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1、试卷代号：11400国家开放大学2023年春季学期期末统一考试机器人技术及应用试题2023年7月一、单项选择题（每小题3分，共45分）1 .轮式移动机构具有以下（）特点？A.机械结构复杂B.可靠性比较好C.动力系统不成熟D.控制系统不成熟2 .轮式移动机构适用于在（）高速和高效地移动。A.小台阶B.草地C.沟壑D.规则的硬路面上3 .连杆悬架系统和独立驱动轮系成为目前（）的主流设计。A.扫地机器人B.音乐机器人C.水下机器人D.星球探测机器人4 .沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于（）。A.腿式机器人B.混合式移动机器人C.轮式机器人D.履带机器人5.SCARA机械臂具有（）个平行
2、的旋转关节。A.lB.2C.3D.46 .运动副符号代表的含义是（）。A.转动副B.移动副C.球面副D.平面副7 .运动副符号工M弋表的含义是（）。A.转动副B.移动副C圆柱副D.平面副8 .下图是（）减速器。A.齿轮C.行星齿轮B.蜗轮蜗杆D.复合A.齿轮C.行星齿轮10.机器人控制系统中，可完成从任务、B.蜗轮蜗杆D复合运动指令到关节运动的全部运算的是A.伺服控制系统C.传感器B.协调控制计算机D.温度控制器9 .下图是（）减速器。）OB.光电传感器D.压电传感器B.喷漆D.弧焊11 .能够检测压力的机器人传感器是（A.光敏阵列、CCDC微动开关、薄膜接点12 .以下属于机器人点一点运动的
3、是（A.点焊C.喷涂13 .判断有无对象，并得到定量结果的是（）。A.明暗觉传感器B.位置觉传感器C.力觉传感器D.接触觉传感器14 .判断物体空间位置，判断物体移动的是（）。A.明暗觉传感器B.位置觉传感器C.力觉传感器D.接触觉传感器B.腿式机器人D.履带式机器人15 .如图为（）越过壕沟的示意图。A.轮式机器人C.变形轮机器人二、判断题（每小题2分，共30分）16 .机器人发展到现在共分为三个阶段。第一阶段的机器人只有“手”，以固定程序工作，不具有外界信息的反馈能力，可称之为智能机器人。（）17 .机器人运动方程的逆运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置
4、和姿态。（）18 .对于机械臂的设计方法包括2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（）19 .刚体在空间中只有2个独立运动。（）20 .构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（）21 .液压驱动系统用压缩空气驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。（）22 .Arduino并不能用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。（）23 .在平面机构中，每个构件只有5个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2个约束。（）24 .机器人中用于驱动的直线电机散热面积小，不易冷却，所
5、以不允许较高的电磁负荷。（）25 .和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率一质量比要高得多。（）26 .导电塑料膜电位计位移传感器的阻抗可以连续变化。（）27 .伺服控制系统只由控制器、电机组成。（）28 .在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶子系统来描述。（）29 .机器人只有一种基本运动方式，即连续运动。（）30 .增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。（）三、综合题（共25分）31 .为了缩短维护和修理时间，节约维修成本，可以将工业机器人设计成什么结构特点的机器人？说明这种设计思路的优点？QO分）32 .分析下图是什么形式的机器人
6、？求其自由度？（15分）试卷代号：11400国家开放大学2023年春季学期期末统一考试机器人技术及应用试题答案及评分标准（供参考）2023年7月一、单项选择题（每小题3分，共45分）I B2D3D4B5C6B7C8A9B10BII D12.A13.A14B15D二、判断题（每小题2分，共30分）161718192021222324252627X2829X30三、综合题（共25分）31为了缩短维护和修理时间，节约维修成本，可以将T业机器人设计成什么结构特点的机器人？说明这种设计思路的优点？（10分）解：可以设计为可重构模块化机器人，由若干离散模块组成，每个模块具有相对独立的功能和结构，这些模块之
7、问能够以多种方式实现物理连接，不同的组合方式可以构成不同的形状以及不同的功能，其组合变形的方式称为重组。（5分）可重构模块化机器人的特点是模块问的互换性强，可以大大缩短维护和修理时间，节约维修成本。南于模块化机器人具有模块种类少、单种数量多的特点，故在保证加工质量的同时，可降低生产成本。（5分）32.分析下图是什么形式的机器人？求其白南度？（15分）解：1）如罔是一种四轴平面关节机器人（5分）利用白南度计算公式F=6n-（5p1+4p2+3p3+2p4+Ps）含有4个活动构件N=4（2分）含有3个转动副R和1个移动副，其约束数为5Pi=4（2分）F=6n-5p1-4p2-3p3-2p4-ps=6X45X4=4（6分）
