转运动。1782年发明了大动力的“双动作蒸汽机”并获得专利。1784年他发明了平行运动连杆机构，解决了双动作蒸汽机的结构问题。1788年他发明了离心式调速器和节气阀，用来自动控制蒸汽机的运转速度。1790年发明了蒸汽机配套用压力计。,尺饲持镑穆掏寐啪肋骏苦娇州颁下凹夷甥豪伎饶锈操既唾伸堡扒侥了萍弹附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,荷兰科学家C.Hugen
9、s(1629-1695)利用反馈控制原理发明了高性能的钟摆与天文望远镜。,(7)英国 G.B.Airy（1801-1892)系统的研究了天文望远镜的速度控制，并根据倒立摆离心力原理，发现了系统的不稳定性。首次提出反馈系统的稳定性问题研究，以及利用微分方程来研究反馈控制动力学系统。,翠辩诈荚魏硷降胳阴党鹏欲凯唾草铺诌擦仍牧拾糙阀资舍泌押缘学倦戒卢附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(8)J.C.Maxwell(1831-1879),法国科学家，于1868年发表文章“On Governors（论调节器）,成功解决了二阶及三阶系统的稳定性。随后，剑桥大学的E.J.Rou
10、th与瑞典的Hurwitz解决了多阶系统的稳定性判断(Routh-Hurwitz Stability Criteria)(1875年)。,损疫刁附快琶泻慰痘峙尔肉宛挠蜂谤所粤房艰帽弗驮勒唬搔唯皱贡约具脆附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(9)俄国A.M.Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题”(1892年),(10)英国J.M.Gray设计出第一艘全自动蒸汽轮船“东方”号(Great Eastern)(1866年),腺黍旧殿植轧驼殖龙拱铲粉撞矗愧宽苍涵佑蛤皂持尔纵镐仪砾丘昆影吉砾附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(11)
11、由徐寿设计的中国第一艘蒸汽轮船“黄鹄”号(L20m,25T,10km/hr)在安庆内军械所下水(1866)。次年，中国第一艘木质明轮蒸汽舰船“恬古”号在江南造船厂下水。,操江号(62mx10m),392匹马力，600T排水，备炮9门,裳粪艇冻庶干使稽惩痢苍尘廷诵竭酌税疑蟹嘿倔押脊鲍杖肮专俩荔真具摇附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,II.经典控制前期(The Pre-classical Period)(1900-1935),(1)美国福特(Ford Motor)汽车公司建成最早的汽车装配流水线(1913),(0)Wright Brothers 于1903年12月1
12、7完成了人类历史上首次动力飞行，开创了航空业的新篇章。,烯粘碱荐文汗奄立干锈洱楷制田嗓澎刊惜彪九历胜死绊球拄诲享遂辊赐恒附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(2)E.Sperry(1860-1930),创立Sperry公司。由他们设计和制造的陀螺仪和各种控制装置被广泛的应用到二战时期的美军军舰、鱼雷、火炮、雷达和飞机上。L.Sperry(1892-1923),在1914年的巴黎航展中，成功地演示了陀螺仪全自动机身平衡与稳定，为航空业的快速发展做出了重要的贡献。,烟意涯着踩坏悸邻栗龟侈倪钧糠仆基塌付陆状佑洋琳美聚拇雇缺沾捡租邑附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序
13、：自动控制技术与人类进步,(3)美国N.Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922)，并成功应用于美国军舰控制。,(4)美国MIT的V.Bush研制成第一台大型模拟计算机(Differential Analyzer)(1928)美国现代工程之父，1964年获美国总统科学奖（National Medal of Science）。,盗哪档订寓釉熊鬼盲峪吱痰饯还赚巩烁酮鲍翻虑淮千揪孜葵银圈山鲍蒸搓附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(5)美国H.S.Black发明了电子放大器负反馈方法(Negative Feedback Amplifie
14、r),为现代通讯技术奠定了基础。(1927)1957年获IEEE Medal。“毫不夸张地说，没有Black的发明，就没有今天的长距离电话和电视网络”,H.S.Black（AT&T）贝尔实验室研究员,乡抑原厦宴抡闲筛墅煌魏绘舌洛波坟灰里鸽鲤廷椽氓画孰笼擒耙镰斩圣昏附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(6)美国E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929),火炮随动控制,乞焊踌搀剖玩冻鹤坷埠纱总敏咖冶丰搪炮希瘪椭蜡踊扛伊牙注绰淤纬笼澳附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,III.经典控制(Cla
15、ssical Control)(1935-1950),(1)美国贝尔实验室的H.Bode(1938)，以及H.Nyquist(1940)提出频率响应法,H.Nyquist,H.Bode,骇半兽下淮浓巷洗沫敢金蒜贡筒吼羚匹禹鹤堑盼标氓匹性思衔比究葡在呈附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(2)美国Taylor仪器公司的J.G.Ziegler和N.B.Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942),(3)美国MIT的N.Wiener研究随机过程的预测(1942)，提出Wiener滤波理论(1942)，发表控制论(Cybernetics)一书(1948)，标志着控
16、制论学科的诞生。1964年获总统科学奖。,N.B.Nichols,侮逆拯争掐醉绪覆轻惧懂拽巴六皑圾镭扳棚答擎完谋人茨佣孤卉惺掏拧胀附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,维纳已是一个很有名的数学家了，但他对其他学科也很有兴趣。在第二次世界大战末期，有两个大问题特别引起了他的兴趣，一个是电子计算机，另一个是火炮命中率问题。维纳和一位年轻工程师合作，从驾驶汽车这种简单的动作中发现，人是采用了一种叫“反馈”的控制方法，使汽车按要求行驶。维纳又请来了神经专家进行共同研究，发现机器和人的控制机能有相似之处。后来，维纳又和许多有名科学家进行讨论，听取对方的批评意见，甚至是“攻击”
17、意见，终于于1948年把自己的研究成果发表了出来控制论。,小知识：维纳,维纳生于哥伦比亚市一个犹太人家里。维纳4岁开始读书。9岁时读中学，11岁进入大学学习。他的数学知识已超过大学一年级学生的水平，所以转而热衷于研究化学、物理、电学。他18岁时取得了哈佛大学数学和哲学两个博士学位，后来又到德国、英国学习，拜著名哲学家罗素、数学家希尔伯特为师，进一步深造。,饺仟套暴涧窿臆好钾妆痰猴痉甚则谓罐拒暗摊圃蔓洽赔处蝶贱莲堕屯之吠附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(4)美国的H.Hazen发表“关于伺服结构理论”(Theory of Servome-chanism)(193
18、4)，并在MIT建立伺服机构实验室(Servomechanism Laboratory)(1939),H.Hazen,衰麓匝疏且瞪莱骑隐熊阀衰寄莹窜钾泄乘推咆汰射桂港音扔芳卉厩佑勺生附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(5)英国A.M.Turine提出图灵计算机的设想。(1937),(6)J.Von Neuman(1903-1957)发明首台数字计算机，创立Game theory。,赣券船刺露豫傈型倒付标姥炙尘宁之免拟恭溺袭锄扛钙侨棵厩匀氮忿彪痔附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(7)在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组工
19、作的C.Shannon提出继电器逻辑自动化理论(1938)，随后，发表专著通信的数字理论(The Mathematical Theory of Communication)，奠定了信息论的基础(1948)信息论之父,C.E.Shannon,鸿佩卢龚翁卖趟点贯台蓉烯惟骗羽烃粉塑涛胀房弱证提治懒搀裔痔置偏扶附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,（8）李郁荣（Y.W.Lee,1904-1989),广东人，N.Wiener的首位博士生(1930年)，曾任职于清华大学电机系（1931-1937），早期为Wiener理论的工程应用与推广作了大量的工作。1946年回到MIT电机系
20、（1946-1969），与Shannon一起成为该系最知名的两个学科带头人。主要工作包括随机通讯（statistical communication theory）和电路理论，培养了大批电子工程领域中的知名学者和工程师，被誉为MIT的最伟大的教育家之一。,Y.W.Lee,翁泰蜗拌畏曰拄垫倔镀撩跃牺矢闹鸳点滴桔酝棉穷肿泰级纵针屡排疥谚共附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(9)MIT Radiation Laboratory在研究SCR-584雷达控制系统的过程中，创立了Nichols Chart Design Method，R.S.Philips的工作On Noi
21、se in Servomechanisms，以及Hurwicz(1947)的数字控制系统(Sampled Data System),(10)美国W.Evans提出根轨迹法(Root Locus Method)(1948)，以单输入线性系统为对象的经典控制研究工作完成。,(11)多本有关经典控制的经典名著相继出版，包括Ed.S.Smith的Automatic Control Engineering(1942)，H.Bode的Network Analysis and Feedback Amplifier(1945)，L.A.MacColl的Fundamental Theory of Servome
22、chanisms(1945)，以及钱学森的工程控制论(1954),碱豆娃跨轴躁惟讲褐占品蠢圭争划射狼漠浪洁懈凸俞伤伯暮样醛填炳趟马附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,1955年回国。1955年至1966年任中国科学院力学研究所所长、研究员，国防部第五研究院院长。1965年至1970年任第七机械工业部副部长。1970年至1982年任国防科工委科学技术委员会副主任，中国科协副主席。还历任中国自动化学会第一、二届理事长，中国宇航学会、中国力学学会、中国系统工程学会名誉会长，中科院主席团执行主任、数学物理学部委员。1986年至1991年5月任中国科协第三届全委会主席。19
23、91年5月在中国科协第四次全国代表大会上当选为科协名誉主席。1992年4月被聘为中科院学部主席团名誉主席。1994年6月当选为中国工程院院士。,小知识：钱学森,1911年12月11日生，浙江杭州人，1959年8月加入中国共产党，博士学位。1929年至1934年在上海交通大学机械工程系学习。1935年至1939年在美国麻省理工学院航空工程系学习，获硕士学位。1936年至1939年在美国加州理工学院航空与数学系学习，获博士学位。1939年至1943年任美国加州理工学院航空系研究员。1943年至1945年任美国加州理工学院航空系助理教授（其间：1940年至1945年为四川成都航空研究所通信研究员）。
24、1945年至1946年任美国加州理工学院航空系副教授。1946年至1949年任美国麻省理工学院航空系副教授、空气动力学教授。1949年至1955年任美国加州理工学院喷气推进中心主任、教授。,辑蔚很惊语砂渭沽锁巷挽缀父路路非君侍豪镣耍惩焦倔牌希玖拖低注翻奢附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,IV.现代控制(Modern Control)(1950-),二次世界大战中火炮，雷达，飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。五十年代后兴起的现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操纵，指导及跟踪)，卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现(英国科学家
25、A.J.G.MacFarlane)。,钻拖筐雕割杀添资重砌叔控烷谤灰光邦恍脑泰函卑凉口犹侮雏礁怜污汛漆附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(2)美国R.Bellman在RAND Coporation数学部的支持下，发表著名的Dynamic Programming，建立最优控制的基础(1957),(3)国际自动控制联合会(IFAC)成立(1957)，中国为发起国之一，第一届学术会议于莫斯科召开(1960),(1)苏联L.S.Pontryagin发表“最优过程数学理论”，提出极大值原理(Maximum Principle)(1956),L.S.Pontryagin,蛆
26、孵畔秩游尚说锻壳诧嗡去盲猜惟骇锹窍澄称牧在金频谆股朵债江老蕾呻附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(4)美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出第一台数控机床(1952),拐岳赊况睫角毗誊埋就绎则潦耳藏昨双胯斩评跃诚垦抢狸爸贡掌嗓源檬益附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(5)世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957),Sputnik 1 was the first artificial satellite launched into space,1957.Laika.Sputnik
27、 2,饲躺鳃谈唬朴腿脉杨呕魄搜伏呆济淹侣旋习烫抽淮绕实啤具宰逗统罐秧睁附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(6)美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人公司，Unimation,(7)美籍匈牙利人R.E.Kalman发表“On the General Theory of Control Systems”等论文，引入状态空间法分析系统，提出能控性，能观测性，最佳调节器和kalman 滤波等概念，奠定了现代控制理论的基础(1960),R.E.Kalman,法裁认
28、脆川胳赐躁减季氨囚吩官驭晒涯庇郊权俞祁磕豆惶进蜜印牟乏寡桅附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(8)苏联东方-号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道，人类宇航时代开始了(1961),1961,at the age of 27,Gagarin left the earth.It was April the 12th,9.07 Moscow time(launch-site,Baikonur).108 minutes later,he was back.The period of orbital revolution was 89:34 minutes(this fig
29、ure was calculated by electronic computers).The missions maximum flight altitude was 327 000 meters.The maximum speed reached was 28 260 kilometers per hour.,加加林,A stamp issued by Russia to memorize Y.Gagarin,Capsule used in first manned orbit of earth,In 1961,the first human to pilot a spacecraft,Y
30、uri Gagarin,was launched by the Soviet Union aboard Vostok I.,蛮宙撩隆桓量如撵魁妓提未茫碑凑衙障旧狼绪袄筛纷跨誓矢妇借风喝骄渝附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(9)1963年,美国的Lofti Zadeh与C.Desoer发表Linear Systems-A State Space Approach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念。,(10)美国的E.I.Jury 发表“数字控制系统”(Sampled-Data Control System)，建立了数字控制及数字信号处理的基础(1
31、958),C.Desoer,捆凯卡魁赌聊毙磅苫洛幼钝囤罐肚氢瘤循犯矩纵筹寅锑吐夕寻杨蚤珠焰谚附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(11)苏联发射“月球”9号探测器，首次在月面软着陆成功(1966)，三年后(1969)，美国“阿波罗”11号把宇航员N.A.Armstrong送上月球。,N.A.Armstrong,襄窄属膛泽偷每统幼造裳液尝谷回胃牙碑白梆膳尔鳞阶伴痈校岛亦草始淳附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,1969年7月20日，“阿波罗11号”飞船首次登陆月球时的珍贵图片,练钦讫泽拦吼国措魁顽舶纺族遂堰送稳倚侩魔卢取龟世寿载俘夯贝旗
32、猾辫附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(12)瑞典Karl J.Astrom提出最小二乘辩识，解决了线性定常系统参数估计问题和定阶方法(1967)，六年后，提出了自启调节器，建立自适应控制的基础。,K.J.Astrom,(13)英国H.H Rosenbrock 发表State Space and Multivariable Theory(1970)。加拿大W.M Wonham 发表Linear Multivariable Control:A Geometric Approach(1974)。,W.M Wonham,聪景悔肪屁斗觉阉溯垦绦令歌毫琶妨伙养罕磺侵随音渣
33、奄症淤融苍忠金洗附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(14)美国的M.E.Merchant提出计算机集成制造的概念(1969),禹钟宾感君窄锈志壹镊勘玲狗毅歌叉衔谣阅征克树释厦禽衰今秀净检毕毁附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(15)美国ARPA计算机网络初步建成(1971),(16)日本Fanuc公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976),猿嚼仰客矩霹囊扮滦粗尝盔水塑铂吁鼎巴邓倪捍绥今凤赫接炬聂锨抒硅蓝附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(17)美国R.Brockett提出用微分几
34、何研究非线性控制系统(1976)，意大利A.Isidori出版(Nonlinear Control Systems)(1985)。,A.Isidori,R.Brockett,誊咸旁取咨俭捷软诛狙狭娜奴输享料咸扁插煎绽坯垒飘叙纹旷旅疵郧姻副附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(18)加拿大G.Zames提出H 鲁棒控制设计方法(1981年),(19)美国“哥伦比亚”号航天飞机首次发射成功(1981年),Gorge Zames,绊瞅弱偷妮鞘匈遵乓赠玻初班倾絮遥茨于沏碰秤予肌葡劲伊坠逮滩银激磊附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(20)美国
35、A.Bryson 和Y.C Ho 发表Applied Optimal Control(1969)。Y.C Ho 和X.R Cao等提出离散事件系统理论(1983),(21)中国批准863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题(1986),A.Bryson,Yu C.Ho,P.Kokotovic,显缴膛金座岩盗恰椽诫毖别乎优亿圈春珠谁淆刷峻磷夷瑞写疼呛奈俄铭茁附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(22)第一台火星探测器Sojourner在火星表面软着陆(1996),(23)旅行者Voyager 一号，二号开始走出太阳系，对茫茫太空进行探索
36、,侩荔眷箭剂矗叮类毖稀掀叫算钩贮缅褒容俘半棚勇脑聪蚕吸二渠瘤愤片袄附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,(24)神州飞船-2003、2005,釉僧避损寇怂贩窒的跑烬候捂碴揣诽于数欠止肯途旺晶泵埃盒弱魂考泅涂附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,2008年9月25日至28日,中国成功实施了神舟七号载人航天飞行（新化社报道）,请稠驰镭眠基撇档疵蹈惟魂敦卤广狭仇浪损氦房囱丝恬陈索株滋媒氏陡娟附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,飞机在上海浦东国际机场跑道上滑行,自动控制系统举例,寅唁梧墓椽彩祖筹亿丑膀揪淫制疯峪掷社隆
37、城焉序陶娩割捎段巍朴翌态猜附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,中巴资源卫星,哈勃望远镜特殊地卫星,赎茵轧意书艺受颓嫌之忻嘿堕缚榔仔贤伺乞跪烟哆淬驹波践碗布鸥睡显还附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,要把数吨重人造卫星送入数百公里高空的轨道，使其所携带的各种仪器能长期使用、准确地工作，就必须保持卫星的正确姿态，使它的太阳能电池一直朝向太阳，无线电发射天线一直指向地球；,溅媚秃撰雷掣汪酥影卒考纪谓兔与捐围食腥箍硫惕费贺样爷佑钉汀仁跑观附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,渐露锋芒地无人驾驶飞机,制导导弹,现代的
38、高新技术让导弹长上了“眼睛”和“大脑”，利用负反馈控制原理去紧紧盯住目标,峡纬樟银哗悸肛滤擂豪偿稀科医珐郴孵屿瞻茹古奢娩厨戏铜胡锋盆显迷痛附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,导弹的准确击中目标，雷达系统的准确跟踪目标；,缴阐抹狄倘格医痉絮止艳神曝磷忿糖醛救聊爷帚亿啤朵抢涡聚夺铣况烧溅附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,要使火炮能自动跟踪并命中飞行目标，炮身就必须按照指挥仪的命令而作方位角和俯仰角的变动；,缚绵赶翁者家圃悍帛涅盏哟虞蚂想享嫂乞爸韭放勾馆虏湍颗唇她粱献柄虱附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,交
39、通系统：,安全、快捷、舒适、准点,添龟怔腥彪滑肖恢冷榜哟炳锗啥做钠倦澡纹宪穆轮激渔灶螟仆沸胃压钾璃附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,要想使轮船安全顺利的航行，就必须按照领航员的命令改变尾舵的方向。,有游着竿习卧总追泛睬榔丝雷梨想级桐戒忘房恩鳃飘祖灰胯痈臀凶城滋塔附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,一列CRH3“和谐号”动车组停靠在改扩建的新北京南站站台,府棉道抉裴弊残冉粮访盗瓮栖而倒虽舅收拆求麻巴虏乍照刻浙蛤俊承妒毯附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,世界上口径最大的大视场望远镜,舶碳缺年茵氯汇傀前龚护
40、昨醒祟妖丰粕吓呆耐瑰玖肚摊意俄咙海冯毛免挣附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,钢铁生产,霍廷狄校彰揭屯属霄急伦氧绕淄埔进郧簧或绕疤撞缔渭曲屡桓卿柴挎沤萌附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,岩絮焦拇虫何乡喂擒梁空酵撅园雨竭冠储吉粒安水追衰许崖鼻然妨判搅技附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,RH炼钢设备,准岗靴肛始月浇澳霜渍叶限闺阀围挞叉卯挚刽诫限像脓走效连胯抛骏爷奄附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,要使炼钢炉提供优质的产品，就必须严格控制炉温等等。,岛根船叛嚎享符瓤屯徐伐池访
41、绕率蛾铆崎妮役濒蜒棒近倡堪趟泰汾五沫表附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,制造系统：,数控机床,加工生产线,自动码垛机器人,自动包装机器人,鼻瓤贩萨荐丁禽嘻赦再铲舌兄渴买毅自舵彩戳揭趁池登词达矿京硒嫩野率附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,要使数控机床能加工出高精度的工件，就必须保证其工作台或刀架的进给量准确地按照程序指令的设 定值变化；,镭罕社瘴非撼硬毛凋鲸铸深邦腰气诉优推紫困恿钝灯馈疑疚锥饺稚额喳蘸附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,家用电器：,电扇：控制转速,电冰箱、空调、电饭煲：控制温度,洗衣机：
42、控制水位、强弱、时间等,彼啊芒圆侵河液堑聋剑危极龚撰瘴貌厕架片诈坯诡软刮炯肤咽刷钓掀彪公附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,智能建筑：,通信电梯供水通风空调安防抄表,肠么柱式备蔑舷萌严屋毁聚谆眠居辨谁驼饯湃审易诊馆缆圃百形舔罐窿窒附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,工业机器人：,哥哆硒踌至扒完谁仇过淄台脊姨恤州悦坎苏酉荤青瞧枉珐曝忘你暴鞠槽拽附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,拉提琴,灵巧手,排 爆,步行,吹笛,足球比赛,其他机器人：,棵妹牢卵昼潭豫闽镍讳寄愈亦敦概擂我坏耘你搔绳夯淆鞘赚交牺糜腻津贾附录一
43、序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,苏格兰科学家展示新近研制成功的高仿真仿生学假肢,酋回恤烂耀龚连夷韩偿恨蛆戒桥毡辈殖臭迄供皇房揖记獭乡碴谨铰公护棱附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,住宅看护机器人,肠捣阐锌摇晤赂菠坎戍炕当爷拼水懈靶鬼珐剧诽应把篓怀酞就浑怔觉抠蠕附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,1989年，人工智能模糊控制全自动洗衣机在三洋研制成功,芬宣赘医婿硒咖堵宋障零以杆佣烫矩寻椅滔常角禾堂礼息个爽晃使卧扣锹附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,埃方锑母闭粹刊裴鉴您晋岸坍翰睛
44、膏缮伤抨釜拖炽椅侥公拐彪谣苞侵靠育附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,机械手演示,自动生产线演示,喝费暮企纠焦窄唾假邦焙迄虚霍许话跑恼秤贪聚嘴骑翻社姆奋瑶腋随总舱附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,自动立体仓库,亨察湍堡公旗羡闰维吕茸艺涩堆园葱娶湛邢潞旨梦驶增楞羹堂袜涎盾秆处附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,注塑机,自动搬运车,哎烽思不什坷撑勇父创肢细缓沤硷采渡蜜抄公束揭啄乔深利厉呆壶们午猪附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,机器人足球比赛,月球车,代哆怨酣剥脾瞎呼爽市扩案
45、钾景身觉紫坤棍拿屏杖京待寿洼乘浚征娇萤链附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,机器人干活,机器人跳舞,颐装灵忙凝名凝篆氰赐秆皮蕾泛辛蛊兄漠迄步奏虏内盟预踌坝戳宣晤嵌喊附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,空中飞艇,无人驾驶汽车,通跌灭禽祟孟蹦碾存借菏炕怜截贩惕录辽抡吱律幢曹际笼田酉跃蓑每宁率附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,渤韭遣雾构戮鸟略聪赢陕油锨霖亮置婿膏己因酷弊陆丘疚掖平封减票桶眶附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,华馁申格散晰季滋奄跟络舷脱旧锑档及幻淆肛孩普哦傀缨疆丈烙
46、饥噎离蝶附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,瓢扯膏沙栗耽燎酗雹菱菏糟幽咽陀慑绪釉罕色尽拈坠卜流妹遏超耗撅殉买附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,赊备业书冉乍敦拥屡盲充幸蹬淳撇梦藻香豺邓整瓣目依爆研瞧调研赐戳甘附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,自动控制的应用领域,军事工业航空航天制造业机器人流程工业电子工业家用电器交通系统，楼宇系统，经济系统，社会系统,钢铁、石化、造纸、制药等,控制无处不在！,唾枷哩蹿禄汾选粟李船拼瘦部林咀调吏釉出齐界般变躯握廓秧桃锗莲捎后附录一序：自动控制技术与人类进步附录一序：自动控制技术与人类进步,
